折纸启发的空间可折展末端执行器设计

为解决多自由度可折展机构及折纸机器人等末端执行器的控制问题,课题组提出了一种外部链节间接控制刚性折纸机构的方法.该方法中的机构无需组装,降低了系统的复杂性,且单自由度驱动可使得刚性折纸机构可逆地折叠和展开.课题组将刚性折纸机构与单环闭链机构进行结合,提出了一种空间可折展末端执行器;该末端执行器采用3个固接Bricard...     

六自由度果蔬采摘机器人关节空间轨迹规划

为了提高果蔬采摘机器人的作业质量和运动控制性能,提出了基于三次B样条函数的插值曲线在关节空间进行轨迹规划,并利用具有局部可控性的三次B样条与七次样条函数作为插值曲线的轨迹规划进行标定。以六自由度果蔬采摘机器人为研究对象,利用Creo2.0和MATLAB的robot-toolbox建立了机器人的机械模型和仿真模型,分析了机器人末端执行器在操作空间的运动状态,研究了关节空间与操作空间轨迹的关系及机器人运动轨迹的平滑性。研究结果表明三次B样条函数在关节空间进行插值可以得到平滑的运动轨迹,减小了机械磨损和冲击。该轨迹规划方法能提高工作质量并延长机械臂的工作寿命。     

猕猴桃采摘机械手末端执行机构的设计

设计一种针对早期猕猴桃果实较硬时采摘的末端执行机构,分析猕猴桃采摘机械手末端执行机构在运动、抓取、采摘等方面的性能和技术指标。猕猴桃在采摘时被纸袋包裹,在保证夹取果实而不被压坏的最小压力下减少果实的磨损,该机械采摘末端执行机构采用旋转加拉扯共同作用,可实现猕猴桃采摘的彻底性。     

晶圆传输机器人末端执行器的结构设计

为了实现晶圆片快速稳定传输,课题组设计了3种不同机械结构的末端执行器。首先,利用三维UG软件建立4凸点接触式有结构孔且有过渡结构的末端执行器、3凸点接触式类三角形末端执行器和4凸点接触式仅有结构孔的末端执行器这3种模型;采用ANSYS软件对所设计的3种模型进行静力学仿真,通过对仿真结果进行分析,得出最优的机械结构;最后采用ANSYS动力学模态仿真,验证了此机械结构具有合理性。研究结果表明有结构孔且有过渡结构的末端执行器能够满足晶圆片高速稳定的传输,为最优的机械结构。     

饮料箱码垛机器人的末端执行器设计与模态分析

为了提高食品产存一体系统中机器人码垛饮料箱的快速性和稳定性,首先设计了一种码垛机器人末端执行器,主要采用对称指行夹持结构,且通过气动来驱动;然后对执行器关键部件进行了校核计算;最后利用workbench对外载荷作用下的码垛机器人整机进行了模态分析。校核计算表明,所设计末端执行器满足机器人的抓取强度需求,而模态分析表明,含有末端执行器的码垛机器人在外载荷下能满足刚度要求。     

面向上纱机器人的末端执行器的结构设计

针对筒子纱的人工上纱效率低、劳动强度高等问题,课题组设计了面向上纱机器人的末端执行器。根据筒子纱的结构特点和上纱工艺要求,采用Solid Works软件对末端执行器进行建模,设计具有双移动内撑式手爪、自动调节手爪间距装置及气动推纱机构的末端执行器,实现单次2个筒子纱的抓纱和推纱的上纱过程。对抓取机构建立静力学模型,通过Solid Works软件和ANSYS软件对末端执行器的关键结构零部件进行运动学和静力学的仿真分析。仿真结果表明抓取机构的运动过程稳定,结构可靠,达到了设计要求。     

全闭合切割式采摘器设计与试验

针对苹果采摘过程中存在的问题,设计一款全闭合切割式苹果采摘器。首先,结合苹果样品形态特征建立采摘对象物理模型。其次,基于模型提出一种可旋转闭合的采摘机构,对机构的功能尺寸进行设计计算,并分析其传动性能。然后,运用ADAMS软件对采摘机构运动特性进行仿真分析,结果表明其闭合特性符合设计要求。最后,进行苹果采摘试验。结果表明,采摘器组和手工组采摘效率分别为10个/min和6.7个/min,通过t检验分析得出采摘器组和手工组采摘结果有显著差异,且采摘器组可以完成对不同高度果实的采摘作业。     

可调节式机械加工刀具的设计

设计一种机械加工刀具来解决现在刀具出现的问题使刀具结构合理,切削效果好,易于调节切刀,装夹稳定,切屑收集简便,能最大限度提高劳动生产率。本设计操作简便灵活,易于推广,在完善加工方法和合理选择材料的基础上,易于批量生产,市场应用前景广阔。     

可自动调节输出电压的直流稳压电源设计

电子设备的机内电源大多都是通过单向导电性元器件将交流转换为直流,并通过储能元器件组成的滤波电路滤除直流中的脉动成分。但经整流和滤波后的电压往往会随交流电源电压的波动和负载的变化而变化。     

果蔬微孔膜内湿度调节包装设计及试验验证

在保持果蔬包装内气氛的条件下,通过优化并控制包装内的相对湿度,减少了果蔬袋内凝水和失水,试验结果对果蔬采后品质影响显著。通过对果蔬冷藏期间的气体传递、果蔬蒸腾以及薄膜透湿过程进行分析建模,确定包装贮存气氛环境条件,近一步利用所建模型设计微孔参数和薄膜面积,从而使果蔬在贮藏时保持适宜的气氛和相对湿度条件。以双孢菇为试验对象,通过测定双孢菇呼吸速率,设计合适的微孔数量、直径以及薄膜面积;通过贮藏试验对比多种薄膜面积包装内气体组分、失重率、亮度和相对湿度,对模型进行试验验证。结果表明,在5℃、100 g的双孢菇根据模型计算得出的微孔参数(n=4,d=50μm)、薄膜面积(442～553 cm²)条件下,与其他组相比能够保持较好的气氛范围[O₂为(5±2)%,CO₂为(17±4)%]和相对湿度(93%～100%),显著抑制双孢菇的多酚氧化酶活性,在贮藏10 d后的亮度值为83.48±0.61,失重率为(3.86±0.44)%,保鲜期可达12 d,试验数据与模型预测值具有较高的吻合度。     

可调节的文件夹

经常在办公室整理文件的朋友都会遇到这样的问题．如果需要临时将几张稿纸收拢起来．大家常要借助曲别针或者文件夹的帮助。不过曲别针虽然方便，却不能夹紧厚稿纸，且用过几次就会松掉，容易丢失。若只需要收纳两三张稿纸，文件夹就显得笨重，开口过大了。     

一种新型可伸缩调节螺丝刀设计

文章设计一款可伸缩调节刀头大小的螺丝刀,可以在生产与生活中为我们提供很大便利。该螺丝刀的亮点在三个方面:第一,可灵活伸缩的螺丝刀刀头,可以根据螺母大小来按压刀头实现刀头与螺母的贴合;第二,人体工程学刀柄,通过流线型外观既保证美观又贴合手掌,易于发力。整个设计的最大创新是可根据螺母大小调节刀头,具有良好的应用价值。     

基于改进反演控制的食品分拣机器人末端执行器智能控制方法

目的:解决并联食品分拣机器人分拣过程中存在的末端执行器定位精度差、效率低等问题。方法:提出一种将模糊系统、模糊神经网络和反演控制算法相结合用于并联食品分拣机器人末端执行器的智能控制。建模信息由模糊系统逼近,未建模信息由模糊神经网络逼近和预测,反演控制完成控制输出,最后进行实验验证。结果:与传统控制方法相比,所提控制方法具有良好的末端执行器跟踪精度和控制效率,末端执行器误差小于0.3mm,分选效率达到1.99个/s。结论:该控制方法可以实现准确、高效和稳定的位置跟踪。     

自主创新全地形机器人设计——三段式关节小车

结合2016江苏省机器人自主创新——探索者全地形机器人大赛,设计出一种可以应对各种复杂地形的三段式关节机器人小车。以段式关节为主题,充分利用弹簧的收缩力和张力,控制整个小车的平衡,实现既分既合的目的。设计的小车能够完整的吻合场景道具,具有较好的创新构想,较好的环境适应行和较高的行动力。     

可调节长度和围度的室内拖鞋的设计

介绍了可调节长度和围度的拖鞋的设计,包括对大底前掌、大底后掌、大底连接部分及鞋帮的设计。这种拖鞋可直接套在鞋上使用,解决了家庭迎接客人或单位办公需要换拖鞋的不便,也解决了现有一次性拖鞋的白色污染及尺寸大小不合适等问题;另外该拖鞋在存放时后掌可插入前掌中,节省了存放空间,具有结构简单、实用性强的优点。     

可调节危化品管道快速堵漏装置的设计分析

长期使用的管道因为磨损以及环境中有害物质的腐蚀会发生砂孔、裂纹等现象,在不影响管道正常使用的前提下完成快速堵漏工作对生产具有重要意义。针对上述问题,本文分析与探讨一种可调节危化品管道快速堵漏装置,该装置主要包括有橡胶垫、弧形卡环、卡条带等部分,橡胶垫与管道破损处配合,其外侧通过弧形卡环卡装,卡条带与其对应的弧形卡环两端通过齿轮组件传动过渡连接,定位卡孔供主齿轮和辅齿轮啮合传动。该堵漏装置的结构设计合理,操作安全可靠,不损害设备的安全性和使用寿命,可以实现长久堵漏,并降低二次泄漏隐患。     

可调节的脱水板

最合适的脱水板构型关于脱水板运用的理论,及其在长网纸机上作为脱水部件优于案辊之处,已为伯卡特等人所详细讨论,这里不再陈述。图1系多米尼恩公司脱水板的典型构型,它具有一30度角的前缘边,一个1/2时的水平部分,跟着即为1(1/2)专时平的尾巴部分。这种构型虽未必适合于网案上的每一部位,但它于胸辊区及吸水箱之间的需要是一个很好的协调的东西。     

可调节的导纱管

为了适应纺各种纤维的需要,导纱管的位置高低可以调节。同时,气流纱从加拈器的导纱管引出时,经过两次弯曲借以发挥两点摩擦作用,然后到达引纱罗拉,实际经验证明,这种措施对气流纺纱是有利的,纱的质量也是较好的。     

可调节的研磨工具

研磨光孔或螺纹孔时，尽管严加控制研磨操作工艺，研出的内孔仍出现喇叭口现象，影响加工精度。为此，我们改进制造了可调节的研磨工具如图1所示。经过一个阶段的使用证明，可有效地控制喇叭口现象，使孔的圆柱度在0．03mm以内。     

草莓采摘机器人控制系统的设计

针对草莓采摘机器人在控制系统方面存在草莓识别不够精准、机器适应性低等问题,为投入实际生产使用,研究并设计一种新型面向垄作草莓的高效采摘控制系统.首先进行总体方案设计,其次对其进行系统控制的软硬件设计,最后进行相关测试.结果表明,控制方案能完成对垄作草莓的高效采摘,可投入实际生产使用.