新型全液压重载锻造机器人机构设计及分析

针对全液压重载锻造机器人载荷大、搬运速度快和定位精度高的特点提出了一种新型机构方案,该方案能够实现车身回转、夹钳伸缩、夹钳升降、夹钳回转和钳头夹紧五个自由度的运动,其运动主体为一种混联机构,由三组平行四边形连杆机构构成,采用三组液压缸并联驱动,可有效增大机器人工作空间,使负载分配合理,易于控制。建立了运动学和动力学模型,采用正弦曲线将机器人夹钳末端的位移规划为直线运动,在MATLAB中求解出机器人的工作空间,得到了直线运动下各组液压缸的位移和驱动力变化曲线,验证了该模型的正确性和机构的合理性,为重载锻造机器人机构设计提供了一种解决方案。     

肠道微机器人柔性运动系统

提出一种适用于肠道微机器人的柔性运动系统来提高肠道机器人微创诊断的主动运动能力.柔性运动系统采用尺蠖型运动方式,由柔性运动机构和柔性驱动机构组成.柔性运动机构包括径向气囊软足和轴向伸缩推杆,并用万向节连接微机器人前后腔体从而提高运动柔性;柔性驱动机构利用尼龙线绳牵引波纹管泵驱动气囊软足和伸缩推杆激励微机器人伸缩.微机器人样机直径为12.2 mm,长度为78 mm,质量为14.8g,最大径向钳位外径为20.2 mm,最大轴向行程为16.4 mm.实验结果表明,柔性驱动机构可以为波纹管泵和伸缩推杆分别提供最大为0.67N和0.65 N的驱动力;微机器人样机能够在不同倾斜角度的刚性有机玻璃管中运动,在水平和竖直管道中的平均运行速度为0.38 mm/s和0.25 mm/s;能通过最小曲率半径为49.3 mm的塑料软管,在离体肠道中也能实现有效运动.本柔性运动系统为肠道微机器人提供了一种安全有效的自主运动方案.     

适应管径变化的管道机器人

研制了一种能适应管径变化的新型管道机器人.介绍了机器人的机构组成及工作原理,并分析了其运动学和静力学特性.机器人采用三组行星轮系作为行走部件和径向尺寸调节机构,并沿圆周均匀分布.这种设计使得机器人能够根据管径大小自适应地调节径向尺寸,从而能够在有一定管径变化的管道中工作.实验证明,该机器人的设计符合实际要求.     

弧焊机器人在汽车转向器焊接中的应用

对弧焊机器人在汽车转向器底托管和伸缩管柱焊接中的应用进行了阐述，对机器人工作站中的主要组成部件，工装夹具，送丝机、焊枪把持器、机器人焊枪、防飞溅喷净器、焊枪清理器、剪丝器的应用提出了一些看法。     

一种适应不同导杆直径的多姿态爬杆机器人

设计一种既能做沿杆的直线运动,又能做绕杆旋转运动的爬杆机器人,该机器人由六角支架、直行部件、旋转部件和导向换向装置等组成,并能在一定范围内适应不同直径的导杆.详细阐述该机器人各种部件的工作原理及特点,并给出了设计结果.机器人结构新颖,工作简单可靠,动作灵活,可以广泛应用于各种高空作业.     

基于PC机的并联机器人硬件控制系统

采用PC机作为控制器，用并联机器人数宇伺服控制电路进行姿态控制，并通过其对机构伸缩杆状态、伸缩杆电机状态进行实时检测和控制，来实现并联机器人预定轨迹的运动。     

浅谈轴向伸缩径向错位补偿防喷管设计

轴向伸缩径向错位补偿防喷管主要由上连接接头、径向错位补偿机构、伸缩机构、下连接接头组成,该防喷管可轴向伸缩,且伸缩长度为调节范围内任意长度,减少现场安装工作量和防喷管配置数量及规格,可径向错位补偿,防喷盒、防喷管、井口设备三者中心不需要完全对中,减小了设备连接时的安装难度,设备连接更加方便。本文针对轴向伸缩径向错位补偿防喷管的设计进行了分析研究,以满足不同长度连续管作业或钻井工具串带压起下的要求。     

工业机器人直线误差的试验分析

机器人直线运动误差的大小直接影响工业机器人的运动特性，这种误差可分为系统性误差和随机性误差两部分。本文对机器人运动误差的组成进行分析，提出了工业机器人直线运动误差试验研究数学模型，并对ＰＵＭＡ５６２型机器人的随机性直线运动误差分量进行了实测，给出相关的分析结果。     

复杂环境下旋转式变向管道清洗机器人及转向技术研究

针对目前管道清洗机器人的缺点,设计出一种可以根据管道内径变化而调整机器自身轮廓直径的机器人,同时使用旋转机构来实现机器人在管道大角度的转弯技术。机器人的整体运动则由直流电机与机械结构配合实现。机器人的直线运动由履带与直流电机构成,在机器人的机腿则由丝杠与螺母和直流电机的配合实现伞状结构以达到机腿在大范围内的伸缩变换。在机器人行进方向的改变上则创新性地使用旋转方式带动履带运动方向的改变,实现在管道内大角度的转弯。污物清洗则使用高压喷头实现;而直流电机则通过调控PWM脉宽来实现调控;在定位系统上则采用出租车定位系统。整体设计上运用巧妙的机械原理,实现了自适应式的伞状机腿伸缩结构,旋转式的转弯技术。为管道清理机器人的设计提供了新的优化方法与借鉴案例。     

基于电场活化聚合物的一维伸缩致动器设计

电场活化聚合物一维伸缩致动器是一种能够将电能直接转化为直线运动的装置,可应用于机器人等方面.文中以HN-1110T型DE材料的Ogden本构模型为基础,以卷筒型一维伸缩致动器为设计对象,探索可靠的电场活化聚合物一维伸缩致动器设计方法.     

FMS中AGV的实时控制系统设计与实现

将AGV控制系统作为FMS控制系统中的一个通用组件来研究其建模与设计方法.首先,采用面向对象Petri网建模技术建立了AGV控制组件的动态模型.其次,进行了AGV控制组件与FMS中其它组件的基于CORBA的通信接口的定义.在此基础上,为了使AGV控制组件具有良好的维护性、重用性和柔性,建立了AGV控制组件的面向对象类的统一建模语言(UML)模型.最后进行了AGV控制组件设计和开发.     

一种面向构件的访问控制模型及访问控制框架研究

针对面向构件的软件体系结构设计方法在相关领域的应用,提出了一种面向构件的访问控制模型和框架;采用比较成熟的角色模型作为基础,把角色分为基本角色、功能角色、任务角色,并按不同角色所具备的特征建立一种角色构件和一种访问控制的配置文件;然后通过角色构件和配置文件把权限分派到其他构件和相应的业务逻辑中,完成数据访问控制,最后还给出了角色构件与其他构件模式的关系.     

面向柔性的业务关联的多产业链协作公共服务平台模型和架构

为构建柔性的业务关联的多产业链协作公共服务平台,提出了一个柔性的公共服务平台模型。基于此模型,设计了基于软总线的业务关联的多产业链公共服务平台架构,在此架构下,平台由公共构件、基础业务构件、专用业务构件和软总线组成,公共构件和业务构件通过在软总线上的注册、发布和授权,实现了构件与平台之间的即插即用,从而实现平台的可扩展性和对业务协作柔性的支持。通过在汽车零部件产业链创新技术服务平台的开发和实施中的应用,验证了所提平台模型的可行性和有效性。     

有机无机（RNH_3）_2CuBr_4系列晶体的合成及结构表征

本文以溴化铜（CuBr2）为主要研究对象,通过变换有机组元并采用分步合成法制备了三种结构相似的层状类钙钛矿结构的晶体化合物。用扫描电子显微镜（SEM）、X射线衍射分析（XRD）和红外光谱（FTIR）分别对三种晶体的无机组元、有机组元和晶体结构进行了详细分析和探讨。实验结果均表明,当有机组元为丙胺和丁胺时,层状结构非常明显,而当有机组元为苯胺时,层状结构略差。这种层状结构的形成与有机组元的碳链长短和是否有苯环结构相关联,由于有机无机组元间主要是以分子间力（主要是氢键）相结合,因此有机组元的结构对层状材料的形成至关重要。     

组件技术与虚拟仪器的开发

介绍了运用组件技术开发软件产品的优越性；提出了把组件技术运用到虚拟仪器的设计和制造中的思想；通过实际运用这种思想进行开发的例子，验证了用这种方法来构建虚拟仪器的可行性和正确性，提高了仪器的质量和开发效率。     

数控机床检测元件故障诊断及维修实例

位置检测元件是数控机床的重要组成部分,检测元件采用直接或间接的方法将数控机床的执行机构或工作台等设备的速度和位移检测出来,并发出反馈信号,与数控系统发出的信号指令相比较．构成闭环（半闲环）系统和补偿执行机构的位置误差,从而提高数控机床加工精度。本文阐述了数控机床检测元件的日常维护及注意事项,通过长期实践总结积累了位置检测元件常见的故障及维修实例。     

双作用叶片式二次元件的工作机理与性能研究

阐述了双作用叶片式二次元件的结构和工作原理，分析了其变量机理和节能特点，着重研究了双作用叶片式二次元件的转速转矩特性、流量特性和效率特性，探讨了该元件的应用领域。研究结果表明。叶片式二次元件具有较好的转矩和转速可控性，为减小液压系统的振动、噪声和流量脉动，应采用奇数叶片，双作用叶片式二次元件适合中高压力系统工作，可实现能量的回收与再利用。     

磁记忆二维检测的研究与工程应用

磁记忆检测作为早期诊断的新兴技术已受到国内外无损检测界广泛关注,但现有的磁记忆检测技术主要以单一方向上的漏磁场信号(法向分量)来进行判断,没有充分利用磁记忆检测信号的全部信息,容易出现漏检、误检等问题。针对该项检测技术的不足,介绍一种将磁记忆检测信号法向分量存在过零点和切向分量存在极大值的特征曲线联合应用的二维检测方法。该方法同时采集法向和切向的磁记忆信号,利用矢量合成法获取切向最大值,然后求取法向、切向分量一阶微分后合成的李萨如图,利用李萨如图的面积对应力状态进行分析,并将自主研制的磁记忆二维仪器应用到工程实践中。实践证明,该二维系统及检测方法能高效地对应力集中进行判定,可望成为实现磁记忆检测定量分析的新方法。     

Comparison and analysis of main effect elements of machining distortion for aluminum alloy and titanium alloy aircraft monolithic component

Main effect elements of machining distortion for aluminum alloy and titanium alloy aircraft monolithic component are investigated by finite element simulation and experiment. Based on an analysis of milling process characters, finite element models of machining distortion are developed. Considering the action of initial residual stress, finite element simulation and analysis of machining distortion for aluminum alloy aircraft monolithic component are performed. Initial residual stress, cutting loads, and coupling action of these two effect factors are taken into account, respectively, to perform finite element simulations of machining distortion for titanium alloy aircraft monolithic component. The finite element simulation results are compared with experiment results and found to be in good agreement, indicating the validation of the proposed finite element models. The research results show that the initial residual stress in the blank is the main effect element of machining distortion for aluminum alloy aircraft monolithic component, while cutting loads (including cutting force and temperature) are the main effect element of machining distortion for titanium alloy aircraft monolithic component. To decrease machining distortion of aluminum alloy aircraft monolithic component, the initial residual stress in the blank must be controlled first. Similarly, to decrease machining distortion of titanium alloy aircraft monolithic component, the cutting loads must be controlled first.     

基于形态分量分析与能量算子解调的齿轮箱复合故障诊断方法

针对齿轮箱复合故障的故障特征分离,提出了一种基于形态分量分析与能量算子解调的齿轮箱复合故障诊断方法。该方法先根据振动信号中各组成成分形态的差异,采用形态分量分析方法构建不同形态的稀疏表示字典进行故障成分分离,将齿轮箱复合故障信号分解为包含齿轮故障信息的谐振分量、包含轴承故障信息的冲击分量和噪声分量,然后分别对谐振分量和冲击分量进行能量算子解调分析,最后根据各解调谱诊断齿轮和轴承故障。算法仿真和应用实例表明该方法能有效地分离齿轮箱复合故障振动信号中齿轮与轴承的故障特征。