一种基于ROS的蓝牙定位快递配送机器人设计

针对目前校园内无人快递运输车存在的问题,设计一款基于ROS操作系统的全方位多功能的校内快递配送机器人。配送机器人以校园WIFI信号与室内蓝牙定位信标为基础,利用雷达传感与摄像头识别配合ROS数据处理,完成工作场景模式识别,结合北斗导航系统实现路线模型优化。配送机器人采用模块化结构设计,末端支撑使用电缸驱动,对不同地形与楼梯结构可进行运动姿态调整,有较好的适应性。     

“福娃”玩具行走机构方案分析、选择及设计

“福娃”是一款两足步行玩具,它借鉴了北京奥运吉祥物“福娃”的外形,通过单片机控制步进电机电机驱动两足行走,并配备语音芯片播放群星演唱的奥运歌曲“北京欢迎你”。“迎奥运福娃”（儿童玩具）设计开发的主要内容：（1）步行机构的设计;（2）传动机构的设计;（3）步进电机控制方案的设计;（4）语音芯片的设计选择;文章着重介绍玩具行走传动机构的介绍及选择。     

基于视觉定位的机器人天地盒自动成型机设计

为实现天地盒高速、精准粘合包装，根据天地盒产品自动成型的工艺要求及特点，设计基于视觉定位的机器人天地盒自动成型机。盒胚通过上料输送线输送到定位区域，采用定位气缸进行二次定位，由机器人未端吸盘进行吸取。纸膜通过上糊机输送到负压传送线，采用双相机对过胶后的纸膜完成对角拍照。图像处理计算机根据产品尺寸数据、纸膜图像信息计算得到纸膜位姿信息，经过标定后获得机器人坐标系中的运动指令，引导机器人将盒胚准确放置在当前纸膜的中心位置。现场运行数据表明，纸膜综合定位误差<0.4 mm，工作节拍最大15个/分钟，实现不同规格盒胚与纸膜的精准定位及粘合。研究结果为电子产品、食品及药品外包装盒的自动化生产提供设计指导。     

电-气结合式纠偏器的设计及应用

造纸机上使用的各类成型网、毛毯、干网在生产过程中不可避免地会出现跑偏的情况,如不能及时纠正,就会出现撕破网、割断引纸绳,甚至拉断导辊的严重事故.     

基于无迹卡尔曼滤波的运动机器人定位研究

机器人运动控制中,由于传感器获取的位置信息存在误差,导致运动机器人存在定位误差的问题。为避免定位的失准,提出一种基于无迹卡尔曼滤波的定位方法。根据传感器获取机器人在地图中位置信息,与前一时刻机器人位置、姿态、控制量进行位置的预测、检验、更新,最终获取当前时刻机器人准确位置,实验在ROS机器人实时操作系统下进行,实现了室内行走机器人的准确定位。结果表明方法对于室内运动机器人定位有效。     

带式输送机输送带纠偏装置的设计及优化研究

通过对网带纠偏装置设计实例的研究,叙述了该纠偏装置的工作原理及在玻璃瓶罐退火窑网带上的应用效果。阐明了该装置的纠偏特征,讨论了该装置的优化设计和进一步推广使用的问题。     

地下管道巡检机器人设计及分析

管道巡检是维护地下管道正常运行的重要途径,文章针对当前地下管道运维过程中出现的效率低、工作环境差、设备适应性等问题,结合现有管道的巡检方式,设计了一种地下管道巡检机器人;通过对巡检机器人整体系统设计、整机结构设计及三维模型绘制完成了地下管道巡检装置设计;此外,开展了该机器人关键零部件电机固定架的有限元仿真分析,结果表明其最大应变量可忽略、最大应力值小于材料许用值;同时,其低阶固有频率远远小于其工作激振频率,有效防止了设备共振,表明该地下巡检机器人关键结构设计合理、具有安全性和可靠性.     

机器人足球赛中Agent的设计及实现

近年来,Agent和多Agent系统成为计算机科学和分布式人工智能研究的一个重要方向.而机器人足球赛(Robocup)作为人工智能和机器人学的一个研究课题,其研究领域涉及智能机器人、多智能体系统,实时推理和规则,通讯技术及传感器数据融合技术等.比赛在一个实时的多Agent环境下进行,具有协作、对抗、含噪声等特点,正好为研究多Agent系统提供了一种测试平台.作者主要讨论在Robocop实时动态环境中Agent的设计及多Agent的合作、学习等相关问题.     

四连杆越障巡检机器人设计及分析

根据高压输电线路障碍环境特点及巡检任务需求,提出一种基于平行四边形的四连杆越障巡检机器人。行走越障机构采用一个行走电机驱动行走轮实现线上行走,提供机器人的行走驱动力,采用一个夹紧电机驱动夹紧轮,保证夹紧轮与行走轮刚好夹紧输电线,防止机器人从线上跌落;利用连杆与行走臂构成四连杆结构实现机器人的越障功能。利用ADMAS建立巡检机器人虚拟样机,研究水平行走和爬坡时机器人的驱动特性,仿真结果为机器人电机选型、载荷特性分析和控制策略制定奠定基础。     

杀菌强度(F值)实时计算及杀菌釜智能纠偏控制系统的设计与开发

食品热杀菌过程中,存在冷点温度的测量、食品杀菌强度(F值)的计算较为困难,以及热源不稳定造成杀菌釜实际温度偏离控制温度的问题.本文开发了一种可实时计算食品中心杀菌强度并由此对杀菌釜的运行参数进行智能纠偏控制的系统.该系统主要包括实时F值计算部分和纠偏控制部分,适用于不同型号的杀菌釜,并自主开发了配套PC软件.验证试验表...     

食品自动装箱并联机器人的设计及仿真分析

食品装箱工序工作简单,重复性高,用机器人代替人工是一个必然趋势。设计一台基于食品自动装箱的四自由度并联机器人,建立运动学模型,得到此并联机器人的雅克比矩阵,并运用ADAMS/view模块对设计的机器人进行运动学仿真分析,得到末端执行器的坐标曲线和速度与加速度的仿真曲线,曲线平滑,符合设计要求。证明机器人能够实现精确控制,验证运动学模型建立的正确性,也为机器人轨迹规划提供理论依据,为自动装箱并联机器人设计选型提供技术支持。     

蠕动式软体管道机器人设计及测试

基于硅橡胶材料的超弹性特征,参考蠕虫类生物结构和运动特点,以六棱柱型驱动器和圆柱型驱动器为机器人主体,设计了一种蠕动式软体管道机器人,并分析该机器人在管道中的两种运动模式。结果表明,所设计的蠕动式软体管道机器人结构和运动模式是可行的。     

小型袋装食品自动装箱机器人设计及运动仿真

在分析袋装食品装箱实际需求的基础上,设计了一种并联拾放机器人,确定了其性能参数和机械结构,接着对机器人空间运动轨迹进行了规划,并运用Adams软件对规划路径进行了仿真。结果表明,设计的机器人可以精准地进行抓放动作,且在规划路径中运动平稳,运动轨迹规范,满足设计要求。     

自动冲压上下料机器人及专用抓取机构设计

工业机器人是实现高效率、高质量、高安全性和减轻工人劳动强度生产的重要手段之一.随着机器人技术的不断发展,机器人已在很多行业得到广泛应用.传统冲压生产线由于采用手动操作和人工上下料,冲压效率低,无法满足现代化制造业的需要.文章在分析自动化冲压生产线工艺优势的基础上,针对某企业5600T冲压生产线,设计了"直进直出"和"侧...     

新型外科手术机器人(AOBO)机构设计及运动学分析

为了提高外科手术机器人的工作空间和手术效率,缩小机器人的操作空间和结构尺寸,以适应针对不同病人的工作特点和手术环境。研制了一种新型的7自由度外科手术机器人(AOBO),设计了每个关节的动力机构以及专用的手术器械。肩关节机构处通过1个谐波减速器使得整体运动更加平稳,负载能力更大;大臂和小臂采用高强度低质量的碳纤维材质制造减少了由于臂长给电机增加的负载,同时建立了其运动学方程,仿真了机器人的工作空间。实物测试实验表明,该外科手术机器人具有合适的工作空间和很好的动作灵活性,能够满足外科手术对于机器人的准确定位和精确操作的要求。     

论脚部骨骼与鞋靴部件设计及定位之间的关系

科学技术的进步和生活水平的日益提高,使得人们对鞋靴的设计提出了越来越高的要求,在追求个性、时尚的同时,更多的人越来越注重鞋靴的适用性和安全性。脚部骨骼是鞋靴部件设计与定位的前提和基础,本文主要阐述了脚部骨骼的分布、形态及其生理特征,探索了脚部骨骼与鞋靴部件设计及定位之间的关系。