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机器人位姿误差校正方法 总被引：1，自引：0，他引：1
在建立机器人误差模型的基础上，利用机器人齐次座标变换中的重要特点，提出了一种简便实用的位姿误差校正方法，该方法与机器人精度测试相结合可提高机器人位姿精度，并以PUMA560机器人为例说明了该方法。 相似文献
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机器人末端的位姿误差往往是多种因素综合作用的结果,各项机械误差和控制误差产生的影响不可能通过控制系统本身加以消除,必须通过软件对其进行补偿.本文就由多种因素引起的机器人综合位姿误差的补偿作了探讨,提出了一种数值逼近方法来求解机器人各关节所需要的误差补偿值.这种方法特别适用于连杆和关节存在柔性的情况.通过对实例进行的仿真计算表明,补偿的效果相当明显. 相似文献
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机器人位姿误差的综合补偿 总被引：5，自引：0，他引：5
机器人末端的位姿误差往往是多种因素综合作用的结果，各项机械误差和控制误差产生的影响不可能通过控制系统本身加以消除，必须通过软件对其进行补偿．本文就由多种因素引起的机器人综合位姿误差的补偿作了探讨，提出了一种数值逼近方法来求解机器人各关节所需要的误差补偿值．这种方法特别适用于连杆和关节存在柔性的情况．通过对实例进行的仿真计算表明，补偿的效果相当明显． 相似文献
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华为实 《四川轻化工学院学报》1995,8(3):25-29
本文提出了一种分析Ｓｔｅｗａｒｔ机器人位姿误差的方法，即将各个关节引入的误差以及伺服定位误差对位姿误差的影响，都归算为杆件长度误差引起的位姿误差，并给出了按杆件长度误差计算位姿误差的关系式。 相似文献
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定位精度是影响工业机器人性能的重要指标之一。为提高工业机器人的绝对定位精度,本文提出一种基于Kriging模型的定位精度补偿方法。根据工业机器人末端的名义位置和实际位置,计算不同点处的定位误差,并建立名义位置与定位误差之间的Kriging模型。然后,采用建立的Kriging模型,预测工业机器人在不同位置的定位误差,从而对工业机器人进行定位精度补偿。最后,利用KUKA KR150-2型机器人,结合该机器人位姿误差模型对提出的定位精度补偿方法进行验证。结果表明,补偿后工业机器人的绝对定位精度得到有效改善,其最大定位误差从1.989 4 mm降为0.008 4 mm,证明了本方法的可行性和有效性。 相似文献
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刘延杰);梁乐);储婷婷);吴明月) 《中南大学学报(英文版)》2018,25(5)
In order to improve the trajectory tracking precision and reduce the synchronization error of a 6-DOF lightweight robot, nonlinear proportion-deviation (N-PD) cross-coupling synchronization control strategy based on adjacent coupling error analysis is presented. The mathematical models of the robot, including kinematic model, dynamic model and spline trajectory planing, are established and verified. Since it is difficult to describe the real-time contour error of the robot for complex trajectory, the adjacent coupling error is analyzed to solve the problem. Combined with nonlinear control and coupling performance of the robot, N-PD cross-coupling synchronization controller is designed and validated by simulation analysis. A servo control experimental system which mainly consists of laser tracking system, the robot mechanical system and EtherCAT based servo control system is constructed. The synchronization error is significantly decreased and the maximum trajectory error is reduced from 0.33 mm to 0.1 mm. The effectiveness of the control algorithm is validated by the experimental results, thus the control strategy can improve the robot’s trajectory tracking precision significantly. 相似文献
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为适应空间机器人特殊的工作环境,本文依据优化设计理论,采用结构有限元分析方法,并与结构优化设计理论结合,对空间机器人碳纤维机械臂有限元数值分析的结果,进行结构优化分析和设计,获得了优化结构;随后,对碳钎维臂的不同铺层厚度以及同一厚度的纤维不同铺层角度的结构受力情况进行了详细的数值计算分析,得到较理想的机械臂的纤维铺层方法和铺层厚度。 相似文献
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A method of error analysis on the positioning accuracy of a pneumatic vibration isolator was proposed. First, the necessity of positioning accuracy was studied, in addition to the key factors associated with positioning accuracy. These analyses indicated that the positioning accuracy of the pneumatic vibration isolator was mainly attributed to the position error of the push button and the gap between the spindle and valve stem. Second, the error model of the positioning accuracy of the pneumatic vibration isolator was established through geometric simplification and geometric calculation. There are different methods used to calculate the position error of the push button for the different valves. Finally, an example analysis evaluating the impact of a specific two-position three-way valve on the positioning accuracy was given by means of error distribution. Experimental results validated the accuracy of the error model and the example analysis. This error model can be used to guide the structural parameter optimization design according to the requirements for positioning accuracy. 相似文献
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针对机器人加工系统的误差累积问题,提出逐级闭环优化策略. 构建以激光跟踪仪、机器人基坐标系和末端工具坐标系组成的核心闭环,以激光跟踪仪、末端工具坐标系、视觉测量坐标系和工件组成的辅助闭环,以激光跟踪仪、视觉测量坐标系和末端工具坐标系组成的相关性闭环. 基于3个闭环独立优化,构建神经网络模型,以数据驱动的方式融合闭环优化结果,提高系统闭环优化的稳定性. 仿真实验结果表明,利用该方法有效地减小系统累积误差,提高机器人末端工具的定位精度,有助于指导后续的样机实验和加工应用. 相似文献
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严韶华 《南方冶金学院学报》1988,(1)
本文推导了用物空坐标表示的水平交向摄影的坐标精度估算普遍式,分析了这些式子,得出了一些实用的重要结论。本文还讨论了在某个坐标方向误差最小的情况下的最优构形问题。 相似文献
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为了获得准确的机器人运动学参数,提出了一种机器人运动学参数递推标定方法. 基于机器人运动学模型,建立了相邻连杆局部坐标系误差模型,进而提出了从末端连杆坐标系至基坐标系进行运动学参数递推标定的方法. 以八自由度机器人为研究对象,在利用激光跟踪仪建立连杆坐标系的基础上,通过实验验证了运动学参数递推标定方法的有效性和实用性. 相似文献
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针对传统粒子群(PSO)算法在解决工业机器人几何误差标定问题中存在的收敛速度慢的缺点,提出了一种基于两段式的动态粒子群算法(LDPSO-BT)。用Denavit-Hartenberg方法建立工业机器人的误差模型,将几何误差标定问题转换成对高维非线性方程的求解;对粒子群数目进行线性递减,同时针对算法求解过程中粒子数目线性递减的特点,在改进粒子群算法迭代后期采用改进的搜索模式,对传统粒子群的速度迭代公式进行改进;仿真实验对比了工业机器人几何误差标定前与标定后两种算法的末端定位精度。实验结果表明:在采用粒子群算法辨识工业机器人实际几何参数的过程中,粒子群数目对算法的迭代时间有重要影响,通过线性递减的方式减少粒子群的粒子数目可以有效地减少工业机器人几何误差标定时间,同时在粒子群算法迭代后期采用改进的速度迭代公式可以确保收敛精度。与传统粒子群算法相比,使用改进后的粒子群算法,不仅可以有效减少工业机器人的定位误差,而且还拥有更高效的迭代效率。 相似文献
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谢定明 《重庆理工大学学报(自然科学版)》2007,21(17):31-34
介绍了测量误差的来源，以电压表和电流表测量电路中的电压和电流为例，提出了减小仪表测量误差的方法，包括采用电压表、电流表在不同量程下进行2次测量的计算法，合理选择电阻挡的量程，减少示波器的测量误差，合理选择仪表的准确度等．实验结果表明，采用这些方法可以有效减少测量误差． 相似文献