移动机器人导航控制研究的重要进展——评专著《未知环境中移动机器人导航控制理论与方法》

蔡自兴、贺汉根、陈虹等教授的新著<未知环境中移动机器人导航控制理论与方法>已在科学出版社问世,成为<21世纪先进制造技术丛书>的一枝新秀,作为该丛书的主编,我深感荣幸.专著是由三位教授和研究组成员,在智能机器人领域多年来辛苦耕耘,取得丰硕成果的基础上,精心凝练写成的,高屋建瓴,叶茂根深.它的出版值得大家庆贺.     

移动机器人视觉导航控制研究

该文研究了移动机器人视觉导航的控制问题。针对导航中的图像畸变以及视野有限易造成导航线丢失等问题,提出了一种简单的单目视觉目标定位算法和一种新的控制策略。在导航时,首先利用定位算法精确地获取地面目标的深度信息,然后控制机器人沿一系列切线方向平滑接近导航线(或目标),并根据实施控制的时间间隔控制速度,以保证机器人视野中导航线(或目标)不丢失。实际的应用证明了该定位算法和策略的有效性。     

“系统建模与仿真及其军事应用系列丛书”出版

郭齐胜教授主编的“系统建模与仿真及其军事应用系列丛书”由国防工业出版社出版。中国工程院院士、中国系统仿真学会副理事长、《系统仿真学报》编委会副主任委员王子才教授为该丛书作序。该丛书分为基础、应用基础和应用三个层次,由《概念建模》、《系统建模》、《半实物仿真》、《系统仿真》、《战场环境仿真》、《C3I系统建模与仿真》、《计算机生成兵力导论》、《分布交互仿真及其军事应用》、《装备效能评估概论》、《装备作战仿真概论》等10部组成,系统、全面地介绍了系统建模与仿真的理论、方法和应用,既有作者多年来的教学和科研…     

《探究学习导航》丛书即将面世

全国教育科学“十五”规划重点课题“实施研究性学习的专题研究”课题组为了推广几年来在实验研究中所取得的科研成果,把探究学习方式进一步推广到小学、初中、高中各学科教学领域,决定与北京图文天地文化信息有限公司联手推出新课标教材《探究学习导航》丛书(学生、教师共用),从小学四年级、初中七年级、高中一年级新教材入手,三年内囊括从小学四年级到高中三年级的所有学年、所有基本学科的新课标教材。本项目由总课题组组长、中央教科所教授崔相录全面负责,委托总课题组副组长、天津市红桥区教育中心教科室主任陈士明和总课题组副组长、…     

向您推荐:个人电脑实用丛书

为满足读者要求,由中国标准出版社编写的《个人电脑实用丛书》已正式出版发行。丛书的作者都是具有丰富理论与应用经验的电脑教学专家或电脑科研与维修工作者。该丛书顾问、我国著名计算机科学家王选教授为该丛作序,高度评价本套丛书“实用性很强,丛选材、编写、印刷、装帧设计来看,都堪称电脑图书精品”,由于本套丛书的高质量、高品位,     

基于CVRL的移动机器人导航控制

针对移动机器人的导航问题,本文提出一种具有连续向量输出的再励学习算法（Rei nforcement Learning with Continuous Vector output: CVRL）．CVRL具有层次结构,低 层是单元动作网络层,通过组合动作产生连续向量输出;高层是建立在组合单元动作空间上 的Q学习单元,实现组合动作的选择．文中给出了CVRL导航控制器的具体实现,并通过仿真 实验验证了其有效性．     

基于行为控制的移动机器人导航方法

针对移动机器人在完全未知或者部分未知的环境中进行自主导航容易陷入各种陷阱的问题,提出了一种基于多行为控制的导航方法;机器人通过激光雷达对周边环境进行感知,并将采集到的信息与行为转换条件进行匹配用于行为转换的决策;同时在该方法中通过栅格地图引入了记忆信息,从而增强机器人对周边环境的认知能力,从而提高机器人的决策能力;通过仿真实验证明了在简单环境中算法的有效性,同时也证明该算法对于某些复杂的环境有效可行,具有优化性、实时性与智能性的特点。     

《Adaptive Filtering，Prediction and Control》

1984年美国PRENTICE-HALL,ING.出版了一部新书,书名为《自适应的滤波、预报与控制》(Adapfive Filtering,Predictionn and Confrol),这是澳大利亚著名学者G·Goodwin(和他的一个学生)的一部新作。这部书是美国斯坦福大学教授Thomas Kailath主编的“信息与系统科学丛书”中的一部。这套丛书中现已出版了若干本,并且已经受到了中国同行们的广泛赞扬。G·Goodwin教授这本书在中国     

移动机器人智能寻线导航与策略控制

寻线导航是移动机器人寻航方式之一,为使机器人沿地面标志线自主运动,并能在适时高线执行任务后自动返航,提出一种具有学习功能的智能寻线导航与策略控制方法以及系统模型,并将其应用于自行开发研制的导医机器人中．基于调制光检测原理,通过状态评判网络对多传感器信忠进行融合,通过Q学习方法获得高线走失后的最优控制策略．实现了机器人在各种复杂未知环境下稳定、可靠地工作．实验结果表明,该方法可以有效地提高机器人的适应性和智能度．     

基于行为的轮式移动机器人导航控制

介绍了一种轮式移动机器人CASIA-I及其运动机构,针对该运动机构给出了机器人的运动方程和基于行为的导航控制算法,并根据该算法进行了软件仿真和实物实验．实验结果表明,该导航控制算法是一种有效的导航算法．