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柔性机构经过20多年的发展,已成为现代机构学中的重要分支,并在精密工程、机器人等领域得到了广泛应用.柔性机构是一种利用材料的弹性变形来传递运动、力或能量的新型机构.由于柔性元素的引入,柔性机构中构件和运动副数目往往无法严格区分,导致其自由度和刚体机构的自由度不同,甚至带有一定的模糊性.基于伪刚体模型,给出了柔性机构的两... 相似文献
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3自由度柔性微机器人的静刚度分析 总被引:13,自引:3,他引:13
柔性微机器人要求具有很高的定位精度,而其静刚度在很大程度上决定着这一指标。针对目前对柔性微机器人静刚度分析中存在的不足,采用了结构分析中的柔度矩阵法:首先建立起机构中柔性单元的柔度模型,同时通过不同坐标系间的转换和单元节点处位移协调方程和力平衡方程的建立,递推出机器人末端相对参考坐标系下的静刚度矩阵。最后,以3自由度并联柔性微机器人为实例分析了该机器人的静刚度。分析表明:利用柔度矩阵法分析柔性微机器人运动学问题不仅便于计算,更接近柔性机构的本质。 相似文献
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压电叠堆与柔性机构构成了微位移的基本形式,其行程与精度、输出力的矛盾需要结合应用要求对结构进行综合设计。针对所构建的超精密加工工具对六自由度微位移的需求,提出了一种以压电叠堆作为驱动元件,以柔性铰链和楔形机构作为传动机构的空间六自由度微位移定位平台。由于压电叠堆需要一定的预紧力才能发挥其微位移精度和输出力的优势,通过静力分析,得出了微位移平台各个自由度驱动力和位移输出关系的表达式及刚度表达式,对结构进行了优化。试验表明,各自由度的行程与分辨率如下:x,y,z方向的最大位移分别为7.48,8.33和4.14μm,分辨率为0.01μm;沿θ_x,θ_y,θ_z方向的最大旋转角度均为0.13°,分辨率为0.01°,满足所构建的超精密加工工具定位的精度要求。试验获得了微位移定位平台的激励电压与各自由度位移输出曲线,为平台的运动、定位控制提供了依据,也为柔性铰链机构和楔形机构在其他结构中的应用提供了理论依据和试验基础。 相似文献
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为解决因大型空间网架结构各类节点装配时手工焊接精度难以保证而影响空间网架结构内力分布等问题,将可编程控制器(PLC)控制技术应用到三轴六动机构的控制中.开展了节点与支托在网架结构中的空间位置分析,提出了采用SFC流程步进指令与功能指令设计手控、自动返回原点、自动运行等程序控制脉冲频率与脉冲数来驱动机构的运行,依靠可编程控制器(PLC)控制机构绕各自轴转动与平动以调整网架结构节点与支托靠模空间相对位置,从而保证各类节点焊接组装精度的方法.在模拟设备上对PLC控制下的三轴六动机构进行了评价,并进行了空间网架结构焊接组装精度试验.研究结果表明,PLC应用在三轴六动机构的运行控制上,能够充分发挥其系统配置灵活、安装操作简单等突出优点,解决了网架钢结构节点空间定位难等问题. 相似文献
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对几何基本图元进行配合时的约束产生的自由度空间进行了分析,特别是对于距离约束产生的复杂自由度空间进行了描述,给出了自由度空间的数据定义,使得复杂自由度和简单自由度能够统一表达;针对多个约束形成的约束图,将可能出现的闭环约束自动转化为近似闭环约束进行求解,进而采用迂回和递归求解的算法对近似闭环约束进行求解,为闭环约束求解提供了一种思路. 相似文献
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提出了一种基于多普勒激光测振技术的转动自由度模态振型测试与识别方法。首先,利用多普勒激光测振技术测量试验结构上各测点及其相邻点的平动自由度同步时域响应; 其次,通过差分法计算测点转动自由度时域响应以得到频响函数; 最后,对平动与转动自由度频响函数进行模态分析,即可获取各测点的平动与转动振型。通过对平板的试验分析,验证了基于多普勒激光测振技术进行转动自由度模态振型识别的可行性和准确性,为转动自由度模态振型的测试与识别提供了一种有效的解决方案。 相似文献
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Chao Dai-hong Liu Rong Wu Yue-min Shi Long Zong Guang-hua 《Frontiers of Mechanical Engineering in China》2006,1(3):299-304
In the fields of micro/nanopositioning application, error analysis is an effective way to enhance the precision of micromanipulators.
Manufacturing imperfections, which are inevitable, are the most important factors influencing the accuracy. Therefore, various
manufacturing imperfections were studied by taking a planar 3 degrees of freedom (3-DOF) flexure hinge-based microrobot as
a case. By formulating static stiffness of the robot, mapping between manufacturing imperfections and end-effector positioning
accuracy was obtained. Using the theoretical calculation and finite element method (FEM), effects of various machining imperfection
types on end-effector positioning accuracy were evaluated. The results showed that errors of the radium of the hinges and
angular differences of the centerline of the hinges were dominant factors resulting in output errors. Conclusions drawn from
the experiments can be used to instruct the design of compliant parallel mechanisms by distributing various manufacturing
differences of configurable parameters to guarantee precision in the positioning of the end-effector within the required range;
they may also be helpful while calibrating this kind of manipulator.
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Translated from Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2005, 31(7) (in Chinese) 相似文献