空间开链机构与闭链五杆机构的最优轨迹综合

本文运用最优化理论和方法,研究了一般类型的空间开链机构与空间闭链五杆机构的轨迹综合,为一些常见机构建立了全结构参数最优轨迹综合的数学模型。明确提出:把一般类型的空间开链机构区分为只能精确再现有限个任意给定的空间点的机构和理论上可精确再现无穷多个任意给定的空间点的机构;首次完成了一般类型空间五杆闭链RRRSR机构的全结构参数最优轨迹综合数值计算。     

曲柄摇杆式分插机构再现轨迹的优化设计

应用优化设计方法，对再现轨迹的分插机构进行了尺度综合。从工程实际出发，以轨迹误差最小为目标函数，以满足传动角条件及尺寸条件为约束条件，求得了机构最优参数。     

平面曲柄四杆机构轨迹再现综合

本文研究的是机构再现与输入角没有对应关系轨迹的综合。根据平面曲柄摇杆机构连杆曲线的特性,提出了在给定轨迹点时计算曲柄位置角的方法,在此基础上建立起平面曲柄四杆机构轨迹再现综合的数学模型,包括目标函数,约束和设计变量。本文所提出的机构综合方法其特点是目标函数简单;避免构件位置角作为设计变量.同时便于处理输入杆的顺序转向和机构分支问题。     

合作机器人的关键技术及实验研究

为了使合作机器人(Cobot)在同一作业空间内与人直接进行物理合作,对Cobot的不完全约束关节机构和虚拟轨迹控制2项关键技术进行了建模及实验研究.建立了基于双超越离合器的不完全约束关节机构的模型及约束控制模型,并以五杆式Cobot为实验样机对关节机构的被动约束特性进行了实验验证.提出了基于操作力的轨迹规划方法,建立了轨迹规划模型,并对Cobot跟踪给定直线和圆弧轨迹进行了实验研究.研究结果表明,不完全约束关节机构具有被动特性,可以约束Cobot关节的运动状态;轨迹规划方法可以实现Cobot的轨迹控制.文中的研究成果经过进一步完善,可以应用到合作机器人系统,对完善人机合作技术、扩大机器人产业和提高机器人的作业水平等具有重要的实际意义.     

椭圆型近似直线轨迹导引机构的综合方法及其误差分析

直线导引机构在机构轨迹综合中占有重要地位,近似直线机构由于结构上的特点可能更具有良好的性能和应用价值。以椭圆仪机构为基础,提出了一种椭圆型近似直线导引机构的设计方法,以圆弧代替椭圆弧为手段,从而得到近似直线轨迹发生机构的综合方法。通过误差分析证明该方法是一种有效的直线导引机构综合方法。该法在机械工程中具有一定的应用价值。     

混合输入五杆机构实现给定轨迹的功率分配

混合输入五杆机构是一种新型的可控机构,采用恒速电机和伺服电机作为驱动元,两种类型的运动通过一个五杆机构复合后,可得到柔性输出运动.通过对混合输入五杆机构的工作空间的研究,对该机构实现给定轨迹进行了逆运动学和动力学分析,得到了电动机功率计算的数学模型.为了实现对连续时变轨迹的跟踪任务,该系统采用PD控制算法对伺服电动机的运动进行控制.对混合输入五杆机构实现直线轨迹和抛物线轨迹进行了仿真研究,得出了机构在实现给定轨迹时电动机功率分配的规律.     

混合输入五杆机构实现给定轨迹的功率分配

混合输入五杆机构是一种新型的可控机构,采用恒速电机和伺服电机作为驱动元,两种类型的运动通过一个五杆机构复合后,可得到柔性输出运动．通过对混合输入五杆机构的工作空间的研究．对该机构实现给定轨迹进行了逆运动学和动力学分析,得到了电动机功率计算的数学模型．为了实现对连续时变轨迹的跟踪任务,该系统采用PD控制算法对伺服电动机的运动进行控制．对混合输入五杆机构实现直线轨迹和抛物线轨迹进行了仿真研究,得出了机构在实现给定轨迹时电动机功率分配的规律．     

具有给定行程速比系数的四杆机构的连杆点曲线综合

本文在取定曲柄固定铰连点位置和机架安装方位的前提下．解决了以下两方面的机构综合问题：一．综合曲柄摇杆机构．使机构具有给定的行程速比系数Ｋ．并且其连杆上某点的轨迹能通过五个给定的精确点；二．综合曲柄摇杆机构，使机构连杆上某点的轨迹能通过六个给定的精确点。     

在微机屏幕上进行连杆机构再现轨迹的优化设计

本文给出了在微机屏幕上,以动态图形显式的方式,进行连杆机构再现轨迹最优综合的一个有效而稳定的通用优化程序。文中介绍了复演连杆曲线机构优化没计数学模型的建立及优化方法的选取。通过实例,较详尽地介绍了该通J{j优化程序的特点和具体使用方法。用户仅需将予先给定的连杆曲线上12个点的X,Y坐标写入目标函数子程序,微机运行后,不但能输出一组最佳机构综合参数,而且计算机能自动采集这组参数,在屏幕上形象而生动地描绘出该机构的真实运动情况及其连杆点的轨迹逼近给定连杆曲线的最佳程度。     

实现给定轨迹的平面四杆机构设计的CAD方法

实现特定轨迹的四杆机构设计,是平面四杆机构设计的基本问题。实现给定轨迹的平面四杆机构设计的CAD方法,是将连杆机构原理与计算机绘图相结合,编制了成组连杆曲线绘制程序。并对绘制连杆曲线的原理进行了充分地分析和论证。利用程序绘制的“电子连杆曲线图谱”可方便地在计算机上进行“实现给定轨违的平面四杆机构设计”。     

球形吸附剂颗粒扩散方程的数值求解

对于速率控制的变压吸附过程而言，吸附剂颗粒上的扩散方程求解十分关键．采用有限差分法数值求解扩散方程，分别利用等距网格和等体积网格划分计算区域．结果表明，当网格节点数较少时，等体积网格比等距网格具有更高的计算精度．当球形计算区域网格节点足够密时，节点在计算区域的分布对计算结果影响小大，从而等距网格和等体积网格都可以达到较高的计算精度．     

Influence of Lithological Characters of Coal Bearing Formation on Stability of Roof of Coal Seams

Lithology is one of the important factors influencing the stability of roof of coal seams. In order to investigate this, the phenomenon of underground pressure and distribution of pressure were studied by using the local observation and simulation test with similar materials. The observation results show that the distance of initial weighting and periodic weighting of the mudstone roof is shorter than that of sandstone roofs. The sandstone roof with a high strength has a longer distance of initial weighting and periodic weighting, the abutment stress on the working face is big and the height of caving and fracture zone is high. The peak point of abutment stress in the sandstone roof is near to the working face and the pressure bump is inclined to occur. The result is contrary to that in case of the mudstone roof with a low strength. While in the transition zone of nipped sandstone, roof rock-mass is broken and is poor in stability, therefore, it is difficult to hold the roof.     

鄂尔多斯盆地东南部下寺湾—云岩区二叠系山西组页岩气形成条件

鄂尔多斯盆地东南部下寺湾—云岩区页岩气资源量较大,二叠系山西组作为主要的目的层系之一.基于钻井资料和暗色泥页岩样品化验资料,从暗色泥页岩生烃条件、储层特征、含气性等方面研究研究区山西组暗色泥页岩中页岩气的形成条件.结果表明:山西组暗色泥页岩分布广泛,且厚度大,平均厚度为80m,有机碳质量分数较高(平均为2.37%),有机质类型以Ⅰ、Ⅱ型为主,成熟度处于成熟—过成熟阶段,具有很强生烃潜力.矿物组成以石英和黏土矿物为主,黏土矿物中主要为伊蒙混层,吸附能力强.硅质、碳酸盐岩等矿物较多,岩石脆性大,造缝能力强.研究区山西组泥页岩中裂缝极为发育,储集条件优越,泥页岩段气测显示活跃,结合页岩含气层显著的测井响应,显示暗色泥页岩段含气性好,页岩气资源潜力较大.鄂尔多斯盆地东南部下寺湾—云岩区二叠系山西组具有良好的页岩气形成地质条件,厚层泥页岩分布区如下寺湾区、云岩区北部黑家堡、关庄及研究区中部延安等,是页岩气成藏的有利发育区.     

生物演化机制探讨

根据古生物系统演化资料和相关的生物资料,论述了生物本身是其演化的物资基础,突变起主导作用,渐变为辅。在生物系统演化过程中,普遍表现出间断平衡的演化形式;不同门类具有理想的相似造形本能;同一系统不同支系,具有同步定向的平行演化特性;地理隔离并不改变其固有属性以及绝灭特点等,都表明生物本身起主导作用,环境的作用是第二位的、次要的。自然选择对于系统演化中的基因突变是不起作用的。     

物联网演进路线的探究

分析研究物联网的起源及发展路线,并从人和物二个角度探讨网络的技术特征,给出物联网的演进模型。分析结果显示,虚拟世界与物理世界对信息通信的探索将会融合,物联网发展的终极目标是网络的泛在化。据此结论,从公共物联网和系统应用角度对我国物联网的发展与研究提出两点建议。     

CARS光谱的功率匹配研究

ＣＡＲＳ光谱中重要的是使产生的ωａｓ光的功率最大，以便于探测。但在倍频ＹＡＧ激光泵浦染料激光进行的ＣＡＲＳ实验中，ω１光和ωｓ光的功率不是任意的，二者之和是一个定值。因此，对二者如何匹配才能产生ＣＡＲＳ极大功率的问题进行了研究，给出了功率匹配关系曲线并与理论值进行了比较。     

土动模量的退化和阻尼比变化

针对双曲线关系不能很好地拟合土动模量随动力作用水平的退化,及Hard in和D rnevich的确定阻尼比的公式低估了动力作用水平低于一定值时的阻尼比的问题,基于3种黏性土动模量的试验结果,提出了一个能很好拟合动模量退化的数学关系,式中所包括的参数少且容易确定.研究了固结压力对动模量退化的不可忽视的影响,提出了一个确定阻尼比的改进公式.上述成果可以合理地确定动力分析中土的动模量和阻尼比,提高分析结果的可信性.     

阳极支撑氧化物半电池还原微观形貌研究

固体氧化物燃料电池在使用中存在还原过程,微观形貌会发生变形．将半电池试样在管式炉中进行还原反应,通过SEM观察其微观形貌反应前后的变化,利用能谱测定反应前后的元素原子比重．研究结果表明：电解质氧化钇稳定氧化锆（YSZ）薄膜表面形貌还原前后变化不大,表面平整光滑;截面形貌变化明显,还原后变为融合状态．阳极支撑Nio／YSZ截面颜色变化明显,还原后变为灰色的Ni／YSZ．YSZ陶瓷小颗粒状的出现,表面突出不平整,有明显的断裂解理台阶,层片状的NiO,表面光滑平整．还原反应使NiO相变成Ni相,不再与YSZ包覆在一起,独立的Ni相增多．     

半刚性结构找形分析的实用方法

在讨论拉索预应力模拟方法的基础上,利用刚度法理论来确定半刚性结构零状态的几何尺寸。在初始态几何给定时,初始态的预应力分布决定了零状态的放样几何。首先给出了用于求解拉索初始缺陷长度的影响矩阵法;但该方法初始缺陷长度对控制点位移的影响因子是线性叠加的,即结构反应呈线性,这与半刚性结构的几何非线性相悖。为了减小结构非线性反应带来的误差,对影响矩阵法的影响因子进行了修正,提出了影响矩阵修正法。最后利用ANSYS参数化设计语言APDL编制程序对一个半刚性结构实例进行了找形分析,数值算例表明了影响矩阵修正法减少了影响矩阵法中结构线性反应假定带来的误差,能够应用于刚度较小的半刚性结构的找形分析。     

蒸发器自然循环推动力计算模型研究

在诸多影响因素中,抓住动力温度Δt0作为计算模型的主要理论基础,在分析沸腾室内汽化蒸发过程的不平衡影响后,提出包含不平衡过程的汽化温度影响系数K1和开始汽化深度影响系数K2的修正模型.经过沸腾室出口速度动能的试验测量和计算分析表明,出口动能消耗对推动力值有明显的影响,其幅度达到10 %左右,对此提出便于循环流路计算的有效推动力概念及相应计算模型,推出采用综合影响系数K处理模式的工程计算式.