按速度变化系数设计双曲柄机构

定义了双曲柄机构的速度变化系数，提出了按照速度变化系数和最小传动角设计双曲柄机构的设计方法，得到了最佳传动双曲柄机构的设计公式，给出了机构设计的可行域。     

按最小传动角设计双曲柄机构

以双曲柄机构的尺寸参数为设计变量，提出了一种工作和非工作行程分别按不同的许用传动角设计双曲柄机构的新解析法，给出了机构设计的可行域，并将这种方法推广到按照最小传动角设计最佳传动双曲柄机构，还给出了设计实例。     

根据最小传动角综合双曲柄机构

本文通过变更机架找到了曲柄摇杆机构与双曲柄机构参数之间的内在联系，并借助于曲柄摇杆机构的基本关系式推出了按最小传动角综合双曲柄机构的解析公式。     

用作图法按γ_（min）综合双曲柄机构

从双曲柄机构和曲柄摇杆机构的联系及双曲柄机构的特点出发，参考用作图法综合曲柄摇杆机构的思想，给出了在三种情况下，按给定的最小传动角用作图法综合双曲柄机构的方法和步骤。     

关于判定双曲柄机构最小传动角的三个命题及证明

从双曲柄机构图出发，给出了关于判定平面双曲柄机构最小传动角的三个命题与解析证明．     

一类双齿轮曲柄机构传动特性的研究

通过对一类双齿轮曲柄机构传动函数的研究，提出了一种输入，输出轴作同轴线，转向相反，恒速比传动的双齿轮平行四边形机构；提出了输出轴作瞬时不间停歇、部分逆转或非匀速单向转动的双齿轮曲柄机的设计方法。     

双曲柄机构设计的几个问题

研究了按照最小传动角、速度变化系数、行程速比系数以及尺寸和最小等条件设计双曲柄机构以及最佳传动双曲柄机构的方法.     

斜齿数控插齿机插削机构的设计及运动学分析

针对国内研发的以曲柄滑块为主传动插削机构的数控插齿机,通过对比曲柄滑块机构和双曲柄-曲柄滑块两种机构的运动曲线,指出了数控插齿机主传动机构设计的方向,着重详细推导了附加转动机构的运动方程,为新型主传动机构数控插齿机的数字控制提供了技术支持.     

双曲柄机构设计新方法

介绍了一种具有最佳传动角的双曲柄机构的新设计方法，并提供了设计参考线图．文中还提出了双曲柄机构速度变化系数的概念。     

关于判定双曲柄机构最小传动角三个例题的完备证明

通过对共的０型，Ｉ型和Ⅱ型双曲柄机构之δｍｉｎ和δｍａｘ取值范围及相应判据的深入，系统研究，给出了关于判定双曲柄机构最小传动角三个例题的完备证明。     

设计最佳传动曲柄滑块机构的一种新方法

曲柄滑块机构的传统设计过程存在设计周期长、计算粗略等问题,计算结果具有多解的特点,无法在设计过程中确定哪一个结果具有最佳传动性能。本文在分析了曲柄滑块机构的最小传动角与构件尺寸的关系的基础上,给出了一种新的设计方法,对实现机构最佳传动的相关参数进行了组合优化,并绘制成图表。该图表中包含了最小传动角。行程速比系数及偏距与冲程的比值H／e。在给定设计条件的前提下,可直接通过该图表确定组成最佳传动机构的其它参数值。在生产实践中,具有方法简单、使用方便的特点。     

双臂机器人机构速度和力方向可操作度研究

在机构速度、力可操作椭球基础上，定义了双臂机器人机构速度和力方向可操作度，以方向可操作度为目标函数，给出了机构最佳传速、最佳传力方向和最佳操作位形的优化方法，结果显示双臂机构的传力性能优于单臂机构。     

NOVEL METHOD OF REALIZING THE OPTIMAL TRANSMISSION OF THE CRANK-AND-ROCKERMECHANISM DESIGN

A novel method of realizing the optimal transmission of the crank-and-rocker mechanism is presented. The optimal combination design is made by finding the related optimal transmission parameters. The diagram of the optimal transmission is drawn. In the diagram, the relation among minimum transmission angle, the coefficient of travel speed variation, the oscillating angle of the rocker and the length of the bars is shown, concisely, conveniently and directly. The method possesses the main characteristic. That it is to achieve the optimal transmission parameters under the transmission angle by directly choosing in the diagram, according to the given requirements. The characteristics of the mechanical transmission can be improved to gain the optimal transmission effect by the method. Especially, the method is simple and convenient in practical use.     

NOVEL METHOD OF REALIZING THE OPTIMAL TRANMISSION OF THE CRANK—AND—RPCKER MECHANISM DESIGN

A novel method of realizing the optimal transmission of the crank-and-rocker mechanism is presented,The optimal combination design is made by finding the related optimal transmission parameters ,The diagram of the optimal transmission is drawn ,In the diagram,the relation among minimum transmission angle,the coeffcient oftravel speed variation,the oscillating angle of the rocker and the length of the bars is shown,concisely,conveniently and directly,The method possesses the main characteristic,That is is to achieve the optimal transmission parameters under the transmission angle by directly choosing in the diagram,according to the given requirements ,The characteristics of the mechanical transmission can be improved to gain the optimal transmission effect by the method,Especially,the method is simple and convenient in practical use.     

基于方向可操作度的机器人灵巧手抓持优化研究

以三指灵巧手的速度可操作性椭球和力可操作性椭球研究为基础,定义了机构的速度方向可操作度和力方向可操作度。在给定灵巧手操作位姿的条件下,以方向可操作度为目标函数,给出了灵巧手最佳传速方向和传力方向的优化方法。最后,以三指灵巧手为算例进行演示,得出了灵巧手在给定位姿下的最佳传速方向和传力方向,为灵巧手的抓持规划提供了值得借鉴的方法。     

Optimal design of a main driving mechanism for servo punch press based on performance atlases

The servomotor drive turret punch press is attracting more attentions and being developed more intensively due to the advantages of high speed,high accuracy,high flexibility,high productivity,low noise,cleaning and energy saving.To effectively improve the performance and lower the cost,it is necessary to develop new mechanisms and establish corresponding optimal design method with uniform performance indices.A new patented main driving mechanism and a new optimal design method are proposed.In the optimal design,the performance indices,i.e.,the local motion/force transmission indices ITI,OTI,good transmission workspace good transmission workspace(GTW) and the global transmission indices GTIs are defined.The non-dimensional normalization method is used to get all feasible solutions in dimensional synthesis.Thereafter,the performance atlases,which can present all possible design solutions,are depicted.As a result,the feasible solution of the mechanism with good motion/force transmission performance is obtained.And the solution can be flexibly adjusted by designer according to the practical design requirements.The proposed mechanism is original,and the presented design method provides a feasible solution to the optimal design of the main driving mechanism for servo punch press.     

曲柄摇杆机构再现已知运动规律的优化求解

在已有文献的基础上,对某一曲柄摇杆机构再现已知运动规律进行了数学建模,分析在达到要求的情况下所需要的最优参数,澄清了关于该机构传动角的概念,并使用MATLAB软件优化工具箱,对之进行最优化求解,可作为解决同类问题有益的借鉴。     

气动三指机器人手的多目标优化设计

提出了气动三指机器人手优化设计法，它以手指力传递和位移为优化准则，在目标函数满足约束条件，求得最佳设计参数，此优化设计数学模型能帮助设计者获得最佳的手指结构设计。     

基于改进最佳极限偏差法的弧面凸轮机构公差分配研究

基于空间啮合理论推导了含误差的弧面凸轮机构啮合方程,采用微分分析法推导了影响弧面凸轮机构运动精度的各误差因素的影响系数表达式。结合各误差影响系数,探讨了弧面凸轮机构的简易公差分配法,然后综合考虑加工成本、尺寸因素、装配性能等工程实际,提出了弧面凸轮机构改进最佳极限偏差公差分配法。用这两种方法对某型弧面凸轮机构进行了公差分配,结果表明采用改进最佳极限偏差法更为合理。对弧面凸轮机构的公差分配进行了有益的探索,同时也为其他空间共轭传动机构的公差分配提供了一定的借鉴。     

基于传力特性的2RPR冗余机构优化设计

对于冗余机构而言,传统的设计指标有时无法直接使用,给设计带来了一定困难。在传动角的基础上提出了一种描述冗余机构传力特性的新指标,从而解决了2RPR冗余机构传力特性的描述问题。然后,采用该指标对该机构进行了优化设计。该设计方法对冗余机构2RPR的设计有效并对一般冗余机构的设计具有一定的借鉴性。