陀螺稳定平台振动漂移性能研究

系统分析了陀螺稳定平台在随机振动环境下的漂移性能变化,给出了机械谐振是导致随机振动环境下陀螺平台漂移变大的重要因素,进而通过建立陀螺稳定平台振动测试系统,试验验证了理论分析的正确性并提出改进措施。在保证整体振动量级不变的条件下,通过降低谐振频段的振动激励,改善了稳定平台振动试验的合理性,确保了环境应力筛选试验的有效性。     

陀螺稳定平台伺服回路的变结构控制

针对陀螺稳定平台伺服回路模型, 设计了基于角加速度信号反馈的变结构控制器.理论及仿真研究结果表明, 变结构控制系统对平台受到的扰动力矩及参数变化具有完全的自适应性, 并可有效地克服变结构控制器的抖动性对系统的不利影响.由于系统设计从实际对象模型出发, 且控制算法简单、易实现, 可望获得工程应用.     

陀螺稳定平台的滑膜变结构控制实验研究

针对高精度陀螺稳定平台快速隔离扰动、稳定视轴的要求,设计了以挠性陀螺为惯性传感器的双轴陀螺稳定平台.介绍了该平台的结构,分析了影响平台稳定精度的因素,并针对速率陀螺反馈加传统PID控制不能实现稳定角度无静差的问题,尝试了一种滑膜变结构控制策略.试验结果表明,采用滑膜变结构控制方法后,陀螺稳定平台精度可提高50％以上.     

半球谐振陀螺平台系统稳定回路设计

通过对原有平台系统的分析,建立了半球谐振陀螺平台系统稳定回路的模型,运用经典的超前滞后网络对系统进行了校正。仿真结果表明,该稳定回路具有较好的动、静态性能,能够满足系统的动、静态设计要求。目前该方案已应用于某型导弹的平台改造研制中。     

基于ADAMS和Matlab的陀螺稳定平台机电联合仿真

建立了导引头陀螺稳定平台的机械系统和控制系统模型,并利用ADAMS和Matlab等软件对该机电系统模型在不同的外部载荷与扰动下进行了机电联合仿真;仿真结果证明了机电联合仿真能够很好地反映系统的特性,为机电系统的研制、改进提供了重要的参考依据和试验数据。     

惯性稳定平台中陀螺技术的发展现状和应用研究

从惯性稳定平台中陀螺的应用角度出发,概述陀螺技术的发展现状,详细阐述平台中常用陀螺的基本工作原理及其优缺点,总结国内外典型稳定平台中陀螺的应用情况,以及平台和陀螺的相关性能指标,并探讨和展望了各类陀螺在稳定平台中应用的发展趋势.     

陀螺稳定平台自适应分层滑模速度控制

为了消除高精度陀螺稳定平台系统中的非线性因素对系统控制的影响,设计了一种自适应分层滑模速度控制器。结合某小型电视跟踪导引头中的陀螺稳定平台实际系统,首先,介绍了稳定平台系统的控制结构,具体分析了陀螺速度闭环的工作原理,以及系统中影响速度控制性能的主要非线性因素。其次,针对系统特点,结合滑模控制强鲁棒性的优点,在速度闭环中设计了分层滑模控制。在边界层内,采用了积分增益型滑模控制。在边界层外,采用了带有灰色预测控制项的滑模控制。针对滑模控制中扰动量无法准确确定的问题,设计了自适应调整方法实时估计扰动量的大小。最后,利用Lyapunov方法证明了该方法的稳定性。在导引头稳定平台上实验表明,同PID控制相比,该滑模速度控制器能够有效消除系统非线性因素的影响,改善了闭环速度揎制的性能,提高了稳定精度。同时,与比例滑模控制相比,该方法有效减弱了抖振现象。     

一种惯性导航与瞄准线稳定组合的陀螺平台设计

阐述了惯性导航平台与瞄准线稳定平台对稳定回路设计的不同要求。针对雷达／惯性中段制导、红外末段制导的需要,设计一种惯性导航与瞄准线稳定组合的三轴陀螺平台,惯性测量器件与红外探测器件均置于平台之上。平台选用速率陀螺反馈,通过极点配置的方法设计了一种PⅡ2加前置滤波器的校正形式,能够实现较大的平台进动速率和保证平台稳定角度无静差。获得了较好的动静态性能,实验验证同时满足了惯性导航系统与瞄准线稳定系统的性能要求。     

方位捷联平台速率陀螺数学模型的鲁棒辨识

建立了方位捷联平台上速率陀螺的数学模型,应用鲁棒辨识理论,将速率陀螺的数学模型考虑成含有非参数不确定性的模型集.实验结果表明简化的、实用的具有非参数不确定性的模型集包含一般最小二乘点估计的参数值,这为适应鲁棒控制的发展提供了模型集.     

光纤陀螺仪在稳定平台上的应用

讨论了一种由两个光纤陀螺与两个石英加速度计构成的两轴稳定平台,着重对光纤陀螺在稳定回路中应用进行了分析与设计,并针对光纤陀螺较为特殊的随机游走误差对稳定系统的影响进行了分析.     

四轴平台新型框架支承系统

新型高精度框架支承系统，即带预紧“无间隙”自润滑轴承框架承系统的结构形式为固定端用成地面对大接触角轴承，游动端用成对面对面小接触角轴承。这种新型框架支承的特点是通过准确可靠的顶紧，提高了系统支承刚度，解决了稳定平台台体的定位精确度问题。     

惯性平台系统误差的自补偿

提高惯性平台使用精度的途径之一是和计算机实时补偿平台误差的系统分量。首先介绍了仪表和平台误差模型，重点讨论如何从３个含有测量误差，安装误差和基准漂移误差的加速度计输出信号中，分离出载体飞行加速沿制导坐标系三轴的分量。对由于惯性基准的漂移而上起的载体姿态角的测量误差也进行了分析。     

陀螺加速度表静态误差模型的新形式

本文研究对象是导弹与航天飞行器中应用的一种惯性仪表——陀螺摆式加速度表(PIGA),利用欧拉动力学方程可列出具有内、外环轴不垂直角ε的PIGA的转子、内环组件和外环组件的完整动力学方程,然后根据一般的结构参数、加工精度、线路控制精度,对完整方程进行略去小量(10~(-6)量级)的简化,得出静态条件下的内环组件运动微分方程,亦即静态谐波误差模型。利用6位置试验得出的各位置输出角速率波形证实了谐波项的存在,模型的各系数可用最小二乘法进行辨识。     

航空相机稳定平台设计与仿真

介绍了一种航空相机稳定平台的设计方案,建立了稳定平台各环节数学模型并进行了仿真计算,同时分析了摩擦力矩、干扰力矩等非线性因素对稳定平台的影响。结果表明,该方案能够较好地满足航空相机系统在跟踪精度、响应时间等技术指标方面对稳定平台的要求。     

Structure and Dynamic Characters of New Radar Stabilized Platform

Aimed at requirements, a kind of radar stabilized platform with external rotor and orthogonal shafts is designed. Its dynamic characters are analyzed by using finite element theory and ANSYS software. Also, a traditional stabilized platform with inner rotor is designed for comparison. It is shown that the new platform reduces two transmission links and 20% of precise components, its weight decreases by 20%, its natural frequency and rigidity are enlarged, the operating accuracy and stationary are increased. The new stabilized platform is more superiority and practicability. Its design method and analysis results have already been used in development mission. It provides helpful reference for similar structure designs.     

一种新型位标器的稳定平台结构分析

为提高导弹位标器快速跟踪能力,提出一种新型位标器结构,稳定平台采用球面并联五杆机构形式。建立其运动正反解模型,分析其跟踪场大小和两通道耦合度和线性度。结果表明,该新型位标器两通道耦合少、离轴角大。其外框架运动呈线性,内框架与两通道存在弱耦合。该机构技术上可行．可减轻电机负载,提高跟踪速度。     

液体运载火箭四轴陀螺稳定平台关键零件的制造技术

介绍了冷锻和热循环稳定处理技术在液体运载火箭四轴陀螺稳定平台关键零件制造中的应用，通过对材料的应力和金相组织的分析，证明这项工艺技术对获得精密零件的高精度和稳定尺寸有着重要作用。