基于语音识别的远程机器人控制系统

利用Nuance和jTTS语音合成技术,将用户通过电话输入的特定语音转换成机器人指令,通过网络实时传输到远程机器人端,机器人控制端接收到命令,通过对命令的判断,做出相应的动作,从而实现对机器人的远程控制,该系统还可以通过网络视频软件将机器人现场视频画面实时采集、传输和在本地播放．     

网络机器人遥操作系统H.264帧内编码改进算法

H．264／AVC标准算法是目前最适合低速率下进行图像压缩传输的算法之一,但是帧内图像压缩编码后数据量依然比较大,对于网络机器人遥操作系统应用来说依然影响系统的实时性．结合基于网络的机器人遥操作系统中机器人控制的特点,文中对H．264／AVC标准算法中帧内编码提出了一种改进算法,即对于机器人本体部分图像采用帧内预测编码,而对背景部分图像采取帧问运动补偿编码．利用图像投影原理和机器人运动学方程,能够快速实现机器人部分视频对象分割,从而满足帧内编码改进算法的要求。     

基于Internet的遥机器人控制系统

为减小基于Internet的遥机器人系统中网络延时给机器人可控性带来的极大影响,基于所开发的智能运动控制器,以KLD-400机器人为被控对象搭建了一个具有力觉反馈的虚拟现实遥机器人系统,用3DS MAX＋OpenGL＋Visual C＋＋6．0完成了机器人三维图形仿真系统的设计．通过模拟仿真实现对机器人的预测控制,并对遥操作过程中控制信息的传输时延进行了补偿,提高了遥操作的可靠性和准确性．视频信息的传输采用多线程多缓冲技术,保证了视频传输的实时性,并实现了视频图像与仿真图形的融合．实验结果证明了该系统的优越性．     

基于流媒体的网络视频监控系统设计

针对网络视频监控系统具有数据量大、实时性要求高等特点,采用DirectShow视频采集技术、Windows Media编码技术、MMS实时流媒体传输协议及ActiveX控件技术,实现了一种基于流媒体实时传输技术和B／S结构的网络视频监控系统．系统采用面向组件开发方法,可实现视频采集、视频编码、视频录制、网络发送和视频回放等功能．实验表明,该系统满足实时视频监控的要求,实时性高、视频流畅性好．     

基于IP的数字化视频监控系统设计

从监控系统的功能原理出发,结合当前监控系统技术的最新发展,综合运用媒体视频技术、计算机网络技术和相关控制技术,探讨了实现监控系统视频／音频的数字化、系统的网络化、应用的多媒体化以及管理的智能化的方案及其不足．该设计方案将传统的视频、音频及控制信号数字化,以IP包的形式在信道上传输,并实现了本地和远程的集中监控、集中管理．     

基于嵌入式TCP/IP协议的指纹图像传输系统

研究了自动指纹识别系统的指纹图像传输系统，着重介绍了图像采集设备的选择，CPLD单元的使用，以及系统采用的传输协议一嵌入式TCP／IP协议．该系统是以低端MCU为核心的嵌入式系统和计算机网络互联，指纹图像传输的数据流量大．该系统经实验证明，硬件设计稳定可靠，软件实现良好，一帧指纹图像能十分完整的传输上来占到总数的约70％；不影响图像视觉效果的占到99％以上，运行结果理想．验证了嵌入式TCP／IP协议为解决以低端MCU为核心的嵌入式系统实现与计算机网络的互联的可行性．     

SCARA装配机器人的应用

结合为完成放射性物质装配任务的ＳＣＡＲＡ装配机器人的设计实例，介绍了该机器人工作原理、控制过程、多个末端执行器自动换接技术，并实现以主－从控制和ＰＴＰ控制两种方式完成作业．     

基于网络监控系统的嵌入式总线控制器设计

为解决工业控制中日益复杂的逻辑结构,以网络监控系统为对象,该系统以嵌入式Linux操作系统为核心,提出了基于网络的嵌入式总线控制器设计和实现的一个比较完整的解决方案．利用串口及CAN总线与底层I／O节点进行数据通信,主控制台可以直接联入Internet网,应用嵌入式系统中的网络功能,将系统故障信息向主控制台中心的服务器传递,实现远程诊断,并实现对下层设备的实时监控．系统在测试环境中运行稳定,网络延迟小于100ms,该系统经过扩充具有潜在的应用价值．     

基于无线网络的全自主足球机器人

不确定的通信时延严重地影响对远程机器人控制的稳定性．本文通过提高机器人的自主性和智能来解决这一问题．首先提出了一种基于网络的全自主足球机器人的系统框架及其软件系统结构，其次为了丰富人机交互手段增加了语音识别与合成功能，同时针对有限的传输带宽提出了视觉图像的有效传输方法，最后对系统性能进行了实验．实验证明本系统对于不确定的通信时延具有很强的鲁棒性．     

视频监控系统中实时流媒体传输控制方法的设计

实时流媒体传输控制是视频监控系统中最为关键的技术之一,其最受关注的问题是传输服务质量(QoS)．与普通传输不同,实时流媒体传输不但需要强实时性和避免传输延迟抖动。而且还要受到网络设备资源的限制．提出一种基于RTP／RTCP协议的流媒体传输控制方法,旨在获得最佳 的流媒体传输服务质量;通过采集RTP／RTCP相关数据获取网络参数和信息,根据反馈动态调整 网络,尽量避免传输延迟抖动,减少丢包率以及防止网络拥塞．在对网络状态的分析的基础上,提出了一种流媒体传输控制方法．这种流媒体传输控制方法提高了图像传输的质量．     

可重构模块化机器人分布式控制算法研究

可重构机器人是基于一套事先设计好的模块，并根据特定任务的要求选择的一组模块装配成的机器人。为了实现快速重构，可重构模块化机器人不仅要实现机械结构构形的快速重构而且要实现控制系统的快速重构。根据多Agent理论中协商合作机制和机器人结构的分布性，可重构模块化机器人采用基于多Agent的分布式体系结构。利用微分运动理论提出了一种分布式控制算法，它能够适应三维空间的控制要求，从理论上证明了这种算法的收敛性。     

多线程技术在测控系统中的实现

随着测控系统中待测参量和控制单元数量的不断扩大,以往在Windows环境下依托单个线程执行多路测试和控制任务的机制已经远远不能达到系统要求。而多线程技术能够较好地执行并行性任务和提高控制系统性能,在软件中方便、快捷、可靠的解决多线程数据采集显得尤为重要。结合装载机性能检测系统软件,着重介绍了在专用测控软件开发平台LabWindows/CVI下通过多线程技术实现多路数据采集的方法。结果表明利用多线程技术开发的系统中对串口进行通讯所产生的阻塞状况有显著的改善。     

一种实用的移动机器人及其路径规划策略

设计了一种可执行搬运任务的轮式移动机器人，并结合实际，提出了一种简单实用的路径规划策略。该算法实施简便，实用性强，使机器人能够准确按照预定路线，遍历所有目标地点。     

基于双目视觉的双臂协作教学机器人研究与设计

为弥补智能制造、机器人工程等新专业实验装置短缺、学生创新实践能力亟待提升等问题,本文设计了一种基于双目视觉的双臂协作教学机器人.双臂机械部分设计呈对称结构,底座大而稳定,可以降低制造成本及协作抓取难度;研究设计的示教动作还原算法和重投影误差最小化算法,可以提升机器人末端位姿数据采集精度,使双臂协作抓取更准确稳定.该系统不仅能够通过上位机拖动控制双臂运动完成示教编程及动作组实验,而且还能够进行基于视觉引导的图像处理及单臂抓取实验、运动分析实验、在线编程与协调抓取开放实验.该系统成本低、功能丰富、综合性强,且兼具拖动示教与开放性特点,有助于提升学生创新实践能力,非常适合在智能制造、机器人工程等专业实验教学过程中推广应用.     

面向任务的可重构模块化机器人构型设计

为解决可重构模块化机器人在应用时如何找到合适的构型来满足特定任务的问题,提出一种面向任务的可重构模块化机器人构型多目标优化方法．讨论该模块化机器人系统的基本结构,包括主要的模块和控制系统的组成结构;在任务描述的基础上,给出模块化机器人构型设计的优化模型和流程;针对特定的攀爬任务和操作任务,对模块化机器人的构型进行优化设计．仿真验证了该方法的可行性和有效性．该方法具有面向任务和多目标优化等特点,涵盖了自由度、可达性、耗能等多方面的性能优化,适用于模块化机器人的构型设计．     

基于无线局域网(WLAN)的远程控制系统

利用移动机器人对未知的人类难以到达的环境进行远程作业具有深刻的现实意义。无线局域网(WLAN)的引入,也给远程控制系统带来了新的挑战,如网络本身固有的一些特点———变时延和丢包。本文就针对这些特点,进行了详细的分析。并就时延造成的系统稳定性和动作同步问题进行了探讨,从理论上分析了一种基于事件参考的控制方法,并在基于WLAN的远程控制系统平台上实现了这种控制方法。     

An Object-Oriented Robot Programming and Simulation System

ＡｎＯｂｊｅｃｔ－ＯｒｉｅｎｔｅｄＲｏｂｏｔＰｒｏｇｒａｍｍｉｎｇａｎｄＳｉｍｕｌａｔｉｏｎＳｙｓｔｅｍＺＨＡＯＣｈｕｎｘｉａ；ＦＵＹｉｌｉ；ＷＡＮＧＳｈｕｇｕｏ；ＷＵＪｉｎｇ；ＣＡＩＨｅｇａｏ赵春霞，付宜立，王树国，吴菁，蔡鹤皋（ＲｏｂｏｔＲｅｓｅ...     

高空爬行机器人的控制系统的设计

设计了一台沿桅杆或绳索爬行的机器人,介绍了该机器人的组成及其功能,对该机器人进行控制系统的设计,该机器人可携带检测装置对桅杆或绳索进行巡检作业.     

全自主足球机器人的运动控制系统研究

全自主足球机器人要完成踢球任务,需要一个快速可靠的运动控制系统,但是大多数以前的电机控制系统都是基于MCU或DSP系统的．为此,提出基于PC104总线控制的直流伺服电机控制系统,介绍了运动控制系统的组成、电动机控制板和系统控制软件．该控制系统具有体积小、功能强、反应速度快和控制简单等特点,完全可以满足足球机器人的运动要求,并可应用于其他小型装置的电动机控制系统上．     

水费抄收系统的设计与实现

叙述了一个基于网络的水费抄收和结算系统的总体结构、实现思路和重点难点问题的解决方法，重点描述了基于Client/Server结构的数据库管理系统的解决方案，并以C Builder为开发环境，细致地分析了整个系统的实现过程。