一种超精密压电式微位移机构研究

针对压电陶瓷输出位移过小的缺点,采用AE0505D16型层叠式PZT器件作为驱动器,柔性铰链作为导向机构,设计了一种超精密压电式微位移机构．该机构输出位移由原来的11.6μm增加到100μm,能够满足许多长行程、超精定位运动的需要．对此微位移机构进行定位准确度测试,将它作为位移补偿装置安装于精密滚珠丝杠副驱动的机床上,机床定位误差由原来的1μm降低到0.01μm,定位准确度得到显著提高．     

柔性铰链及其在精密并联机器人中的应用

在总结了柔性铰链及柔性铰链并联结构的概念、类型、特点的基础上,分析了该领域国内外的最新动态及其关键技术,提出了一种新颖的大行程柔性铰链结构,并以此为被动关节,构建了大行程柔性铰链并联机器人,并给出了测试结果.该系统可在立方厘米级的工作空间内达到亚微米级的运动精度.     

一种新型超磁致压电混合精密位移机构的研究

为了研究大步距高精度精密位移机构,利用超磁致伸缩材料和压电陶瓷材料在驱动原理和使用方法上的相似性,提出一种超磁致伸缩材料与压电叠堆组成的混合驱动精密位移机构,介绍了机构运动原理及控制方式,制作了试验样机.测试表明,所研制的混合精密位移机构能实现双向可控运动,单步前进最大位移可达20μm,调节驱动电压可控制单步位移量,能满足大步距、高精度的驱动要求.     

压电陶瓷补偿机构在机床上的应用

压电陶瓷以其所具有电致伸缩性能作为补偿元件在精密加工中已有应用。本文在讨论误差补偿控制系统中的“非在线测量”的基础上，提出以非在线测量为前提，通过安装一套压电陶瓷补偿机构在机床的有关部件上，来提高机床加工精度的方法。     

放大步幅的精密二维进给机构研究

放大步幅的二维进给机构是通过利用杠杆放大原理和双层嵌套式结构,设计柔性铰链结构加大2个方向压电陶瓷的行程范围、扩大进给的步幅,同时更好地减小响应时间.要达到这种要求需要合理地选择放大杠杆,对整体结构进行优化设计.     

新型压电精密步进旋转驱动器

提出一种新型的压电精密步进旋转驱动器。该驱动器采用仿生运动的原理,以定子内箝位的方式和均布薄壁柔性铰链微变形结构,解决了以往压电精密驱动器箝位不牢固、旋转步进频率较低、行程小、分辨率低、速度低、输出不稳定等问题。研制的精密旋转驱动器能够实现高频率(30 Hz)、高速度(380μrad/s)、大行程(>270°)、高分辨率(1μrad/step)、且输出稳定,大幅度提高了压电步进旋转驱动器的驱动性能。该驱动器在精密运动、微操作、光学工程、精密定位等精密工程中有广阔的应用前景。     

长行程精密定位平台的设计

建立了一在固定运动范围内具有高精度定位能力的精密定位平台,分析了平台参数的确定方法。并通过研究该平台的第一自然共振频率,给出了提高定位平台稳定性的频率要求。     

气动柔性关节六足机器人腿关节提升机构设计与仿真

针对气动柔性关机六足机器人腿部关节提升高度小,越障能力差的问题,设计了一种基于平行四杆机构的腿关节提升机构。搭建了运动学实验平台,并对样机进行运动学实验研究。实验结果表明：该提升机构能够有效的将腿部关节提升高度增加19mm,使机器人越障能力扩大为原来的1.63倍,为气动柔性关节六足机器人的研究奠定了基础。     

长光程大气模拟池中微位移机构设计及精度分析

本文总结了长光程大气模拟池中微位移机构的设计工作。文中对微位移机构的设计依据、功能、主要技术参数及机构的传递函数作了详细分析,最后对机构的精度作了粗略的分析。     

柔性机械手关节角位置的控制

通过利用角位置和速度传感器检测的信息 ,实现对双连杆柔性机械手的控制。研究了柔性机械手角位置控制的方法、硬件组成和软件流程 ,并进行了实验验证。     

机构,驱动,检测一体化的压电陶瓷直线驱动模块的研究

介绍了一种结构紧凑,具有纳米级位移分辨率,动态性能好的压电陶瓷直线驱动模块。     

考虑关节弹性的柔性机械臂系统动力学方程的确定

以双柔性机械臂系统为例,研究其在重力平面内运动,且考虑关节弹性的动力学问题,建立了独立坐标形式的拉格朗日方程．去掉弹性效应后,运动方程可退化为刚性连杆模型下的结果．     

链传动行星轮差速机构的结构设计

着重介绍了链传动行星差速机构的结构组成，分析了其工作原理，同时对差速机构的特点、传动速度进行了计算和分析，通过对所得数据、图表分析了结构尺寸对运动平稳性的影响，从而找出了改进结构的途径。     

PITCH－YAW－ROLL全方位关节机构运动学分析与控制

研究的ＰＩＴＣＨ—ＹＡＷ—ＲＯＬＬ全方位关节是基于双万向节传动实现俯仰、偏转、滚动三自由度的新型单关节并联机构，其回转轴线不具备正交性，因而其运动学分析与一般的串联三自由度机构不同。根据双万向节传动的特点运用矢量分析方法解决了该机构的运动学问题，得到了运动学正、逆解及速度Ｊａｃｏｂｉａｎ矩阵，在运动控制软件和硬件研制的基础上，运用微机实现了该关节机构的全方位运动控制。本文的研究内容是进一步研究由该关节构成的仿人臂机构的理论基础。     

试论装备联合保障体系的运行机制

装备联合保障体系各项活动的最终目的是形成装备联合保障力。装备联合保障体系各项活动过程的完成需要依靠建立相应的运行机制来保证。在建立装备联合保障体系运行构架的基础上,从集中控制机制、自主控制机制、整合机制以及平战转换机制4个方面,对装备联合保障体系运行机制的运行方式、应用特点等问题进行了探究,旨在为装备联合保障体系功能的实现提供理论参考。     

气动柔性三肌肉轴向驱动器力学性能研究

针对市场上常见直线驱动器柔性差、重量大的缺点设计研发了一种气动柔性三肌肉轴向驱动器,并对驱动器进行理论分析得出驱动力与气压、伸长量与气压的公式并搭建实验平台对驱动器的公式进行实验校核,分析理论值与实验值的差异并得出结论.研究表明轴向驱动器伸长量不变时,通入气压越大驱动力越大.轴向驱动器通入的气压不变时,伸长量越大驱动力...     

具有弹性关节的柔性杆机械手动力学方程及其数值模拟

以单杆柔性机械手为例，提出建立具有弹性关节的柔性机械手动力学方程的新方法，并将这种方法与刚度矩阵法对指端误差的影响进行比较。此法可推广到具有弹性关节的柔性多杆机械手中。