机器人足球防守算法研究

为了提高机器人足球的防守成功率,在分析了简单防守不足的基础上,对防守进行了位置的调节,提出了一种改进的双重守门策略和定点守门策略,并在此基础上得出了防守的全策略．仿真模型的测试结果表明,采用以上两种策略后,其球门的“安全率”有很大程度提高．     

基于最佳位置最佳速度的守门员决策算法

提出了一种基于最佳位置和最佳速度的守门员分区决策算法，将场地划分为四个区域，针对不同区域的特点给出了相应的防守策略。并针对常用的切入点防守策略进行了对比实验，通过实验表明，在日益复杂的进攻策略下，基于最佳速度最佳位置的防守决策方法是一种更为有效的防守方法。     

微型足球机器人多层次分区和防守动作的设计

在分析了一些攻方机器人所采取的进攻策略,以及结合球队自身的实际情况后,为了提高防守的有效性和球队的整体防守能力,提出建立一种多层次防守体系,并设计了新的防守动作．试验结果表明,采用以上策略设计后,球队的整体防守能力得到了提高．     

FIRA足球机器人守门员防守策略设计

通过对场地信息进行综合抽象,提出了以小球为中心的守门员积极防守策略．在引进守门员3个属性的基础上,对小球在球场中不同区域内设计出守门员的具体策略,并对非常规情况进行处理,实现守门员的高效防守．     

机器人足球赛中队员角色的动态分配策略

介绍了在机器人足球赛中队员角色的分区动态分配策略．当球在敌方球门区,使用全攻策略,并定义了衡量射门能力的量,凡是有射门能力的球员都去射门;球在己方球门,使用全守策略,定义了衡量防守能力的量,凡是有防守能力的球员,都参加防守,以尽早把球踢出危险区;而在其他区域,提出了“远方优先最短距离分配算法”动态分配队员的角色,该算法考虑了队员站位过程中的相互避障、队员体力消耗的均衡和运动距离短等因素．     

足球机器人守门员的动作设计与研究

以FIRA仿真足球机器人为研究目标,以守门员的动作策略为主要研究对象,基于FIRA仿真平台SimuroSot,对守门员的动作进行设计,并以防守状态为重点,提出了一种将“盯球”和“盯人”相结合的优化算法,实验结果表明,该策略可提高守门员的防守能力.     

篮球运动中个人突破技术的运用对破区域防守的作用

现代篮球运动飞速发展,区域防守已被各国所采用.如何破区域防守已成为各国篮球队面临的重要课题.目前各国除采用综合手段打破区域防守外,还利用个人突破技术来打破区域防守.因此,本文针对个人突破的运用对破区域防守的作用提出了一些看法.     

品牌区域市场经济行为模型分析

对品牌的区域市场行为进行了探讨，系统研究了品牌区域市场行为的几种类型及其表现特征，提出了品牌区域市场适合度的概念，分析了品牌区域市场适合度的影响因素，给出了品牌区域市场适合度曲线与品牌区域市场适合度计算的函数表达模型，通过对品牌区域市场行为基本经济变量：成本变量与产出变量的分析，建立了品牌区域市场行为经济模型．利用模型对不同品牌区域市场行为模式进行分析，提出了不同品牌行为模式下的市场结构特征及行为策略趋向判定标准．最后，对某食品品牌的区域市场行为进行了实证案例研究，计算了该品牌区域市场适合度与市场投入产出变量，提出了品牌市场进入策略。     

足球机器人的防守策略设计与分析

分析了机器人足球比赛中传统的守门员站位方法,提出了射门三角区的概念,并应用该概念分析了垂足站位方法防守失败的原因,根据分析结果提出了角平分线站位方法和中线站位方法两种新的站位方式;守门员防守底线的方法将多维问题线性化,并且对于各种站位方法进行了分析,给出了对于不同运动性能机器人的应用条件以及能量角度的分析比较．     

基于Robocuo的智能协作防守

在机器人足球比赛中防守是一个重要的部分.由于防守状态时处于被动,而且难以对对手建立精确的模型,协作防守就成为防守策略中一个难解决的问题.采用模糊学习策略,对带球对手的防守动作进行学习,从而提高个人防守成功率.根据所在防守区域环境的分析和统计,求出对手无球队员的危险系数和带球对手防守的失败率,从而选择效能较高的协作防守策...     

仿真机器人足球比赛中的射门策略

针对机器人足球传统射门策略存在射门成功率不高的情形,对FIRA机器人足球五对五仿真平台(SimuroSot 5vs5)中实体的运动规律进行了分析,提出了预测法射门策略.首先建立了机器人的变速运动模型和球在碰撞之后的运动模型,然后根据这些运动模型,实时地对机器人和球的速度及位置进行分析预测,寻找对方守门员的死角,确定最佳的射门区域.通过仿真实验,预测法射门策略与多人协作射门策略、死角法射门策略、基于艾米特插值(Her mite)曲线射门策略相比,明显提高射门的成功率和比赛进球数.     

基于Kalman 滤波器的二维运动目标跟踪

利用kalman 滤波器结合递归最小二乘法(RLS)建立了一个基于模型的鲁棒跟踪器, 该模型能够有效 分割图像域内的目标, 提取目标特征并在给定区域内实现连续跟踪。采用动态kalman 滤波器自适应的更新目标模 型的特征, 实时的增加新的、稳定的图像特征, 同时减少无效或影响较小的图像特征, 随后由RLS 来完成对既定特征 目标的匹配搜寻。通过在FIRA Miro so t 集控式足球机器人平台上的应用, 该方法能够在规定区域内, 有效的跟踪小 球, 且鲁棒性较强。     

Q学习角色值法在机器人足球比赛中的应用

提出了基于Q学习的角色值方法,避免了在比赛中由于机器人之间的频繁角色转换而造成的系统效率损失及系统不稳定。该方法完善了多智能体系统的整体调整方法,有效地解决了在实际系统设计和实现过程中遇到的问题。经FIRA仿真比赛检验,该方法是有效的,降低了机器人丢球、漏球、不作为的可能性,弥补了按区域分配固定角色的不足,有较好的实用性。     

Optimization of material removal strategy in milling of thin-walled parts

The optimal material removal strategy can improve a geometric accuracy and surface quality of thin-walled parts such as turbine blades and blisks in high-speed ball end milling.The dominant conception in the material removal represents the persistence of the workpiece cutting stiffness in operation to advance the machining accuracy and machining efficiency.On the basis of theoretical models of cutting stiffness and deformation,finite element method (FEM) is applied to calculate the virtual displacements of the thin-walled part under given virtual loads at the nodes of the discrete surface.With the reference of deformation distribution of the thin-walled part,the milling material removal strategy is optimized to make the best of bracing ability of still uncut material.This material removal method is summarized as the lower stiffness region removed firstly and the higher stiffness region removed next.Analytical and experimental results show the availability,which has been verified by the blade machining test in this work,for thin-walled parts to reduce cutting deformation and meliorate machining quality.     

Ad hoc节点阶跃式功率控制算法

针对当前Ad hoc节点功率控制单一、能量消耗过快的瓶颈,提出了Ad hoc节点阶跃式功率控制(steppower control of Ad hoe node,SPCA)算法.该算法将节点可辐射功率分为若干个阶段,节点工作时可以区分当前通信环境,并根据连通率的需求和通信环境状况采用阶跃式策略选择合理输出功率段,从而提高Ad hoc节点应对复杂网络环境的适应性.提高功率效能和节点电池使用时间.对所提出算法做了详细地理论分析,并给出模拟验证,实验结果表明,该算法能够更好地适应Ad hoc网络复杂环境,减少连通状态改变次数,提高Ad hoc网络生存周期.     

Algorithm on robot soccer pass and shoot a ball

0　ＩＮＴＲＯＤＵＣＴＩＯＮＤｕｅｔｏｔｈｅｃｏｍｂｉｎａｔｉｏｎｏｆｈｉｇｈｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙａｎｄａ ｍｕｓｅｍｅｎｔ,ｒｏｂｏｔｓｏｃｃｅｒｉｓｇｒａｄｕａｌｌｙｍａｋｉｎｇｉｔｓｅｌｆｗｉｄｅｌｙｐｏｐｕｌａｒ.Ｔｈｅｃｏｍｐｅｔｉｔｉｏｎｏｆｒｏｂｏｔｓｏｃｃｅｒｎｏｔｏｎｌｙｈａｓｔｈｅｖａｌｕｅｏｆａｐｐｒｅｃｉａｔｉｏｎａｎｄａｍｕｓｅｍｅｎｔｏｆｃｏｍｍｏｎｆｏｏｔｂａｌｌｇａｍｅ ,ｂｕｔａｌｓｏｈａｓｔｈｅｐｅｒｆｅｃｔｕｎｉｆｉｃａｔｉｏｎｏｆｃｏｍｐｕｔｅｒｖｉｓｉｏｎ ,ａ…     

基于分水岭和种子生长的彩色图像分割

提出一种基于分水岭和种子区域生长的彩色图像改进分割算法。该算法先对彩色图像进行分割前预处理,使用分水岭算法对图像进行初始分割,然后根据一定的规则从分水岭算法分割形成的区域中自动选取种子区域并进行生长,最后合并相似区域或小区域。以区域作为种子生长单位,使用种子区域一次性生长方法进行生长。实验结果表明,该算法分割结果较好,分割速度较快。     

Nonlinear dynamic behaviors of ball bearing rotor system

Nonlinear forces and moments caused by ball bearing were calculated based on relationship of displacement and deflection and quasi-dynamic model of bearing.Five-DOF dynamic equations of rotor supported by ball bearings were estimated.The Newmark-β method and Newton-Laphson method were used to solve the equations.The dynamic characteristics of rotor system were studied through the time response,the phase portrait,the Poincar?maps and the bifurcation diagrams.The results show that the system goes through the quasi-periodic bifurcation route to chaos as rotate speed increases and there are several quasi-periodic regions and chaos regions.The amplitude decreases and the dynamic behaviors change as the axial load of ball bearing increases;the initial contact angle of ball bearing affects dynamic behaviors of the system obviously.The system can avoid non-periodic vibration by choosing structural parameters and operating parameters reasonably.