具有迟滞特性的水下小车牵引系统控制方法

提出了基于改进Smith预估补偿的模糊PID控制器,实现对水下液压绞车牵引小车的精确速度控制。改进Smith预估补偿具有较好的解决迟滞环节对于控制系统的能力,模糊PID控制器具有较好的模型自适应性,两者相结合能够较好的解决水下小车速度控制系统的系统迟滞及参数时变对控制结果所带来的影响。利用MATLAB软件对液压绞车牵引小车的速度控制系统进行仿真,并对结果进行分析。     

煤矿绞车智能控制系统设计与研究

矿用绞车是联系井上与井下的重要运输设备,有矿井“咽喉”之称,但其电控系统存在效率低、安全隐患多和调速性能差等问题,严重影响煤矿安全高效生产。针对上述问题,设计了一套基于PLC及变频器控制的煤矿绞车智能控制系统,可实现绞车的自动启停、变频调速及故障报警。同时采用模糊PID控制算法对系统调速策略进行优化,有效提高了系统的调速性能,保障了绞车的安全高效运行。     

电驱动海洋绞车主动升沉补偿自抗扰控制系统

针对电驱动海洋绞车主动升沉补偿系统非线性时变的特点,提出了基于自抗扰控制（ADRC）的电驱动海洋绞车主动升沉补偿控制系统。首先对电驱动海洋绞车系统进行动力学分析,然后建立电驱动海洋绞车数学模型,进而建立主动升沉补偿自抗扰控制系统的仿真模型,并进行仿真分析。在不同海况、不同下放深度、不同缆绳直径和不同重物质量等情况下对该系统进行仿真,并与PID控制器进行比较,结果表明：当海况和电驱动海洋绞车控制系统模型参数发生变化时,控制器参数保持不变的情况下,自抗扰控制器仍然能保持良好的动态性能,比PID控制器具有更快的响应速度、更强的鲁棒性和抗干扰能力。     

无极绳绞车变频调速系统性能分析

为了解决无极绳绞车传统调速控制方式和控制策略下,设备出现的冲击明显、响应速度慢、掉道频率增加等问题,在对当前无极绳绞车调速方式和控制策略现状分析的基础上,确定采用内环PID控制策略的变频液压调速方式对设备进行控制,并对液压马达、液压泵和电机进行选型设计。通过仿真分析表明,无极绳绞车液压调速方式具有较好的响应性。     

基于AMESim与SIMULINK的双绞车恒张力控制研究

介绍了有缆水下机器人的双绞车收放系统的组成以及恒张力控制原理,在AMESim中搭建了双绞车系统仿真模型,并结合MATLAB/SIMUIINK利用联合仿真技术设计了闭环模糊PID控制器,对牵引绞车及储缆绞车之间的缆绳进行了恒张力控制仿真试验,试验结果表明所构建的双绞车恒张力控制系统具有良好的跟踪性和鲁棒性.     

基于干扰观测器PID的水下绞车控制系统

针对海洋工况下坐底自升降式水下绞车深度难以实现精确控制的问题,提出了基于干扰观测器PID原理的水下绞车定深控制方法。根据水下绞车的机械结构和控制系统硬件组成,设计了基于干扰观测器的PID控制系统,并对传感器集成浮球的正弦定深控制和爬坡定深控制进行了Matlab仿真分析,以深度偏差平方作为评判标准,分析了常规PID和干扰观测器PID的控制效果。研究结果表明,与常规PID定深控制相比,基于干扰观测器的PID可以观测和抑制外界干扰对系统产生的影响,能够有效提高水下绞车定深控制的准确性。     

基于STM32的直流电机模糊PID调速系统研究

针对普通PID控制难以满足现代工业对直流电机控制高速度、高精度要求的问题,对直流电机及其控制系统进行了研究,设计了一种以STM32芯片为核心的自适应模糊PID控制直流电机调速系统。此调速系统通过采用模糊自适应PID控制算法改变PWM波占空比来实现系统灵活调速。在实验环境中,分别采用普通PID控制器和参数自适应模糊PID控制器来实现直流电机的调速系统,并通过主控芯片实时发送电机速度到上位机软件,绘制响应曲线。研究结果表明,模糊PID控制器在电机运行过程中,系统动态调节直流电机的PID参数,有效解决了传统PID整定困难的问题,并显著提高了电机的响应速度和控制精度。     

模糊自适应PID控制器在开关磁组电动机调速系统中的应用

对基于模糊理论的自适应PID控制器在开关磁组电动机调速系统中的应用进行了研究。该控制器通过模糊推理实现PID控制器参数的在线调整。仿真表明，采用该控制方法的开关磁组电动机调速控制系统具有较好的动态特性。     

CE-ADRC异步电机直接转矩控制系统研究

由于传统PID控制器存在着参数整定复杂的缺陷,应用在直接转矩控制(DTC)的调速系统中时,调速的范围和精确度都受到很大限制。该文研究了一种新的异步电机直接转矩调速系统,即在自抗扰控制器(ADRC)中运用交叉熵算法(CE)对速度参数进行优化。仿真实验表明:基于CE-ADRC异步电机直接转矩控制系统,在调速范围和精度方面比经典PID控制器更具优越性。     

矿用绞车电控系统控制方法研究与设计

针对矿用绞车存在的调速性能不稳定、控制精度差等问题,采用PLC变频控制器对矿用绞车控制系统进行技术改造。经实践表明,矿用绞车控制系统的控制精度和自动化程度得到大幅提升,调速性能优越,提高了运行安全、可靠性。     

他励直流电机电枢／励磁独立模糊控制设计研究

鉴于他励直流电机弱磁调速时呈非线性,传统PID难以获得高精度控制,现基于模糊逻辑设计了其电枢／励磁独立控制器。该控制器结合模糊控制自适应能力和PID控制的全局渐近稳定性能于一体,组成复合模糊-PID控制器,分别控制直流电机的电枢／励磁回路电流,从而实现电机高性能自适应调速控制。数字仿真表明,所设计的模糊控制系统能够使电机速度响应无超调、无稳态误差,性能明显优越于PID控制。     

基于负载预测的刮板输送机调速控制研究

为解决刮板输送机传统控制系统对其运速控制的滞后延迟性,提出了基于负载预测的刮板输送机调速控制的总体设计思路;提出了采用卷积神经网络算法对刮板输送机负载进行预测,并对预测效果进行验证;提出采用粒子群算法对PID控制器参数进行优化,并对优化后的控制效果进行验证;均取得理想结果。     

基于模糊自适应PI控制的电梯调速系统仿真研究

根据模糊自适应PID控制理论,对电梯变频调速矢量控制系统中的转速PI调节器进行优化设计,并应用电机矢量控制系统的仿真模型进行仿真分析。仿真结果表明,采用模糊自适应PI控制器的变频调速系统具有响应时间快、超调量小等优点。     

基于模糊控制实现采煤机的自动化调速控制

针对采煤机截割滚筒负载变化导致其牵引速度不能够得到实时、智能化控制的问题,在对采煤机基本结构和变频调速原理分析的基础上,基于常规步骤和流程完成模糊PID控制器的设计,并通过MATLAB软件完成模糊PID控制器中3个环节参数的整定。对比PID控制器和模糊PID控制器的控制效果,表明模糊PID控制器可实现对采煤机牵引电机的平滑调速。     

液粘调速离合器电控系统研究

本文从液粘调速离合器的调速控制原理入手,对调速控制系统的核心--电控器采用了抗积分饱和PID控制算法,给出了具体的PID算法实现方法并在针对电液比例阀的硬件设计中使用了颤振信号发生电路、V-I转换和电流放大电路等关键技术.经试验验证,所设计的调速控制器能够满足液粘调速离合器调速时间和调速精度要求.     

矿用无极绳绞车变频调速控制系统研发

为了解决传统矿用无极绳绞车急停急启及加减速存在的问题,通过理论分析对变频调速控制无极绳绞车原理进行分析,给出变频控制系统设计的总体目标及方案,通过对系统硬件选型及软件流程分析,设计了无极绳绞车变频控制系统,并对设计系统应用检验,发现设计的无极绳绞车变频控制系统能够有效解决系统急停急启及加减速过程存在的问题,设计较为成功,为矿井高效且智能化开采提供一定的依据.     

变频调速控制器在煤矿无极绳绞车中的应用

针对煤矿无极绳绞车运行过程中因存在的急停急启及加减速而无法实现精准控制的问题,基于变频器调速控制技术设计了煤矿无极绳绞车速度控制系统,并对优化升级后的控制系统进行检验.结果表明,经变频改造后实现对绞车电机速度的精准控制,避免速度递减过快导致运行轨道突变对设备造成冲击,可有效提升无极绳绞车运行的可靠性.     

采煤机与刮板输送机的协同调速控制策略的研究

针对采煤机与刮板输送机在实际生产过程中能力不匹配的问题,在分析采煤机与刮板输送机配套工作的基础上,完成了协同调速控制系统的总体设计及其控制方案的设计,并将模糊PID控制器应用于其控制策略中,对其模糊PID控制器中的参数进行确定,以实现采煤机与刮板输送机的协同工作。     

PILCO框架对飞行姿态模拟器系统的参数设计与优化

PID控制是飞行器控制中应用最广泛的控制方法,但是PID参数的调节往往十分繁琐。为了实现飞行模拟器控制系统自主优化PID控制器的参数,从而完成系统的稳定控制,本文使用强化学习中的概率推理学习控制算法(Probabilistic Inference for Learning Control,PILCO)自主优化PID控制器的参数。首先,利用输入输出数据拟合出系统的概率动力学模型,并使用策略评估的方法对当前PID控制器进行评价;最后,使用策略提升的方式对当前PID控制器进行优化。在系统采样频率为100Hz,每次采集8s数据的实验中,经过10个回合的离线训练之后,系统控制效果已经可以满足要求,PID控制器参数已经收敛。经过PILCO优化的飞行姿态模拟器在定点实验中表现出良好的鲁棒性,表明PILCO算法可以优化PID控制器的参数,并且在解决非线性控制和参数优化方面具有很大潜能。     

基于Kalman滤波模糊PID控制的直流调速系统

为了提高直流调速系统的控制性能,针对系统中存在的非线性及结构参数变化范围大的特点,提出了一种基于Kalman滤波的参数自整定模糊PID控制器。该控制器将传统的PID控制算法与模糊控制算法相结合,通过对误差及误差变化的在线识别,实现对PID参数的自整定,并采用Kalman滤波对信号进行滤波处理。Matlab仿真结果表明,与传统的线性PID控制器相比,该控制系统具有良好的动态和稳态性能,鲁棒性强,控制性能显著提高。