机械手在压力机生产线上应用的安全控制

主要介绍了如何通过硬件连接和软件的程序控制,来实现机械手与压力机之间的安全互锁控制,保证压力机与机械手之间安全高效的运行。     

水下清刷机械手的总体设计及方案分析

目前急需研制船舶表面水下自动清刷机器人,国内外对螺旋桨水下自动清刷机器人的研究还很少,水下清刷机械手的设计分析具有重要价值。针对要完成螺旋桨桨叶复杂曲面水下自动清刷作业的机械手,进行了方案设计,水下清刷机械手作为水下机器人的拓展模块,由2只具有对称结构的抓取机械手和1只清刷机械手组成,介绍了机械手的技术参数、总体系统、原理、功能和工作空间。该方案合理解决了高效、完整地对目标4叶螺旋桨进行清刷作业的关键问题。     

高空带电作业车机械手设计

为解决高压线路人工带电作业带来的安全问题,利用Solidworks设计了高空带电作业车机械手的绝缘机构、旋转台、机械臂、液压机构、机械手末端、专用夹具等,分析了机械手动作的实现原理及各部件的相互驱动关系,并利用Solidworks的运动仿真功能进行了取线、对准与接线、断线工作的模拟分析。该机械手可通过末端换刀装置的切换满足不同工作的需要,而且采用压线夹方式接线使得接线安全可靠,另外操作人员不与高压电线接触,并距离接线位置数米以上,也保证了操作人员的绝对安全。     

一种自适应多用途电磁机械手设计

为实现机器人的机械手可以准确、安全、牢固地抓取各种形状不规则的物体,设计一种新型的通用机械手。基于可变形电磁铁芯工作原理,采用分离式可变形铁芯的电磁吸引结构,设计出一种自适应机械手。当机器人抓取形状不规则的物体时,这种机械手可以改变形状以适应被抓取的各种不同对象。将此自适应电磁机械手安装在三菱机器人手臂上进行了实验。结果表明,这种自适应通用机械手可以代替多种不同类型的机械手,准确、牢固地抓取各种不同大小、形状的物体。这种电磁机械手能提高机器人对工作对象的适应性。     

气动搬运机械手的机械结构设计

机械手的应用非常广泛,可以高效完成很多工作。设计一种气动搬运机械手,主要由夹持式手部、手腕、手臂等结构组成,能实现四自由度的运动,结构简单、成本低,可实现简单的搬运功能。     

基于机械手搬运工件的生产线高效智能拣配系统

为提高企业生产线的拣配效率和质量，设计了基于机械手搬运工件的生产线高效智能拣配系统。在构建系统整体结构的基础上，建立机械手运动学方程，获得机械手关节角信息及其坐标状态，将其输入伺服电机中，控制机械手搬运工件时的轨迹，完成机械手轨迹规划。然后，在建立机械手欧拉方程的基础上设计PI控制策略，根据规划的机械手轨迹控制机械手完成工件搬运，实现生产线的高效智能拣配。实验结果表明，应用该系统后，机械手规划轨迹、角位移和运动位移的误差较小，能够可靠地完成生产线高效智能拣配。     

双机械手变速协同输送控制策略研究及应用

基于智能先进、高效稳定的制造理念,针对双机械手接续输送物料同步交接的问题,提出了一种在有限交接区间限制条件下的高效双机械手协同工作的快速输送方法。通过运动学分析,设计构建了双机械手协同输送实验平台,研究了多种可行方案中影响快速同步的主要因素,给出了多种协同输送工作方法的实现过程。考虑到速度与稳定性的综合指标,以及最小同步交接距离的需要,采用两级变速控制同步方法,板料输送节拍缩短超过11%。     

基于PLC的气动机械手的设计

设计了基于PLC的气动机械手用于模锻件拾取。该机械手使用5个气缸来完成推料、手臂伸缩、升降、旋转,手爪开合动作。给出了机械手总体结构和气动回路,进行了PLC的I/O地址分配,设计了相应的硬件与软件。将此机械手应用于模锻件拾取,操作简单安全,降低了员工的流动率。可根据用户实际需求对各动作的位移、角度加以调整,适应实际工作现场。     

焊接工艺在煤矿电缆槽机械手上的应用

针对电缆槽安装工期长、效率低等问题,提出一种新型煤矿井下安装电缆的机械手。通过应用合理的焊接工艺,达到焊接强度,避免机械手在安装电缆槽作业过程中受损,确保其安全高效地完成电缆槽的安装工作,同时减轻作业人员的劳动强度,提高工作效率。     

基于ADAMS的排管机夹持机械手控制策略研究

为合理控制排管机夹持机械手工作时长及启、停时间,提高结构安全性和稳定性。以排管机夹持机械手油缸设计速度和设计受力为主要研究参数,运用多体动力学分析软件ADAMS分别对夹持机械手在不同工作时长和不同启停时间下的速度和受力进行分析,确定出该结构的最优工作时长及最佳启、停时间,总结规律,为以后同类型机械手最优控制参数的确定提供参考。分析表明:机械手单程工作用时对油缸的受力和速度都有影响,且影响程度不同;结构的启动时间对速度和受力同样有不同的影响,初始1 s内影响最大;当机械手单程工作时长为6 s、启动时间为2.5s、停止时间为1 s时,机械手能安全稳定工作,且工作用时最短,控制方法最优。     

空间机械手逆问题的完全笛卡尔坐标方法

讨论了用完全笛卡尔坐标描述的空间机械手逆动力学问题。利用完全笛卡尔坐标建立空间机械手初积分形式动力学方程,根据末端设计轨迹,对机械手进行逆动力学仿真计算,结果表明该方法是一种简便、高效的可行方法。     

冲床自动卸料机械手的研制

介绍了一种自动卸料机械手,以解决冲床冲压件不易安全取出的问题.对系统组成、工作原理以及控制技术做了详细介绍.     

注塑机械手结构拓扑优化设计

建立某注塑机械手分析模型,针对其设计工况进行动、静力分析;应用ANSYS软件的拓扑优化功能．对机械手结构的关键部位（主臂梁）进行拓扑优化,在满足机械手整体强度条件下,改变其质量分布,提高了机械手的低阶固有频率,从而提高了机械手的整体动态特性。通过优化设计,z方向振幅下降53％,y方向振幅下降40％．x方向振幅下降82％。该方法为机械手的结构优化设计提供了一种高效可行的途径,可以缩短机械手设计周期,提高工作效率。     

多自由度液压机械手设计

机械手的应用具有三点重要意义。第一点:可以有效的提高生产过程的自动化程度。同时可以提高生产效率并降低劳动成本。第二点:可以避免工人在恶劣的环境下工作,像辐射、有害气体、高温等环境下交给机手来完成,大大提高了工人的安全性。同时可避免因操作疲劳而造成的安全问题。第三点:可以将较繁重的工作交给机械手来完成,工人向更具有技术要求的机械手维修、调教等工作转型。加速工业自动化的进程。     

基于机器视觉系统的PC主板自动组装

利用Cognex开发的Pat Max算法对PC主板内存卡槽、内存条、CPU进行采样处理,并结合机械手臂实现对PC主板在流水线上的自动装配。工业相机、机械手、扫码器和工控机等组成一个闭环视觉系统,借助In-Sight视觉系统具有的强大定位工具、图案匹配技术等优点结合机械手高自由度特点重点解决PC主板自动、安全、高效装配问题。     

冲压上下料机械手控制系统设计

冲压上下料设备具有两个机械手,可以同步水平右转或左转、垂直上升或下降,实现冲压生产中上料、下料的自动化。文章设计了以可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller,PLC）为核心的机械手控制系统,它包括触摸屏、伺服驱动和气动控制等。系统设有手动和自动两种工作模式。在自动模式下,一个机械手取走加工好的工件并放置在成品区,另一个机械手同步将待加工的工件从送料台上取走并精确放置到工位。该机械手装置已投入实际应用,具有动作精度高且安全性强的优点,既提高了生产效率,又减轻了劳动强度。     

油管与扶正机械手的接触碰撞仿真研究

油管摆动系统是修井作业机械化系统中的一部分,油管摆动系统中油管与扶正机械手间的接触碰撞将影响整个修井作业机械化系统的快速、安全及准确地运行。为研究扶正机械手承接件材料及节流阀开口大小对油管与扶正机械手接触碰撞特性的影响,根据油管摆动系统的工作原理和结构特点,利用三维软件SolidWorks和ADAMS软件建立了油管摆动系统的机液一体化虚拟样机。仿真分析了在扶正机械手承接件的两种材料和液压回路中节流阀3种开口大小下油管与扶正机械手接触碰撞特性,得到当承接件材料为橡胶及节流阀开口较小时油管与扶正机械手间具有接触碰撞力小、接触碰撞次数少的结论。     

掘锚联合机工作稳定性仿真分析

研究了钻孔机械手及掘进机工作时整机重心的时域振动特性,分析了机械手对整机工作稳定性的影响。应用多体动力学软件RecurDyn建立掘锚联合机组的虚拟模型,以钻头的随机模拟载荷作为激励条件,以整机重心作为响应输出,研究了机械手钻孔工作时,掘进机重心的振动响应,验证了钻孔机械手工作过程中的稳定性;对比分析了掘进机、掘锚联合机截割工作时,整机重心的振动响应,分析了钻孔机械手对原掘进机截割稳定性的影响;研究结果表明:钻孔机械手工作稳定,并且其对掘进机的工作性能影响很小,能够满足实际工况。     

高速搬运机械手的维护保养策略探讨

高速搬运机械手在现代制造企业不断追求高效生产的过程中发挥着重要的作用,它稳定高效的运行是制造企业产能稳定输出的根本所在。在不断高速运行的情况下,机械手正确的维护保养对它的稳定运行起到了极其关键的作用。结合上汽通用五菱汽车股份有限公司河西基地冲压车间I线瑞士GUDEL单臂搬运机械手的运用,就高速机械手的维护保养提出自己的经验并进行探讨。     

新型送料机械手及其工作空间分析

设计了一种用于冲压生产线的新型送料机械手。该机械手由大臂、小臂和端拾器依次串联而成,其中大臂为六自由度6-PSS并联机构构型,小臂即延长臂为一个直线移动机构。绘制了机械手的工作空间,分析了该机械手主要几何参数对其工作空间大小的影响规律,根据两压机间送料的要求,选取了机械手的几何参数,并设计了该机械手的虚拟样机。该机械手具有横向移动速度快和工作空间大等特点,可用于冲压线上工件的输送或现代工业其他送料场合。