一种从参考模型取状态的MRACS设计方法

本文在被控对象是稳定的假设条件下,将文献[1]中提出的方法推广到相对阶数 n~*≤2 的n阶系统,即使用参考模型的状态代替被控对象的状态设计自适应控制系统。简化了自适应控制系统的结构,提高了系统的抗噪声干扰能力。数字仿真结果表明被控对象能较好地跟随参考模型的输出。     

对象参考参数自适应时滞补偿器

基于模型参考自适应控制原理,提出对象参考参数自适应时滞补偿器,以线性大时滞不确定被控对象为参考模型综合出自适应律,使预估补偿器的参灵敏逐步逼近被控对象的参数直至相等,仿真研究表明,在参数不匹配和出现负荷扰动的情况下,参数自适应时滞补偿器均有良好的预估补偿能力。     

利用两类状态的混合MRACS设计

为提高使用低阶参考模型的MRACS的抗扰能力,提出同时采用被控对象和参考模型状态构成混合自适应控制器的方法,数字仿表真明设计方法是正确的,控制效果良好。     

使用低阶参考模型的离散多变量MRACS

本文提出了一种高阶被控对象跟随低阶参考模型的离散多变量模型参考自适应控制系统(MRACS)的设计方法,它利用数字滤波器将系统降阶,通过求解p个一次代数方程而确定的自适应控制输入信号,能够使多变量被控对象的每个多输入单输出(MISO)子系统的输出渐近收敛到对应的单输入单输出(SISO)低阶参考模型的输出,提出的自适应控制器不仅避免了引进正反馈和辅助信号,而且实现了自适应解耦控制,仿真结果表明该控制器具有较好的控制性能。     

过热气温的多内模自适应内模控制的研究

针对电厂过热汽温被控对象具有大惯性、大滞后特性且对象参数随负荷变化较大等因素,提出了一种基于多模型的自适应内模控制策略。通过在不同工况辨识得到其多模型,设计出相应的内模控制器,根据运行工况选择相应的控制器,从而实现全工况运行的自适应;同时以火电厂过热汽温被控对象为参考模型设计自适应控制律,使控制器内部模型的参数逐步逼近被控对象的参数直至相等。仿真结果表明,该控制策略比常规的内模控制具有更好的控制品质。     

基于Smith预估补偿的聚丙烯反应器自适应控制系统研究

针对含有时滞的聚丙烯多区循环反应器温度串级控制系统为复杂的高阶系统，被控对象的滞后时间较大，且受到反应器内部放热、入口循环气温度、夹套水流量等干扰的影响，系统过程控制较为困难。通过以一阶惯性环节加纯滞后来逼近高阶系统，应用模型参考自适应控制算法，使自适应机构能够在线的整定反应器串级控制副回路的Smith预估器，使副回路Smith预估器的动态特性与副被控对象的动态特性接近一致；同时，根据期望的性能指标，在串级控制主回路设置一个参考模型，再次应用自适应算法，使得主回路被控对象的输出尽可能跟踪参考模型的输出。仿真结果表明，该控制系统对于具有时滞的聚丙烯反应器温度控制是有效的。     

一种使用低阶参考模型的MRACS的设计方法及其在液压伺服系统上的试验

本文提出一种高阶被控对象跟随低阶参考模型的模型参考自适应控制系统(MRACS)的设计方法,系统具有较为简单的结构。在四辊冷轧机液压弯辊伺服系统上的试验表明,将液压伺服系统当作二阶处理,跟随一阶参考模型,获得了较好的跟随效果。     

一种基于H- 范数最优模型匹配的自适应控制算法

基于H_∞范数最小理论的最优模型匹配自适应控制器保证闭环系统与参考模型之间的误差传递函数在H_∞范数意义下最小,这种自适应控制器可以保证闭环系统稳定{BIBO稳定),而不管被控对象是否稳定,是否是最小相位。     

主动磁轴承的模型参考自适应控制实现

常规PID控制存在参数整定困难及鲁棒性差等诸多缺点,难以达到高精度复杂控制系统的控制要求,因此,将模型参考自适应控制系统应用于对主动磁轴承转子的控制。通过比较被控对象与参考模型,得到自适应控制误差,驱动自适应调节器调整控制器参数,以减小系统误差,使被控对象达到期望输出。系统具有自学习能力,鲁棒性和恢复能力强,可以实现主动磁轴承系统的稳定控制。通过Matlab/Simulink环境及S-Function模块,建立了主动磁轴承的模型参考自适应控制系统模型,并进行了系统仿真。结果表明,模型参考自适应控制系统响应速度快,动态及稳态性能较好。     

一种克服不可测扰动的MRAC系统设计方法

对于形式已知的可测干扰,本文给出了一种新的模型参考自适应设计方法。数字仿真结果表明:被控对象能够较好的跟随参考模型的输出,由于构造的控制器结构简单,可调参数较少,因此容易实现,便于工程应用。     

基于扰动补偿的无微分模型参考自适应控制系统设计

针对一类含有参数不确定性和未知非线性扰动的系统,本文提出一种基于扰动补偿的无微分模型参考自适应控制方法,实现系统输出对参考模型输出信号的高精度跟踪.首先,利用被控对象模型信息设计扰动估计器,对系统非线性扰动进行在线估计;其次,基于非线性扰动估计值设计参考模型和无微分参数更新律,构建无微分模型参考自适应控制器,建立基于扰动补偿和状态反馈的自适应控制律,以消除参数不确定性和非线性扰动对系统输出的影响,保证系统输出对参考模型输出的准确跟踪;然后,给出闭环系统误差信号收敛条件和控制器参数整定方法;最后,通过数值仿真验证所提方法的有效性和优越性.     

编队航天器构型重构过程中的期望轨迹跟踪控制

针对编队航天器构型重构过程中期望轨迹跟踪控制问题,推导了参考模型输出跟踪控制律,给出了控制律求解方法;应用多项式插值原理给出了直线逼近、定点悬停以及快速绕飞等典型飞行模式下期望轨迹的数学描述;将航天器轨道相对动力学方程作为被控对象,将期望轨迹的数学描述作为参考模型,设计了一种将被控对象的状态反馈和参考模型的状态前馈结合...     

非定常参考模型的模型参考自适应控制系统（MRACS）设计

针对定常参考模型ＭＲＡＣＳ无法实现最优性能指标控制问题,提出了采用非定常参考模型的ＭＲＡＣＳ设计方法,使被控对象跟随最优性能指标下线性时变或非线性参考模型的设计问题得以实现。     

基于神经网络的超磁致伸缩执行器模型参考控制

对超磁致伸缩执行器提出了神经网络模型参考自适应控制;超磁致伸缩材料具有磁滞非线性,随输入信号频率的增加,滞环也会增大,用一般的控制器难以实现精确控制;针对于此,为避免建立被控对象的精确模型实现精确控制,结合超磁致伸缩执行器的动态线性模型设计了基于BP和RBF神经网络的模型参考自适应控制器;RBF网络作为辨识器,BP网络为控制器,先进行离线学习;BP再在线辨识,同时把梯度信息传给RBF,使被控对象跟随参考模型;仿真结果表明,控制器的跟随效果良好,达到了较高的控制精度.     

模型跟随自适应控制的新方法及其算法实现*

本文提出的模型跟随自适应控制的新方法,突破了现有算法实用上的限制,而具有如下特点。(1)通过使模型完全跟随条件与参考模型和被控过程无关,从而保证在被控过程参数未知且非线性、时变时,其输出也能渐近参考模型的输出。(2)即使实际过程的状态变量不可量测,也不用进行在线辨识。这些特点已有仿真和实验所验证。本文同时给出了新方法的算法实现。     

一种自适应直流调速系统的工程实现研究

介绍了自适应模型跟随控制器的设计思想和软、硬件的实现方法,给出了具体实施步骤.以实验室xsw-1小功率直流调速系统为研究对象,经过辨识,建立参考模型;通过仿真,以系统阶跃响应的上升时间、超调量和稳态误差为性能评价指标,确定自适应规律及自适应控制器的结构和参数;在此基础上,选择以8098单片机为核心的数字控制器进行软硬件设计.运行结果表明,此系统便于实现,对被控对象的参数变化具有较强的适应能力,跟踪效果良好.     

多模型自适应控制在机器人手臂控制当中应用

本文以斯坦福机械手臂为研究对象,对被控对象建立离散时间模型,并建立自适应控 制器．考虑斯坦福机械手自适应控制当中,参数突变经常会破坏总体系统的稳定性的问题, 针对被控对象模型建立多个模型,覆盖被控对象的参数不确定性,构成多模型自适应控制器 ,同时引入“局部化”技术,可保证在不失去多模型自适应控制精度的同时,减少计算时间 ．     

一种从参考模型取状态的MRAC系统设计方法的改进

本文改进了文献提出的使用参考模型的状态代替被控对象的状态设计MRAC系统的新方法,去掉了“被控对象是稳定的且其参数的变化范围已知”的假设条件。设计的系统结构简单,并具有更强的抗扰能力。仿真结果表明系统具有良好的性能。     

阶跃输入作用下单输入单输出MRAC的简化设计方案

文献[1]指出,MRAC至今没能广泛应用的重要原因是结构复杂,设计方法过于理论化,不易为工程技术人员所接受。本文作者依据文献[2,3]推导出一种适用于阶跃输入作用下单输入单输出MRAC的简化设计方案,其原理结构图如图1所示。图中“为阶跃输入;x及y分别是参考模型和被控对象的输出;△u_p是自适应信     

不确定性系统的局部模型跟踪控制

针对线性失配不确定性系统，提出了局部模型跟踪、复合参考模型和控制系统匹配度等概念，研究了局部模型跟踪控制系统的设计方法和复合参考模型的特定结构，证明了系统的最大匹配度。本研究突破了完全模型跟踪条件的苛刻限制，能确保被控对象的输出等关键状态稳态无误差地跟踪参考模型，复现系统的指今输入。