对我国工业机器人的一些看法

中国现在的工业机器人总装机量约为1200台，其中国产机器人占有量约1／3，即400多台，与世界机器人总装机台数75万台相比．中国装机量仅占万分之十六．对中国这样一个12亿人口的大国来说．差距是很明显的。装机数量少，说明了我国的工业化程度(尤其是自动化程度)与工业发达国家的差距大．     

2000年世界机器人统计数据

本文将介绍联合国欧洲经济委员会 (UN/ECE)及国际机器人联合会 (IFR)有关世界机器人发展的最新统计数据◆2000年世界工业机器人 (包括日本 )市场年销售量为98 ,700台 ,比1999年增加了25 %◆2000年世界 (除日本 )多用途机器人年销售量为51,700台 ,比1999年增加了20 %◆2000年销售额达到5.7亿美元 ,比1999年增加了14%     

机器人卫兵MDARS

MDARS是“机动探测评估反应系统”的英文缩写.该系统是美国国防部的一项机器人研制计划,并得到美国国会的支持.计划的目的在于减少国防物资的损失及保安费用.计划从1989年开始,分三个阶段进行.第一阶段截止到1991年10月,主要是对室内型MDARS机器人进行探索性研究,目标是在移动式平台上将传感器、导航设备结合起来,对仓库一类的巡逻区域编程及用机器人确定障碍物,如门和锁     

世界地面军用机器人大观

为了得到士兵对战场机器人的认可,美军过去曾作过多次野外试验,但都不太成功.样机硬件的有限能力未能达到步兵人员极高的期望.为此,美国无人驾驶地面车辆联合计划办公室和桑迪亚国家实验室     

净室机器人

许多无菌的或精密的产品都不能受到任何的污染,而且不能在传统的环境下生产,必须在净室环境中生产.净室环境是一种条件可控的密闭环境,在这种环境里,空气中微粒的数量、大小及不希望有的微小颗粒、温度、湿度、压力、过滤气的供给等都要按要求严加控制.由于传统的机器人会产生大量的微粒而不能在这种环境中使用,为此,需要设计符合净室环境要求的专用机器人,即净室(CR)机器人.特点现代的CR机器人具有如下特点:采用聚氨酯涂料;对未上涂料的部件防氧化;紧密的连接和加罩;肘节镀镍;控制粉粒传播;电动与气动线路都集成在臂内.     

试论煤矿机器人的研究与开发

本文从我国发展工业机器人的政策和我国煤炭工业的现状发展趋势出发，论述了我国研究和开发煤矿机器人的必要性与可行性，以及把煤矿机器人作为发展我国工业机器人的重点之一的战略决策的合理性；并在调研和实践的基础上，就煤矿机器人应具备的特点及如何研究和开发煤矿机器人等问题提出了自己的意见和建议。     

危险作业机器人关键技术综述

随着社会的发展,人们越来越希望用机器人代替自己完成那些枯燥、繁重、危险的工作。机器人可以分为工业机器人和特种机器人,工业机器人是指面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。特种机器人包括：服务机器人、教育机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器人等。机器人不是简单代替人工作,而是去做一些完成不适合人直接干、干小了和干不好的一些工作。比如：机器人可以进入病人体内进行检查和治疗,     

便携式机器人控制器的研究与设计

便携式机器人体积小,重量轻,携带方便,可以在狭小空间内作用,与普通焊机器人相比,具有独特的优点,本首先介绍了便携式机器人本体结构,其次介绍了该控制器的硬件结构,最后介绍了控制器软件的设计。     

智能车辆自动超车系统的数据驱动路径跟踪约束控制

针对智能车辆自动超车系统,提出了一种新的数据驱动超车路径跟踪约束控制方案,系统控制方案的设计仅利用自动超车系统的输入/输出数据,并不包括车辆的模型信息,所以针对不同的车型均能够实现自动超车的数据驱动路径跟踪约束控制.在控制器的设计过程中,针对控制输入受变化范围和变化速率的限制,提出了一种新的动态抗饱和补偿器来解决饱和问题.最后给出了数据驱动约束控制与原型无模型自适应控制(model free adaptive control,MFAC)以及PID控制的仿真结果对比,结果表明,本文所提控制方案能够很好的完成自动超车过程的路径跟踪,且相比原型MFAC以及PID控制方案,本文方案具有更小的跟踪误差和更快的响应速度.     

严格反馈系统的事件触发学习控制

本文针对一类严格反馈非线性系统,提出了基于确定学习的事件触发控制方案.首先,在本地控制测试端设计自适应神经网络控制,并在控制过程中实现系统未知动态的知识获取和存储.随后,基于常值权值,设计了新颖的事件触发控制器和事件触发条件.结合李雅普诺夫稳定性分析和非线性脉冲动态系统原理,验证了所提方案能够保证跟踪误差收敛到零的小邻域内以及所有闭环信号是最终一致有界的.此外,本文所提方案采用常值权值代替了估计权值,使得所提方案易于实现,暂态性能好和网络资源占用少.最后,通过对比仿真结果证明了所提方案的有效性.     

电子商务系统信任模型动态控制方案的研究

在电子商务系统中，选择正确的信任模型以及其它相应的安全级别是非常重要的。为了对信任模型中的信任关系进行更好的管理，需要采用一定的方法对信任模型中的信任关系进行控制。为此，文中在传统的基于X．509证书标准的静态控制方案上做了一定的改进，提出了一种更加灵活的信任模型动态控制方案。在该控制方案中，引入了信任信息提供者这一新的成员，还对该控制方案的工作过程做了详细描述。这种动态控制方案更能适应电子商务系统发展的趋势。     

A new control approach using the inverse system

A novel control scheme is presented. It utilizes the inverse system concept along with the basic structure of the conventional model following control scheme. It is a direct approach that does not involve any optimization and is simple to apply. The scheme is illustrated by several examples. An extension of this scheme to adaptive control is suggested and areas for further research are indicated.     

非线性时滞系统基于降阶观测器的反步镇定控制

针对一类状态未知的非线性严格反馈时滞系统, 本文提出了一种基于静态增益函数的输出反馈控制方案. 首先构造了降阶观测器以估计非线性系统的未知状态. 然后在Backstepping设计的每一步定义了具有控制增益函数 的新型Lyapunov-Krasovskii泛函以补偿未知时变时滞, 定义新的选择不唯一的连续控制增益函数以补偿非匹配项 以及Lyapunov-Krasovskii泛函补偿时滞时产生的非负项. 提出了一种无记忆输出反馈控制方案. 理论分析表明: 该 控制方案消除了未知时滞的影响, 保证了闭环系统所有信号的有界性, 并使系统实现渐近稳定. 最后仿真结果验证 了此控制方案的有效性.     

A switching-based extremum seeking control scheme

In this paper, a novel sliding-mode analysis method is proposed for the traditional sliding-mode-based extremum seeking control (ESC) scheme. Based on the method, a more rigorous and more concise stability proof of the scheme is presented. Furthermore, a novel switching-based ESC scheme is designed by combining traditional sliding-mode-based ESC and a perturbation-based ESC without steady-state oscillation. This proposed scheme can overcome the steady-state oscillation of sliding-mode-based ESC scheme as well as keep rapid, robust convergence. The stability analysis of the proposed scheme is also provided. The simulation examples show the effectiveness and advantages of the scheme.     

Intelligent Control for Integrated Guidance and Control Based on the Intelligent Characteristic Model

In this paper, an adaptive integrated guidance and control (IGC) scheme for the homing missile is proposed based on the novel continuous characteristic model and the dynamic surface control technique. The novel continuous characteristic model is first proposed in the presence of unknown model coefficients and uncertainties. Then, the dynamic surface control technique is applied to the continuous characteristic model. The proposed IGC scheme guarantees the line-of-sight angular rates converge to an arbitrarily small neighbourhood of zero and all the closed-loop signals to be semi-globally uniformly ultimately bounded, which is proven using the Lyapunov stability theory. Finally, the effectiveness of the adaptive IGC scheme is demonstrated using nonlinear numerical simulations for the maneuvering target.     

Model-based,Distributed, and Cooperative Control of Planar Serial-link Manipulators

In this paper, we propose a novel distributed control scheme for a planar serial-link manipulator with revolute joints. The control scheme is based on the conventional model-based nonlinear control scheme that achieves linearization by feedback. A dedicated controller controls each joint of the manipulator, as in the case of the decentralized manipulator control scheme. However, in the proposed control scheme, the joint-level controllers communicate and cooperate to account for the nonlinear dynamic coupling between the links. The proposed control scheme can achieve the performance level of that of the model-based nonlinear control scheme, and at the same time, reduce the computational lead-time by distributing the computational load associated with the control law among the joint-level controllers. We design a distributed cooperative control law for a three-link planar manipulator and demonstrate its trajectory tracking performance using simulation experiments.

     

基于光电轴角编码器的测试转台鉴频技术

测试转台是一种半实物地面仿真和试验测试的关键设备。提出了一种基于光电轴角编码器反馈的鉴频技术新方案,并给出了具体的鉴频子程序实现流程,最后,将其应用于某型测试转台。仿真实验结果表明:采用鉴频技术方案的测试转台具有控制精度高、稳定性好、易于实现等优点。     

一种基于地理位置的传感器网络拓扑控制方案①

网络节点掌握自身位置信息前提下如何设计成簇算法是传感器网络拓扑控制的一个重要研究方向。以提高网络的能耗有效性为目的进行深入研究,提出了一种新的基于精确地理位置的拓扑控制方案。仿真结果表明,该拓扑控制方案能耗低,适用于大规模网络,能够有效延长传感器网络的生存期。