弧焊机器人焊接工艺知识库管理系统

介绍了一个基于Ｗｉｎｄｏｗｓ平台的焊接工艺知识管理系统,该系统分得用了数据库技术,实现了对知识库的存入,取出,维护和运行管理,不仅可以用于焊接工艺设计的咨询,还可以用于弧焊机器人的在线示教。     

双弧焊机器人协调焊接

介绍了双弧焊机器人在摩托车车架附件组焊中的应用情况,采用主从协调控制完成焊接作业,大大提高了焊接质量和焊接生产率。     

弧焊机器人摩托车把焊接工艺研究

主要介绍了弧焊机器人在摩托车车把焊接中的应用以及摩托车车把的焊接工艺,并分析了影响车把焊接质量的主要因素。     

双弧焊机器人协调焊接

介绍了双弧焊机器人在摩托车车架附件组焊中的应用情况,采用主从协调控制完成焊接作业,大大提高了焊接质量和焊接生产率。     

弧焊机器人在汽车转向器焊接中的应用

对弧焊机器人在汽车转向器底托管和伸缩管柱焊接中的应用进行了阐述，对机器人工作站中的主要组成部件，工装夹具，送丝机、焊枪把持器、机器人焊枪、防飞溅喷净器、焊枪清理器、剪丝器的应用提出了一些看法。     

弧焊机器人在工业锅炉部件焊接上的应用

弧焊机器人在锅炉行业应用的较晚,采用CO_2电弧焊焊接受压件也是刚刚开始尝试。本文通过弧焊机器人(CO_2/MAG)在锅炉部件上的试应用,充分体现了机器人的工作特点,证明了其可行性,为锅炉行业发展弧焊机器人做了基础性工作。 1.弧焊机器人结构 我厂引进的Motoman-L106弧焊机器人,机体有6个轴,分别按关节、直线和圆弧轨迹行走。共有     

弧焊机器人焊接贮气筒的变位机设计

介绍了汽车起重机气路系统的贮气筒采用弧焊机器人自动焊接的工艺过程,着重介绍了配套的焊接变位机的总体结构与ＰＣ控制系统。     

盾构机部件机器人焊接工艺研究

针对盾构机中关键部件的焊接加工特点与要求,建立了适应并满足不同部件焊接生产制造的机器人工作站;采用福尼斯TPS 500i焊接电源中的不同特性的PMC工艺开展了盾构机部件厚板多层多道焊接相关工艺研究。研究表明,Dynamic工艺适合于平焊与横焊位置打底焊接;Universal工艺适合于平焊位置填充与盖面焊接;PCS工艺适合于横焊位置填充与盖面焊接。由于Mix工艺的冷却时间较长,更利于熔融金属的冷却凝固,使用Mix工艺可以获得表面成形良好的立焊焊缝。对于盾构机典型关键部件的焊接制造,采用Dynamic+Universal工艺进行多层多道平焊,Dynamic+PCS工艺进行多层多道横焊,Mix工艺进行多层多道立焊后,焊缝成形良好,无未熔合及咬边等焊接缺陷。上述工艺组合可以用于盾构机部件的机器人自动化焊接中。     

机器人动态避障实时专家系统的研究

介绍了一种实时避障专家系统的设计及实现 ,该系统在自主移动机器人领域应用专家系统理论 ,对机器人避障领域进行描述 ,具有连续实时地对障碍进行判断、避让方案决策和避让有效性验证等功能 ,该系统经实际证明与专家意见基本相符     

一个基于Windows平台的焊工资格及生产质量管理系统的研制

介绍了一种自行设计开发的基于Ｗｉｎｄｏｗｓ平台的电力工业焊工资格与生产质量管理系统。该系统根据电力工业系统焊工资格申请、培训、考试及焊接质量管理的要求,可实现系统数据的多向流动,按时自动生成并输出符合规定的统计报表、资格管理通知等文件,并能为工人的焊接生产提供焊接工艺方案与焊接质量评定,在任意重要参数组合条件下,能对系统进行查询。该系统具有友好的汉字、图形用户界面,操作简单,便于使用和维护,使焊工资格管理规范化、科学化,提高了焊工资格管理效率和质量,具有良好的经济效益和社会效益。     

MATLAB环境下六自由度焊接机器人运动学逆解及优化

通用工业机器人运动学方程有多组逆解,而机器人系统最终只能选择其中的一组解来驱动机器人进行工作,因此需要对多组逆解进行选择优化后作为机器人的最优解。由于逆解的求解过程非常复杂,因此通过分析焊接机器人的正、逆运动学求解过程,提出用MATLAB GUI编程来自动求解机器人的多组逆解,并采用最短行程的原则自动寻找机器人的最优解。与其他方法相比,该方法简单明了,计算速度快。最后给出两组计算实例来验证计算机求解结果的正确性。     

弧焊机器人焊枪姿态的简便示教

弧焊机器人焊接空间搭接焊缝时,对于焊枪姿态的示教往往占据了大量的示教时间。为此,提出一种焊枪姿态的简便示教方法。该方法采用根据几何约束计算焊接时焊枪姿态的思路完成焊枪姿态的示教。先以任意焊枪姿态对焊缝进行位置示教,然后根据焊缝的切向矢量和焊接工艺要求的焊枪角度计算出焊接时的焊枪姿态。对于三维曲线焊缝,只有当局部焊接平面与基坐标系的Oyz平面不垂直时,需要进行简单的焊枪姿态示教,示教时只须调整机器人绕工具坐标系一个轴转动的角度即可完成。使用该方法可以显著地减少示教难度和示教时间,提高姿态示教的精度。详细介绍焊枪姿态的描述方法、焊接方向角的计算方法和焊枪姿态的调整方法等关键技术。使用搭接曲线焊缝进行试验验证,证明了该方法的可行性。     

塞拉门弧焊机器人工作站的研究

以某公司手工焊接的塞拉门铝镁硅合金框架为研究对象,在安川UP6工业机器人本体及辅助装置基础上,进行塞拉门铝镁硅合金框架弧焊机器人工作站的开发,研究焊缝自动跟踪技术、焊接温度场实时检测技术等,以保证焊接质量。     

一种用于球罐焊接机器人焊缝实时跟踪的线阵CCD传感器

根据球罐焊接机器人焊缝跟踪的要求和特点,设计了一种基于线阵CCD的视觉传感器。传感器所用线阵CCD的分辨率高,光电处理系统均由硬件实现。传感器与焊接机器人组成的焊缝跟踪系统焊缝偏差检测精度好、实时性好,并且可以避免焊接时弧光的干扰,能够满足球罐制造时多层多道焊接焊缝跟踪的工艺要求。     

以旋转电弧为传感器的移动机器人角焊缝跟踪

研究以旋转电弧作为传感器,采用轮式移动机器人对具有直角转弯的角焊缝进行跟踪焊接的控制方法。采用分段控制的方法设计控制器对水平滑块进行控制,以实现直线段焊缝的跟踪。该控制器在大偏差时采用比例控制,在小偏差时采用参数自调整模糊控制,并利用免疫反馈规律对比例因子进行修正,实现了直线焊缝、小曲率焊缝和小折角焊缝的跟踪。分析直角转角处焊缝跟踪时机器人的运动学模型,并利用旋转电弧传感器检测到的焊枪倾角信息检测直角拐点,利用超声波传感器检测前方焊缝位置,设计控制器对车轮和水平滑块进行协调控制。最后,通过实际焊接试验证明了该方法的有效性。     

基于旋转电弧传感的弧焊机器人焊缝跟踪系统

研制了一套基于旋转电弧传感的弧焊机器人空间曲线焊缝智能跟踪控制系统。介绍了系统的硬件构成、软件设计及模糊控制方法。研究了不同焊接位置时，焊接熔池金属对坡口的影响作用，提出采用补偿因子加权处理方法，可有效提高平焊、横焊位置焊缝偏差的识别能力。针对立焊位置的脉冲焊接方法，采用形态滤波技术，通过提取脉冲焊接电流的上包络线，利用一次谐波法准确地对立焊焊缝进行了识别。试验结果表明，该焊缝跟踪控制系统对平焊、横焊及立焊位置的曲线焊缝跟踪效果良好，达到焊接工艺要求。