空间严格限制的机器人运动学优化的研究

对工作在铗窄，封闭，多障碍空间内的机器人的运动学优化问题进行了研究，提出采用控制变量法来实现机器人的障碍物躲避，给出了进行运动学优化的几个有代表性的目标函数。对工作在车体内的冗余自由度装填机器人１５５ＨＰ－１进行了优化，得到了满意的结果。     

碳纤维复合材料机械臂设计

碳纤维复合材料是新型的结构材料。它的力学性能可通过设计进行控制改变。本文采用结构有限元分析的方法,对复合材料机械臂进行了力学分析计算,获得了满足设计要求的结构。     

串联机器人机械臂工作空间与结构参数的分析

现代工业中,应用的重要的创新性技术之一即为机器人,研究机器人工作同时兼具科研价值与社会价值,会深远的影响社会及经济的发展.串联机器人是机器人中的一种类型,其机械臂工作空间与结构参数主要体现出了其工作性能,通过分析这两种属性后,可对串联机器人运动灵活程度做出准确的了解.基于此,本文即对串联机器人机械臂工作空间与结构参数做出分析.     

机器人柔性臂动力学有限元建模方法的研究

动力学建模问题一直是困扰机器人柔性臂研究和应用的一个尚未圆满解决的关键问题。针对上前机器人柔性臂动力学建模的研究和发展状况，重点研究了柔性臂动力学的有限元建模问题，力求建模简单方便有效，以便于进行动力学分析和控制问题的研究。     

农林机器人本体设计与优化

运用机电工程现代设计方法研究机器人多智能体调控技术,构建机器人平台,设计了一种具有冗余自由度、小臂具有可变尺度的变胞功能的执行结构,建立了工作空间正逆问题的数学模型,优化求得最小包容工作空间的主连杆几何参数,实现了农林机器人可扩展性、灵活性和多重构性功能。     

空间三臂机器人在操作中的平衡问题

就三臂空间机器人的一臂与航天器固抓、一臂操作、第三臂作平衡协调操作的问题进行了理论研究,取得了在线动量和角动量守衡意义上的平衡操作结论.对一个在气浮平台上运动的简单的三臂空间机器人的实例进行了仿真计算,证明该方法是可行的.为三臂多关节空间机器人的平衡协调操作提供了一种实用的方法.     

空间柔性机械臂大负载情况下的动力学仿真

对大质量负载下柔性空间机械臂进行了动力学数值仿真，根据由拉格朗日公式推导出的一杆和平面二杆的非线性模型，采用变步长四阶龙格—库塔法计算，得到大负载下机械臂的运动情况，仿真结果精确可靠，实时性强．     

复杂结构动应力分析的FEM─BEM耦合法

本文提出了计算结构动应力的ＦＥＭ—ＢＥＭ耦合法．具体地建立了边界元子域的边界位移，面力及体力等的处理方法．算例表明，本文的方法具有程序实施简便，计算效率高等优点．     

双臂单腿跳跃机器人的动力学建模与仿真

总结了已有单腿跳跃机器人的局限性,提出了一种新型弹性单腿跳跃机器人系统.该机器人采用双臂驱动,弹性伸缩腿中不安装驱动原件,系统依靠内部动力学耦合实现动态站立平衡、起跳、稳定连续跳跃运动.对欠驱动非完整约束动力学系统进行了运动学和动力学建模.用MATLAB对本机械系统进行了仿真,验证了模型的正确性,为机器人的运动控制和结构优化奠定了理论基础.     

一种新型的用于空间作业的模块机器人

本文引入了模块机器人的概念,并介绍了多自由度手臂、自动对中手腕及柔性手的设计要点。     

Design and Kinematics Study on Space Hyper-Redundant Robot

ＤｅｓｉｇｎａｎｄＫｉｎｅｍａｔｉｃｓＳｔｕｄｙｏｎＳｐａｃｅＨｙｐｅｒ－ＲｅｄｕｎｄａｎｔＲｏｂｏｔ￥ＷＵＷｅｉｇｕｏ；ＣＡＩＨｅｇａｏ；ＤＥＮＧＸｉｊｕｎ；ＺＨＡＮＧＴａｏ（吴伟国，蔡鹤皋，邓喜君，张涛）（Ｄｅｐｔ．ｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇ...     

高层建筑外墙壁喷涂机器人的机械结构设计

为改变人工搭乘吊篮进行高层建筑外墙壁粉刷的现状,从而提高粉刷效率,减轻劳动强度,设计了一种可用于高层建筑外墙壁喷涂的机器人。该喷涂机器人采用真空吸附原理,吸附在垂直墙面上,并通过履带行走。使用远程影像传输和远程遥控实现高层建筑外墙壁喷涂的目的。     

机器人位姿误差的综合补偿

机器人末端的位姿误差往往是多种因素综合作用的结果,各项机械误差和控制误差产生的影响不可能通过控制系统本身加以消除,必须通过软件对其进行补偿.本文就由多种因素引起的机器人综合位姿误差的补偿作了探讨,提出了一种数值逼近方法来求解机器人各关节所需要的误差补偿值.这种方法特别适用于连杆和关节存在柔性的情况.通过对实例进行的仿真计算表明,补偿的效果相当明显.     

广义螺旋副双臂机械手的动力学分析

本文对广义螺旋副双臂机械手的树形结构系统有向图进行研究,导出了该机械手以广义坐标表出的矩阵形式表述的动力规律。     

Application of Task-Oriented Method of Serial Robot for Mechanism Analysis and Evaluation

Revealing the relations among robotic comprehensive performance, configuration, scales and working tasks is the basis to optimize robotic mechanism. Due to the correlation and diversity of the single performance indexes, statistical principles of linear dimension reduction and nonlinear dimension reduction are introduced into comprehensive performance analysis and evaluation for typical serial robot. The robotic mechanism＇ s configuration, scales and task with the best comprehensive performance can be obtained by principal component analysis （PCA） and kernel principal component analysis （KPCA） respectively. The results show that KPCA can reveal the nonlinear relations among different single performance indexes more effectively and provide more comprehensive performance information than PCA. Thus, task-oriented method of serial robot for mechanism analysis and evaluation is proposed, which also provides scientific research basis for the mechanism synthesis and optimmn task order.     

混沌—Powell混合算法在机械优化设计中的应用研究

基于机械优化设计问题,提出了一种混沌－Powell混合算法。计算实例表明：该算法具有优化效率高、全局收敛性好、无需求导等优点,是一种解决约束非线性优化问题的理想算法。