6自由度液压振动台运动学分析及控制策略

为提高6自由度液压振动台的控制精度,提出了一种基于运动学分析的振动台控制策略.依据机构学原理描述振动台的结构并进行运动学分析和计算.利用位姿正解算法及雅克比矩阵分别代替传统控制策略中的位置自由度合成及分解矩阵,并给出了基于运动学分析的6自由度液压振动台控制器结构.正弦振动试验结果表明,基于运动学分析的控制策略能够显著削...     

液压振动台控制策略的研究

结合液压伺服控制理论和液压振动台试验理论,给出杭州亿恒公司为厦门大学土木工程系研制的液压振动台数学模型。针对该振动台提出了三参量伺服控制和闭环迭代控制相结合的控制策略,通过理论分析,三参量伺服控制能够调节液压系统的频宽和阻尼系数;闭环迭代控制能够实现较高地震波波形模拟精度。并通过试验验证了在振动台上使用该控制策略能够获得较好的控制效果。     

地震模拟振动台控制技术及软件研究

采用伺服控制技术开发了地震模拟振动台及其控制系统,包括振动台的控制器和控制软件,采用复合控制方式实现了位移、速度、加速度控制.驱动设备可以是数字电动缸,也可以是数字液压缸,对于小吨位的地震模拟振动台采用数字电动缸;对于大吨位的地震模拟振动台采用数字液压缸可以获得大的激振力.在数字电动振动台和数字液压振动台上进行了测试实验,结果表明地震波的位移、速度和加速度波形都得到高精确的再现.     

基于动力学模型前馈的液压振动台控制

由于液压振动台通常存在较严重的非线性和外界干扰,传统三状态控制器设计需在跟踪精度和稳定性之间做出权衡,系统难以获得良好的控制性能.以8条液压缸驱动的冗余振动台为研究对象,建立系统运动学和动力学数学模型.利用动力学逆模型预测各伺服阀阀口开度并加以前馈,以补偿非线性因素影响,结合三状态反馈控制,实现对加速度信号跟踪.采用M...     

液压伺服振动台的基于重复控制补偿PID控制方法

该文对液压伺服振动台进行了设计,建立了液压伺服振动台的数学模型。基于常规控制器的设计原理,引入重复控制回路,以提高系统对周期信号的跟踪精度,并与其它控制策略进行比较。在AMEsim／MATLAB软件环境下进行了联合仿真,验证了该方法的有效性。     

精密转台交流伺服控制系统设计

精密转台常用于工业CT等无损检测控制中,本伺服控制系统采用全数字控制方式,实现了步长从0.1°至360°自由设定的正、反方向可调速旋转,定位精度可达0.05°.该系统以可编程控制器为主控制器,结合安川伺服控制器实现了电流、速度、位置3层闭环的高精度伺服转台控制,其抗干扰能力强、响应速度快、定位精度高,为在工业中使用可编程控制器实现高精度伺服控制提供了一定的参考.     

结构主动控制中液压振动台的控制器设计

建立主动质量阻尼(Active mass damper, AMD)控制结构试验系统;完成具有多自由度共振性负载的液压动力机构的建模和分析;针对振动台液压系统的频宽满足不了试验需要的问题,采用三状态反馈和三状态顺馈的方法设计振动台控制器的,实现振动台加速度响应频宽的扩展和系统稳定性的提高;通过试验进行验证,得出系统能达到期望的响应频宽和稳定裕量的结论.     

电液振动台正弦运动控制方法

为提高正弦振动模拟试验的控制精度,针对电液振动台受不确定干扰力影响的问题,以单轴电液振动台作为控制对象,使用滑模控制抑制不确定干扰力对正弦振动控制精度的影响,同时加入最小控制综合(Minimal Control Synthesis,MCS)算法补偿系统在考虑伺服阀动态后滑模控制器的不足,结合三状态控制实现加速度控制。通过MATLAB/Simulink建立控制策略仿真模型进行仿真分析。结果表明:该复合控制策略可以有效抑制干扰力影响并且提高正弦振动控制精度。     

七自由度数据臂多轴伺服运动控制器设计

介绍了一种采用ARM处理器以及FPGA设计的7轴电机伺服运动控制器在数据臂平台上的应用。与采用传统的MCU设计的多轴电机伺服运动控制器相比,该控制器具有较高的集成度和灵活性,便于用户实现较为复杂的算法。试验表明,该控制器能够满足多轴电机伺服运动控制的需要。在面向遥操作的7自由度数据臂平台中,将该控制器应用于关节数据采集和力反馈控制系统中,实现了多关节数据的实时采集和力反馈电机即时动作。该运动控制器可以应用在各类型机器人、医疗设备及数控机床等控制系统设计中。     

电液伺服振动台的振动控制技术及应用

振动台的振动控制直接影响着振动台试验的成功。本文介绍了电液伺服振动台试验系统的框图及共振特点，阐述了在其试验过程中振动台振动控制技术的内容及控制流程图，并列举了一些实例