一种多机器人体系结构的设计

本文对智能机器人系统的特点进行了分析,给出了任务模型和结构模型;对目前国内外智能机器人的几种体系结构进行了分析和研究,总了这些体系结构的特点,设计了一种基于多智能体系统的分层式体系结构。多机器人系统中的各智能体需要通过通信,协作完成任务。采用C/S模型设计了多机器人通信系统,以保障数据交互的及时性与准确性,对机器人的研究具有推动作用。     

结构地震破坏影响因素与结构分类

考虑结构低周疲劳特性的破坏准则,采用大一量地震动输入,对结构地震破坏的诸影响因素进行了分析研究,通过数值试验和方差分析方法,确定这这些影响因素的显著性水平和显著性顺序。根据分析结果将结构分类,并给出各类结构的实用设计方法。     

计算机公共弱点/风险(CVE)体系结构的研究

通过对计算机公共弱点／风险(CVE)列表所列漏洞进行了深入分析的基础上，依据对漏洞抽象层次和漏洞看待角度的不同，建立了多种CVE体系结构，包括树形结构、视角三雏、产生三雏等，并给出了由有穷自动机实现的CVE树形结构的形式化描述．CVE体系结构的建立对理解、避免、检测和消除计算杌系统漏洞具有理论和实践意义．     

基于智能代理的分布式复杂网络管理体系结构

该文将智能代理思想引入分布式网络管理。首先描述了代理的分类、结构和通信协议。接着分析了复杂网络管理中的问题，提出了一个分层分布式网管模型，分析了其组成要素。最后针对一个具体网络，给出了一个该体系结构的应用实例，并进行了总结。     

图象识别的并行处理方法

阐述了图象识别的并行处理方法的两个方面———并行体系结构和并行算法．首先从图象识别过程入手，提出了处理锥的概念，随后对并行体系结构和并行算术算法进行了分类，在并行体系结构和并行算法之间建立了映射关系．并对并行处理方法在未来图象识别中的发展趋势作了一定的预测     

朴素贝叶斯分类器的误差估计

模式分类旨在依据识别对象特征的观察值将其归并至某个类别,贝叶斯分类决策可实现模式分类．给出一类遵从特征观察量独立性假设的贝叶斯分类器即朴素贝叶斯分类器设计．并给出朴素贝叶斯分类器的分类误差估计方法．理论分析与实验结果表明,朴素贝叶斯分类器设计方案可行,且其分类误差估计方法有效,可用于模式分类事务处理．     

用面向对象的方法对粒子制造系统建模

粒子制造系统具有特殊的体系结构,并能实现体系结构的动态重组．它的基本特性是自治性和协作性．本文用面向对象的方法动态地建立了粒子制造系统的模型．用信息与方法封装的概念表示了粒子的自治性,用对象分类及系统分解的方法表示了粒子制造系统的结构的重组．基于这个模型,既可对粒子制造系统进行故障诊断,也可对制造系统实现动态控制、规划等．     

镀膜玻璃的功能、分类与性能比较

归纳了镀膜玻璃的基本功能;依据生产工艺对其进行了分类,并对各类镀膜玻璃的性能、特点及优势进行了分析比较;简述了各类镀膜玻璃的主要应用范围．     

基于多Agent的旅游电子商务系统的UML建模

基于多Agent的旅游电子商务系统，利用A剌技术，能够根据用户的需求和偏好，主动、智能和协作地从Intemet和知识库中收集各类信息，并对收集到的信息进行过滤、管理和反馈，形成针对不同用户定制的个性化旅游线路．研究了该系统的多Agent体系结构，并通过扩展UML建立系统的静态结构和动态模型．从而提高系统的文档化、可视化和标准化，保证系统的可靠性和可复用性．     

DSS体系结构

对基于“两库模型”的传统ＤＳＳ四种基本体系结构（网络结构、桥接结构、分层结构和塔式结构）展开讨论，分析、比较了它们的优缺点。同时，为了提高ＤＳＳ处理非结构问题的能力，引入ＡＩ思想和技术，提出一种ＤＳＳ“四库结构”模型，并在此基础上给出ＤＳＳ的扇形体系结构。     

仿人机器人发展现状及其腰关节的作用

仿人机器人是研究人类智能的高级平台，是综合多种学科的复杂智能机械，其研制和开发涉及到各学科、多方面问题，目前已成为机器人领域的研究热点问题之一．本文对仿人机器人目前的发展现状进行了综述，分析了多种仿人机器人的自由度分布，介绍了具有不同结构特点的腰机构，分析了腰关节在仿人机器人的稳定动态步行、全身协调运动及有情感步行等方面的重要作用．本文还指出了仿人机器人目前的主要研究方向．     

Gait fitting for snake robots with binary actuators

Thanks to the special physical architectures and various locomotion gaits,snake robots may offer significant benefits over traditional legged or wheeled locomotion designs in vast types of scenarios.This paper proposes an innovative snake robot with digitally-actuated Stewart platforms as its modules and mainly focuses on the simulations of various snake gaits.Three categories of fitting algorithms are elaborated in simulations of lateral undulation and Configuration-Fitting Algorithm of Four Modules is demonstrated as a universal gait fitting algorithm for all kinds of snake robots with binary actuators.Several typical snake gaits are simulated and the results demonstrate the excellent mobility of the snake robot.     

云机器人:概念、架构与关键技术研究综述

云机器人是云计算技术和机器人学的结合,在机器人任务执行和资源共享等方面有很大优势,现已成为智能机器人领域的研究热点。主要从云机器人的发展、关键技术、主要平台、架构和应用前景等几个方面对云机器人的研究进行综述。介绍了云机器人的提出和发展状况及其相关技术基础,并对3种主流的云机器人服务平台进行了横向对比,分析了云机器人的主要系统架构。最后对云机器人的应用前景进行了展望。     

基于神经网络的车辆制造焊接流水线工业机器人控制模型

以KR60型工业机器人在生产流水线上的应用为研究背景,建立了机器人的运动学模型,并结合车辆制造焊接流水线,建立了基于回归分析和BP神经网络算法的自适应智能控制模型.该模型结合生产实际,是对机器人智能控制研究进行的尝试.     

基于Zigbee网络的智能播种机器人关键技术研究

目前国内的智能播种机器人存在播种速度慢、路径跟踪不准确、效率低等问题.提出基于Zigbee网络的智能播种机器人.将无线传感器与Zigbee网络技术相结合,实时获取工作区域内的环境数据,传递给机器人进行播种操作.采用数字指南针校正的增量式PID控制方法控制机器人进行直线行走和蚁群算法实现智能播种机器人的路径规划.有效的解决了播种机器人存在的问题,使智能播种机器人得到广泛地应用。     

一种智能空间辅助的家庭服务机器人SLAM方法

在单机器人SLAM过程中,定位误差和建图误差随机器人运动距离增大而增大。为了有效降低SLAM误差,本文提出了一种智能空间辅助的家庭服务机器人SLAM方法。基于Rao-Blackwellized粒子滤波思想,机器人定位和建图问题被分解为两个独立环节,首先,联合机器人控制量和智能空间摄像机网络的观测值估计机器人位姿,给出了位姿粒子的采样提议分布和权值更新公式;然后,机器人利用自身位姿及对目标的观测来构建环境地图。仿真实验表明本方法有效提高了机器人的定位精度,进而得到了更加精确的环境地图。     

机器人智能控制研究进展

以介绍机器人控制技术的发展及机器人智能控制的现状为基础 ,叙述了模糊控制和人工神经网络控制在机器人中智能控制的方法 .讨论了机器人智能控制中的模糊控制和变结构控制 ,神经网络控制和变结构控制 ,以及模糊控制和神经网络控制等几种智能控制技术的融合 .并对模糊控制和神经网络控制等方法中的局限性作出了说明     

家庭服务机器人智能空间技术研究与进展

智能空间技术是一个刚刚兴起的前沿课题．应用于家庭服务机器人的智能空间技术，就是把感知器件、执行器件分布地安装在空间中相应的位置，实现对空间内部人和物的全面感知，从而通过执行器实现相应的服务任务；同时能够为机器人提供更加完备的环境信息，使得机器人本身可以降低对于本体携带感知器件的要求，能够“轻装上阵”，在未知或半未知的动态环境中实现更加快捷、准确、稳定的家庭服务工作．系统总结了智能空间技术的发展现状，并详细介绍了应用于家庭服务机器人的智能空间的构成、特点及其主要研究内容，对其所涉及的相关技术进行了介绍，最后给出了家庭服务机器人智能空间技术研究的新方向．     

家庭服务机器人智能空间技术研究与进展

智能空间技术是一个刚刚兴起的前沿课题.应用于家庭服务机器人的智能空间技术,就是把感知器件、执行器件分布地安装在空间中相应的位置,实现对空间内部人和物的全面感知,从而通过执行器实现相应的服务任务;同时能够为机器人提供更加完备的环境信息,使得机器人本身可以降低对于本体携带感知器件的要求,能够“轻装上阵”,在未知或半未知的动态环境中实现更加快捷、准确、稳定的家庭服务工作.系统总结了智能空间技术的发展现状,并详细介绍了应用于家庭服务机器人的智能空间的构成、特点及其主要研究内容,对其所涉及的相关技术进行了介绍,最后给出了家庭服务机器人智能空间技术研究的新方向.     

Intelligent learning technique based-on fuzzy logic for multi-robot path planning

0　ＩＮＴＲＯＤＵＣＴＩＯＮＡｃｔｕａｌｌｙ,ｍｏｒｅａｎｄｍｏｒｅｇａｍｅｒｏｂｏｔｓｙｓｔｅｍｓａｒｅｓｈｏｗｎｏｕｔｉｎｔｈｅｗｏｒｌｄ .Ｏｆｔｈｅｍ ,ｓｏｃｃｅｒｒｏｂｏｔｓｙｓｔｅｍｓａｒｅｔｈｅｍｏｓｔｐｏｐｕｌａｒｏｎｅｓ .Ｓｏｍｅｗｏｒｌｄａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎｓｏｆｓｏｃｃｅｒｒｏｂｏｔｈａｖｅｂｅｅｎｏｒｇａｎｉｚｅｄ .Ｔｈｅｉｒｃｏｍｐｅｔｉｔｉｏｎｓａｒｅｈｏｌｄｉｎｍａｎｙｃｏｕｎｔｒｉｅｓｅａｃｈｙｅａｒ.Ｓｏｃｃｅｒｒｏｂｏｔｓｙｓｔｅｍ(ＳＲＳ) (ｓｍａｌｌｓｉｚｅ)ｉ…