废水中和过程的RBF神经网络预测控制

废水中和过程有较强的非线性、时变性和滞后特性,对于过程模型的辨识与控制较为困难,采用常规的线性化模型或传统PID控制方法存在模型过于复杂,算法难以在线实施,控制精度不能保证等问题,很难取得满意的控制效果、针对该问题,应用酸碱中和的强酸当量模型,提出了一种基于敏感度(Sensitivity Analysis,SA)和动态粒子群优化算法(Dynamic Particle Swarm Optimization,DPSO)相结合的RBF神经网络模型辨识方法,通过调整网络结构和辨识出系统的滞后时间来提高模型辨识效率和预测精度,将RBF神经网络辨识器与神经网络控制器相结合构成电厂废水处理pH中和过程的预测控制系统。经过仿真研究和试验验证,与电厂实际应用的PID控制方法相比较,该方法能有效地对pH值进行控制,并实现较小的控制误差和节约药剂的效果。     

运动训练机能监控的系统动力学分析

在目前的运动训练机能监控研究中,常采用生理生化指标的变化来对运动训练机能监控,但该方法存在很大不足：不能系统分析运动训练监控中机能变化的影响因素及各个因素之间反馈关系。利用系统动力学的基本原理和方法,构建了以运动员机能、训练和恢复3个要素为动力机制的运动训练机能监控系统动力学模型。并以国家羽毛球队运动训练机能监控为例,通过两种调控参量方案对其机能监控变化进行仿真,结果发现方案一是羽毛球运动员运动训练所需要的一种科学的训练方案。     

计算机控制系统中应用稳定性回归分析进行参数估计的系统辨识方法

基于最小二乘法的多元回归分析稳定性差。应用其进行系统辨识，得到的受控对象的数学模型拟合程度低，得到的自校正控制器抗干扰能力差。近年来产生的稳定性回归分析能较好地解决上述问题［１］。为此本文给出了用离差绝对值和作为自标函数进行参数估计的系统辨识方法．     

制糖过程中递归模糊神经网络软测量技术

糖厂澄清工段过程包含复杂的物理和化学反应,具有非线性、大滞后和不确定性的特点,难以建立精确的机理模型.常规神经网络建模是静态映射,实际应用中,权值的调节不能充分利用工业生产现场的动态数据信息,效果不理想.为此,提出了含有递归环节的T-S模糊神经网络(TSRFNN)结构,采用混沌BP学习算法引入非线性自反馈项获得复杂系统的动力学特征,通过与常规T-S模糊神经网络(TSFNN)在糖厂澄清工段过程的建模与仿真试验中进行比较,结果表明,在处理这类时变复杂系统建模方面TSRFNN表现出更加优越的性能,获得了非线性系统的全局最优模型.     

过程改进中评审活动的模拟分析

为定量研究评审效用,改进软件过程,通过模拟定量计算评审在过程改进中的效用。基于系统动力学方法分析评审活动和软件过程,建立软件过程模型。结合实例,证明了模型的正确性,通过模拟定量分析评审对项目工作量和工期的作用。模拟结果证明在一定范围内增加评审投入可以有效地增加工作效率,提高进度。以成本为优化目标,设置生命周期各阶段评审比例,通过自动模拟,得到最优评审工作投入,为实施软件过程改进提供量化支持。     

非对称行星探测车行走系统的动力学仿真及运动性能分析

为了提高探测车在崎岖路面中的运动性能,提出了一种非对称轮式探测车行走系统.该车具有整体式超静定结构,6个车轮通过悬挂装置与车身相连,非对称分布于车体两侧,悬架结构可以主动控制来提高探测车在崎岖路面中的运动性能.采用牛顿-欧拉法建立了行走系统的动力学模型,给出了几何和速度约束方程,采用有限差分法求解由微分方程和代数方程构...     

两栖装甲装备故障诊断智能检测系统设计

针对目前两栖装甲装备故障检测时间长、检测效率低的缺点,研究设计了一种两栖装甲装备故障诊断智能检测系统。系统充分利用现代最新发展的大规模集成电路技术和数字处理技术,对多发、易发故障部位的故障信号进行采样、检测及处理,从而快速确定故障部位,便于及时排除故障。     

小型两栖仿龟机器人多模式运动研究

针对浅滩环境和水下狭窄空间的科研考察、资源勘探等任务,提出一种“腿－多矢量喷水”复合驱动的小型两栖仿龟机器人。通过研究“腿－多矢量喷水”复合式驱动系统的运动机理,设计仿生爬行步态和旋转步态。根据“腿－多矢量喷水”复合驱动机构的变结构特性,提出“H”、“工”和“X”等多模式运动。通过机器人水中运动学建模,建立基于实时动态推力矢量分配优化机制的水中3维自主运动控制方法。最后搭建机器人原型机,陆地上的多地形运动实验验证了机器人在非结构化浅滩环境中的适应能力强,水中运动控制实验验证了两栖机器人多模式运动控制的灵活性和可行性。     

车载计算机系统可用性评价指标体系研究

针对目前车载计算机系统可用性研究中缺少可用性评估指标体系的问题,进行了深入地分析与研究,首先研究了构建车载计算机系统可用性评估体系的基本原则,分析了可用性评估的主要内容,最后提出了可用性评估的指标体系．研究结果表明：可用性评价一方面能从用户角度反映车载计算机系统存在的问题,为设计者决策提供依据,另一方面也能为供应商改进系统性能提供参考．     

A structured filter for Markovian switching systems

In this work, a new methodology for the structuring of multiple model estimation schemas is developed. The proposed filter is applied to the estimation and detection of active mode in dynamic systems. The discrete-time Markovian switching systems represented by several linear models, associated with a particular operating mode, are studied. Therefore, the main idea of this work is the subdivision of the models set to some subsets in order to improve the detection and estimation performances. Each subset is associated with sub-estimators based on models of the subset. In order to compute the global estimate and subset probabilities, a global estimator is proposed. Theoretical developments based on a hierarchical decision, leading to more efficiency in detection and state estimation, are proposed. Naturally, these results can be used for fault detection and isolation, using the activation probabilities of operating modes. These results are applied to detect switches in the centre of gravity for vehicle roll dynamics.     

水陆坦克海上运动姿态实时仿真探讨

探讨了如何解决水陆坦克海上运动姿态的实时仿真问题。根据水陆坦克运动动态平衡原理,采用保角法建立了在不同浪向下坦克运动的水动力学模型,并求解此水动力学模型的线性微分方程组,以获得坦克随时间变化的各自由度运动幅值。     

燃油及电动车病人运送问题建模与算例对比分析

针对当前病人运送问题主要以燃油车为主展开研究,本文围绕电动车运送病人问题建模,并对燃油及电动车病人运送算例进行对比分析,以验证电动车运送病人的可行性和优越性.首先构建燃油车病人运送数学模型,考虑了每位病人最长乘车时间、车辆最大平均行驶速度和病人时间窗等约束,以燃油车的行驶消耗成本和加油成本之和最小化为目标.其次构建电动车病人运送数学模型,考虑了电车充电时间、剩余电量、电车最大平均行驶速度、每位病人最长乘车时间以及病人时间窗等约束,以电动车行驶消耗成本和充电成本之和最小化为目标.最后选取算例并利用LINGO软件进行编程求解,验证数学模型的可行性和有效性.     

爆胎车辆应急自动制动系统稳定控制的策略研究

在完成轨迹控制评价指标构建的基础上,对不同控制器控制爆胎车辆轨迹的效果进行了研究和分析,静态PID控制器通常基于某一车速建立导致对在其他行驶车速下的爆胎车辆行驶控制效果降低。为有效提升爆胎车辆的轨迹控制效果提出增益可变PID控制器。该控制器根据不同的爆胎车速标定事先获得相关参数,将该控制方案应用于轨迹控制仿真实验中,实现了对爆胎车辆行驶轨迹的有效控制过程,恢复到原路径时只出现了较小的偏移。     

质点弹簧系统稳定性的量化分析

近年来发展起来的互补群群际能量壁垒准则（CCEBC）,是普适于非自治非线性运动系统稳定性分析的量化方法,已经在国内外电力系统的工程中得到了广泛应用。本文应用CCEBC对质点弹簧系统在大扰动下动态行为的稳定性进行了定性和定量分析,给出在不同的扰动清除时间下的轨迹稳定裕度和参数的稳定极限,分析了系统失稳模式随参数（例如扰动清除时间）而变的机理,研究结果证明CCEBC稳定性量化理论不但适用于电力系统,也适用于任何多刚体运动系统。     

离散事件动态系统稳定性分析方法

本文提出一种受控时序PETRI网络方法以建立离散事件动态系统状态空间模型,并以此为基础给出一类离散事件系统的稳定性定义及一种新的稳定性分析方法.