填料仪柔顺装配中被动插孔作业影响因素分析

为提高被动插孔的成功率,对被动插孔型的轴孔装配作业影响因素进行分析,通过建立三点接触状态几何模型,分析轴类零件重心运动轨迹,求解被动插孔时轴类零件发生卡死时的极限偏转角;分析被动插孔装配过程中轴类零件长度、倒角尺寸及摩擦系数对极限偏转角的影响程度,结果表明,通过提高轴类零件长度、增大倒角尺寸和降低摩擦系数,均可增大极限...     

汽车后视镜转向器的复合装配方法

本文主要研究自动化装配过程中，运用机器人进行复合和柔顺装配的方法，在装配线体原有装置基础上，设计了一套可行，高效的装配方法，并对其中的关键技术进行了探讨。     

复合正交神经网络与CMAC在PID并行控制中的比较研究

由于正交神经网络算法简单，学习收敛速度快，具有线性、非线性逼近精度高等优异特性，取得了较好的应用效果，但在动态建模与实时控制问题上研究较少。为此，本文提出复合正交神经网络(CONN)与PID并行控制算法，并对小脑模型(CMAC)与PID并行控制作一比较研究。仿真结果表明，当方波(阶跃)输入与正弦输入时CONN实现的前馈控制效果比小脑模型实现的前馈控制效果更好，响应速度更快，这充分地体现了复合正交神经网络的特点，即输出误差小、实时性好、鲁棒性强。     

磁悬浮伺服机器人柔顺装配夹具的串口通信编程

结构磁悬浮伺服机器人柔顺装配夹具控制系统的开发实例，介绍了如何用Visual C 6.0和Win32 API函数在一个现成的数据采集程序代码的方法。     

气动装配机器人的应用

介绍了气动装配机器人的配置，对装配误差进行了分析与计算。     

机器人在装配作业中的应用

机器人在装配作业中的应用大连组合机床研究所孙铭启主题词：机器人，自动装配目前，机器人在国外得到了迅速的发展，已进入了一个全新技术阶段。尤其是工业发达的美国、日本等国，机器人已形成一支独立的产业，并有相当数量的大学和研究机构专门从事相应基础技术和应用技...     

由直线运动部件组成的直角坐标装配机器人

1　概况直角坐标装配机器人与托盘式自动上料装置相连接组成自动装配单元 ,完成继电器装配线上的装配作业 ,要求具有动作快和较高的重复性精度。该机器人采用三轴直角坐标形式 ,Ｘ ,Ｙ轴为交流伺服电机驱动 ,半闭环位置反馈 ,实现在水平面上的运动 ,Ｚ轴为双气缸驱动以实现在垂直面上两个位置的作业。其中Ｘ轴和Ｙ轴是由直线运动部件组成。其联系尺寸见图 1。2　装配单元的动作循环该单元要完成将继电器的触头线圈从料盘中取出 ,然后安装到继电器的壳体中 ,其工作原理如下 :自动供料装置将装有触头 (线圈 )的料盘自动送到机器人取料位置上 ,…     

回转式机器人柔性装配工作站的研究

本文介绍一可用于多种小型机电产品装配的六工位回转工机器人柔性装配工作站,主要介绍其结构,功能和控制系统。     

振动基柔顺驱动打磨机器人的力/位混合控制研究

针对柔顺打磨机器人在移动作业过程中,在基础振动、柔性振动与环境接触力耦合作用下非线性控制问题,提出一种新型鲁棒轨迹跟踪力/位混合控制策略。使用第二类拉格朗日法建立柔顺机械臂的动力学方程,通过奇异摄动法将上述系统分为快、慢2个时间尺度的子系统。慢变子系统对系统刚性部分采用力/位混合控制方法,其中力控制采用PID控制,位置控制采用基于神经网络的鲁棒控制。快变子系统对系统柔性部分采用速度差反馈法进行控制。结果表明：利用所提出的控制策略,机械臂末端的轨迹跟踪效果较好且打磨力保持稳定,对非线性振动有较好的抑制效果。     

双臂机器人自动化装配单元的设计与应用

详细介绍了“三K行星齿轮减速器”的结构特点和装配任务,并在基于双臂SCARATES机器人的基础上,设计了该产品的自动化装配单元,论述了细小件产品在进行快速高精度装配时所需要解决的关键技术,获得了极具理论和实验价值的结论。     

基于小脑模型神经网络控制的混合驱动连杆机构控制系统研究

混合驱动连杆机构系统是一种新型的可控机构,采用一个不可控电机和一个实时可控电机作为驱动元.两种类型的输入运动通过一个两自由度运行机构复合后,可得到柔性输出运动.位置控制系统对保证混合驱动连杆机构输出精度起着决定性的作用,其控制系统要求实现高精度的跟随运动.文章运用复合控制思想,基于小脑神经网络,设计了混合驱动性杆机构的复合控制系统,并进行了仿真实验.仿真结果表明,该方法可以显著提高系统精度,且具有良好的控制性能.     

基于小脑神经网络解决机械手逆运动学控制问题

由于机械手逆运动学问题的求解存在多解且非常复杂,以往解决机械手的逆运动学求解问题主要是通过神经网络逆模型来建立机械手的逆运动学模型然后通过遗传或改进的BP算法来训练神经网络的权(阀)值矩阵从而达到问题的求解,然而这种方法在建立神经网络的逆模型时要对训练数据进行限制或筛选使其成为单解问题(即满足逆映射关系存在的要求),这对于那些对数据事先进行处理很困难或根本无法进行的复杂系统是不可行,为此提出了一种采用小脑神经网络和约束条件相结合的方法来解决逆运动学问题.研究结果表明此方法可以很好的解决机械手的逆运动学控制问题,同时该方法可以推广应用到那些通过数学模型求解困难或者数学模型不确知的复杂系统反求问题.     

高斯基函数CMAC神经网络用于克服摩擦非线性的研究

研究了一种高斯基函数ＣＭＡＣ神经网络用于克服液压伺服系统中摩擦非线性的控制器设计问题。该控制器不需要对摩擦力进行建模,而是采用学习的方法克服摩擦非线性,因此具有通用性。仿真结果表明,该种控制器不仅是有效的,而且具有较高的控制精度。     

基于CMAC-PID的车道保持辅助系统控制策略研究

车道保持辅助系统是汽车安全辅助驾驶的重要组成部分,可有效提高汽车行驶安全性。针对辅助系统在车辆控制权分配上存在的人机冲突问题,对车辆状态判断决策以及辅助控制策略进行研究。首先建立车辆-道路参考模型,基于预瞄理论提出车辆运行状态的监控方法,根据施加在方向盘上的转矩设计车辆偏离判断决策。然后利用CMAC神经网络的自学习功能实时调节PID参数,实现对车辆转向系统的主动控制。最后通过CarSim与Simulink软件进行联合仿真分析。研究结果表明:与传统PID控制相比,所提出的CMAC-PID控制策略能够正确判断驾驶员操作与车辆运行的状态,当车辆发生偏离时可有效进行预警和主动纠偏控制,控制精度高,响应速度快,在降低人机冲突的同时,确保行车安全。     

冲模组装工艺指导

以一日本模具公司冲模组装作业规范为指导,详细介绍了冲模组装时的工艺步骤及要点,对同类模具的组装具有一定的借鉴作用。     

电液位置伺服系统的模糊CMAC神经网络控制研究

本文提出了一种模糊ＣＭＡＣ神经网络的结构和算法。该网络通过权系数的在线学习,实现修正模糊逻辑。将此网络作为前馈补偿单元,与ＰＤ控制器一志构成一种自学习控制器,并对带有未知负载干扰的某电液位置系统进行动态仿真。结果表明,该控制器具有强的鲁棒性以及良好的跟踪特性。     

模具CAD系统中一致性相关设计的装配模型的建立

在大量实践的基础上提出了一种新的装配模型,通过将环状结构树状结构的结合解决了在模具ＣＡＤ系统中装配图与零件图的一致性设计问题,新的装配模型具有树状结构和环状结构的综合特点,在功能上和结构上有明显的优势。     

Preparation Process and Characteristics Analysis of Ni-Al System Intermetallic Compound Coatings

WITH the development of modem industry,performance requirements of materials are more andmore severe.Both high temperature strength andwear-resistance should be developed for materialsrunning in some environments.Such as in petroleumand chemical industry,the metal components in thecracking furnace are eroded severely by strongcorrosive gas of98%thick H2S.And the using life ofone of its components,thermocouple cannula,whichwas made of GH3030or GH3039nickel-basesuperalloy are only10-15days.S…     

塑料小夹子注射模加工与装配工艺

在2013全国职业院校技能大赛中,中职组模具制造技术的比赛题目是“小夹子塑料注塑模”的制造,题目要求参赛选手按照图样要求在规定的时间内加工并完成模具的装配.从图样可以看出模具比较小,要求生产量在3,000件以内,模具的结构是典型的两板模并不复杂,由于时间比较短加工的零件比较多,主要考核选手的加工能力和模具钳工的装配水平;同时也考核零件加工的工艺编排以及装配顺序的合理性.