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基于ADAMS的水下机械手研究 总被引:1,自引:0,他引:1
开发研究智能型的多功能水下机械手是当今海洋科学的一个重要课题.文中设计一六自由度水下机械手,运用D-H方法建立运动学模型,并对其工作空间作了分析和ADAMS仿真,为其进一步研制提供技术基础. 相似文献
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根据一种小型六自由度串联机械手的结构,建立机械手的连杆坐标系,采用分离变量的方法求得机械手的运动学逆解,并利用MATLAB编写的逆解求解程序,通过实例验证了机械手运动学逆解的正确性。 相似文献
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一种六自由度机械手的运动学分析 总被引:2,自引:0,他引:2
讨论了一种六自由度排爆机械手运动学问题,利用D-H坐标变换方法来建立了机械手的运动学数学模型和目标矩阵,利用MATLAB强大的符号运算功能,对方程进行求解,得出正逆运动学的解。通过正运动学的解,可以得出了解机械手各关节在执行任务时的运动轨迹;而逆运动学的解则可以求出机械手要到达某一位姿机械手各关节的扭角。运动学分析也为今后实现机械手的自动控制提供了设计参数。 相似文献
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设计了一种可用于水下3000m作业的7自由度机械手;运用机器人运动学理论中的D—H参数法建立了机械手的运动学模型,并详细描述了该机械手的工作空间;然后用蒙特卡洛法并借助MATLAB对其工作空间进行了求解与仿真。 相似文献
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采用D-H方法建立机械手的连杆坐标系,通过齐次变换得到机械手的运动学方程,通过将多组关节变量代入运动学方程得到机械手的工作空间,利用MATLAB的图形功能和图形用户界面编制3~6自由度串联机械手工作空间仿真程序。 相似文献
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ADAMS与MATLAB/simulink的联合仿真分析是一种全新的机电一体化分析方法.本文以二自由度机械手为研究对象,分析了机械手的运动学,建立了机械手的动力学模型,规划了运动轨迹,选择了控制方法,并在MATLAB/simulink中建立了机械手的控制系统模型.最后采用ADAMS与MATLAB/simulink联合仿真的方法研究了该机械手的动力学. 相似文献
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根据机器人D—H方法分析五自由度打磨机器人的特点,利用坐标变换对机器人机构运动学方程进行推导,得到五自由度打磨机器人的正、逆运动学求解通用公式,为实际的五自由度打磨机器人的位置及速度控制提供了依据。 相似文献
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机械臂运动学基础性能分析是其控制和应用的基础。分析了一种新型3一DOF混联机械臂的运动学传递性能,定义了这种混联机械臂的速度传递性能评价指标,并研究了评价指标在定姿态工作空间内的分布规律,为这种混联机械臂的设计与控制奠定了理论基础。这种新型3-DOF混联机械臂具有工作空间大、运动灵活、刚度大和工艺性好等优点。 相似文献
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网络化制造环境下车间层信息交互模型及实现 总被引:1,自引:0,他引:1
网络化制造中,车间层的信息化水平在一定程度上可通过信息交互方式进行衡量。针对现有网络化制造环境下车间层信息交互和资源共享过程中存在的问题,提出了基于对等网络和移动Agent的车间层信息交互模型,重点阐述了该模型的体系结构、通信过程及系统安全性等;设计了用于实现以上模式的信息终端和系统,并结合某汽车焊装自动化生产线网络化监控与管理系统,分析了它在实际应用中所表现出来的特点。 相似文献
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为了满足空间机器人对不同手爪的更换要求,研制出手爪的自动更换装置.该装置基于多种传感器,对机械手臂末端的位置、姿态以及对接时的工作状态进行实时检测,使机器人获取足够的信息主动进行调整,从而保证整个更换过程的顺利进行;同时,装置结构简单、体积小、刚度好,感知能力和环境适应能力强,智能化程度高,可以根据需要使机器人自动更换需要的手爪. 相似文献