电子眼珠壳体类零件典型夹具系统设计

针对电子眼珠壳体零件结构特点和加工难度,以及加工时装夹难度大、易变形、单件生产效率低、品质不稳定、经济成本高等问题,设计具有通用性的气动装料机械手夹具系统和液压夹具系统.实际生产表明:所设计的系统性能稳定、可靠,可提高生产效率、降低生产成本,而且能提高产品质量稳定性.     

可重构冲压机械手的设计与运动学分析

利用模块化设计思想对可重构冲压机械手进行模块划分与设计,然后利用设计的模块组成一种常用的圆柱坐标式冲压机械手和一种利用夹具的折弯机械手,并以折弯机械手为例进行运动学分析,得到运动学正逆解。并利用CREO对折弯机械手的一次运动过程进行运动学仿真。仿真结果表明:该机械手可以完成物料搬运与制件折弯的任务,为冲压自动生产线提供了参考。     

三(四)臂制壳机械手在精铸生产中的应用

<正>1制壳机械手简介精密铸造制壳工序现场环境差、劳动强度大、效率低,产品的品质难以控制,对一线操作工人的操作技能要求高。为解决上述问题,经过长期的现场调研,开发出了第一台三(四)臂制壳机械手。三(四)臂制壳机械手具有型壳装卸方便、沾浆、淋砂均匀性好等优点,并能改善操作者的工作环境,减轻了工人的劳动强度,大大提高生产效率。2主要组成部分三(四)臂制壳机械手由机械部分和电气部分组成。机械部分在回转底座上装有3个臂,回转底座可以连续     

虚拟组合夹具站的建站理论

组合夹具是制造业中重要的工艺装备，它能影响工件生产的质量，为了提高了设计质量和效率，构造了一种方便组合夹具设计和管理的虚拟组合夹具站系统。该系统以asp．net为平台，在此平台上建立了基于SolidWorks的组合夹具设计模块和利用SQL Server2000创建的组合夹具及元部件信息管理模块。同时，还借助Visual C＋＋6．0和Solid Works的API函数对SolidWorks2000进行了二次开发，使设计人员能够方便、快捷的完成组合夹具的设计。     

曲轴连杆颈车夹具的改进及成组技术在夹具中的应用

本文介绍一种应用成组技术设计的连杆颈车夹具。这种夹具具有加工精度高、结构简单、调整容易、适用范围广、生产效率高等特点。文中还对新旧夹具进行了对照。图2幅,表1个。     

压铸机直立型喷涂机械手的设计及其系列化

设计了一种应用于压力铸造脱模剂喷涂的直立型机械手,并就现行压铸机规格初步对该机械手进行了系列化.该机械手的主要组成部分为雾化器、喷管组、纵向进给机构、直角旋转机构等;直角旋转机构主要由带齿条能来回运动的活塞和带机械手进给机构机座的齿轮组成,并通过液压油的驱动使机械手旋转.     

数控铣床加工轮轴零件的专用夹具设计

在批量机械零件加工中,为了提高零件的加工质量和生产效率,以及降低生产成本,通常会想方设法对一些通用夹具进行改装或者设计制造一些专用夹具,使工件在装夹时既快又稳,而在数控机床上加工工件时,这些改装过的通用家具和设计的专用夹具就更能充分发挥数控机床加工潜力,提高生产效率,保证加工精度,甚至扩大机床的使用范围。根据轮轴零件的工艺要求,设计了一套其在数控铣床上加工的专用夹具,实现了轮轴零件在数控铣床上优质、高效、多件同时加工,提高了生产效率和加工质量。     

玉米铣刀专用夹具的设计

针对目前玉米铣刀加工辅助时间长,生产效率低等问题,设计出一种快速装夹式专用夹具。根据玉米铣刀的结构特点和工艺分析,采用4个定位机构和一个拉紧结构,在四轴加工中心上实现一次装夹完成多个工序。专用夹具具有定位准确、快速装夹和生产效率大大提高等特点。通过实际应用,其可行性和稳定性得到验证,对同类型产品的夹具设计具有重要的指导作用。     

采用混合算法优化的3?P RRR并联冗余机械手驱动力矩研究

为了降低平面3-PRRR并联冗余机械手驱动力矩,提高机械手运动平台运动的稳定性,采用混合算法优化机械手运动参数,并对驱动力矩进行仿真验证。针对传统非冗余机械手驱动系统进行改进,给出了平面3-PRRR并联冗余机械手简图,设计了冗余机械手驱动系统,采用雅克比矩阵对冗余机械手运动平台运动轨迹进行转换,推导出冗余机械手3个分支闭环运动轨迹方程式。引用粒子群算法并进行改进,添加了遗传算法中交叉和变异操作,设计出了混合粒子群算法。采用混合算法优化冗余机械手运动参数,通过MATLAB软件对冗余机械手3个分支驱动力矩变化进行仿真,与优化前进行对比。结果显示:优化前,平面3-PRRR并联冗余机械手驱动力矩较大,整体波动幅度较大;优化后,平面3-PRRR并联冗余机械手驱动力矩较小,整体波动幅度较小。采用混合算法优化平面3-PRRR并联冗余机械手运动参数,可以降低机械手驱动力矩,减少冗余机械手运动系统能量消耗。     

工业机械手的设计分析

１总体设计任务（１）运动设计：机械手常见的运动形式为直角坐标、圆柱坐标、球坐标和关节式四种。对自由度数、运动路程的长短、定位点的数目等要全面分析。自由度数少、运动路程短、定位点少可使机械手结构简单。运动速度低容易使机械手运动稳定，定位准确。（２）确定...     

基于机器视觉定位的自动贴膜机控制系统设计

机器视觉的应用能大大提高自动化设备的精度及柔性,并增强设备的智能性。基于机器视觉设计贴膜机的控制系统,在贴膜机械手从出膜口吸取膜片后,经过视觉系统快速处理图像,并将位置数据发送给PLC,在PLC中利用C语言功能模块进行误差补偿处理及运动控制完成贴膜过程,能够有效地控制精度,提高贴膜效率,大大节约了人力成本。经现场测试:贴膜机工作稳定,精度及速度都达到预定要求。     

基于发那科数控系统的四自由度自动上下料系统设计

为提高生产效率实现无人自动化工厂,以运动控制开发系统、数控系统、加工中心机床主体和四自由度机械手自动送料机构为开发平台,通过运动控制开发系统对四自由度机械手的搬运路径规划设计,协同数控系统及加工中心机床主体构成一个柔性制造单元,使该平台具备自动上料、自动装夹、自动加工、自动下料的功能,是传统制造业的转型升级的一个典型案例。     

辅助大包浇注机械手的设计

辅助大包浇注机械手是专门为大包浇注钢水而设计的一种新型工具,它具有结构紧凑灵活、控制方便、操作简单等优点。辅助大包浇注机械手由机械部分、液压系统和电气系统三部分组成。本文详尽介绍了此设备的机械部分、液压系统的原理及结构特点。     

大型闭式压力机单机自动化上下料系统的设计及实现

为解决中小企业的自动化冲压生产问题,根据某厂加工汽车覆盖件的生产特点,针对大型闭式压力机,研制一套自动化上下料系统,实现单机自动化生产。该系统由拆垛取料机械手、对中台、桁架式上下料机械手和压力机组成,适合种类多、批量小的生产方式,可以有效改善冲压件的加工质量,节约加工成本。经过试验:系统可以实现长500~1 600mm、宽500~1 200 mm、厚度在0. 2~3 mm内的任意尺寸板料的自动化生产,系统单周期运行时间为12 s,达到了生产要求。此套系统在实际使用过程中,操作方便、生产柔性好、经济性好、工作稳定可靠。     

飞机表面清洗机械手液压与电控系统设计

阐述了飞机表面清洗机械手的机械结构、动作原理、液压系统设计及电控制系统设计。该机械手是由一个冗余机器人手臂构成，能够自主灵活地完成各种复杂轨迹的运动，可以自动完成不同类型的飞机表面清洗工作，具有一定的实用价值。     

振动基柔顺驱动打磨机器人的力/位混合控制研究

针对柔顺打磨机器人在移动作业过程中,在基础振动、柔性振动与环境接触力耦合作用下非线性控制问题,提出一种新型鲁棒轨迹跟踪力/位混合控制策略。使用第二类拉格朗日法建立柔顺机械臂的动力学方程,通过奇异摄动法将上述系统分为快、慢2个时间尺度的子系统。慢变子系统对系统刚性部分采用力/位混合控制方法,其中力控制采用PID控制,位置控制采用基于神经网络的鲁棒控制。快变子系统对系统柔性部分采用速度差反馈法进行控制。结果表明：利用所提出的控制策略,机械臂末端的轨迹跟踪效果较好且打磨力保持稳定,对非线性振动有较好的抑制效果。     

含谐波传动关节的机械臂在不同转速下的时频特性

谐波传动关节是机械臂的典型关节。为了研究含谐波传动关节的机械臂在不同转速情况下的时频特性,针对空间机械臂,研制机械臂实验装置和测试系统,测试不同转速下机械臂关节处和末端标志点的振动响应。采用小波变换信号分析方法并借助于机械臂的驱动模型,分析谐波传动关节处的摩擦和运动滞后等非线性因素对不同转速下机械臂振动特性的影响。基于非线性响应面法和非线性规划方法分析了机械臂的最佳运行工况。研究结果表明:小波变换能够较好地表征机械臂在不同转速下关节和末端振动响应的时频特征;随着转速的增大,机械臂关节处和末端标志点的振动能量向低频段集中,振动能量峰值及其对应的频率呈现出局部波动;机械臂末端的振动特性明显弱于关节,关节处的振动频率更为丰富,但关节的振动能量峰值衰减比末端要快;且机械臂处于低速运行工况时可以保持较好的动力学性能。研究结果揭示了含谐波传动关节的机械臂在不同转速下的时频特性,对含谐波关节的机械臂设计及其振动抑制技术水平的提高具有重要意义。     

最优输入整形抑制柔性机械臂的残留振动

研究机器人柔性机械臂末端残留振动的抑制,给出两自由度柔性臂的动力学方程设计了最优输入整形器,并将其应用到柔性臂的运动,抑制柔性臂末端残留振动,通过实验对比与分析,结果表明最优输入整形能够有效地抑制机械臂末端的残留振动,且引入系统的时滞时间更短.     

基于PLC控制器的气动机械手设计

在工业生产中,机械手能够代替人手完成分拣、搬运、装卸等工作,不但减轻了工人的劳动强度,还提高了企业的自动化水平和生产效率。设计了基于PLC控制器的气动机械手,包括方案设计、气动系统设计、控制系统设计和程序设计,以PLC为控制核心,利用气压传动技术驱动机械手臂完成抓取和放置零件的动作,利用电机驱动机械手完成搬运的动作。通过样机的试制和系统的调试运行,表明气动机械手的设计方案是可行的,控制系统是稳定可靠的。     

凸轮轴机床的工件输送机械手的研制

介绍了在七工位凸轮轴加工机床上应用的机械手,该机械手用于实现工件的输送。详细论述了机械手的功能、技术参数、工作原理、主要结构及特点。该机械手为液压驱动的圆柱坐标型搬运装置,其结构简单、抓取重量大、开合行程长、运行可靠,大大提高了生产效率。