基于MATLAB的仿人焊接机械手运动学分析和仿真

针对在狭小空间或密闭容器内以及危险作业环境中焊接的特殊要求,以UG软件为基础设计了一种仿人焊接机械手。采用D-H方法建立了焊接机械手的运动学方程,并讨论了该机械手的运动学问题。然后运用MATLAB软件对机械手的运动学进行了仿真,通过仿真观察到机械手各个关节的运动,并得到所需的数据,说明了所设计参数的合理性和运动算法的正确性,为焊接机械手的动力学、控制及轨迹规划的研究提供了可靠的依据。     

一种机床上下料机械手的动力学仿真

将平面3自由度串联机械手与数控机床进行一体化设计。根据工件输送带和机床三角卡盘的空间位置,规划机械手的运动路径。给定各段路径的运动时间,应用ADAMS软件对机械手上下料的一个完整周期进行动力学仿真,解算出大臂、小臂和抓手的转角、角速度和角加速度。在抓取最大质量工件时,对3个关节处所需的驱动力矩的动态过程进行了仿真。仿真结果表明:上下料机械手与机床集成化设计的方法正确,并为伺服电机的选型提供了完整的数据依据。     

基于ATmega16与Atmel Studio6.0的数控六角车床搬运机械手的设计与控制

设计了基于液压控制的搬运机械手,其控制结构采用ATmega16 8位单片机,利用Proteus与Atmel Studio6.0软件进行控制并仿真,可以实现设备的良好运行控制,为全自动数控六角车床提供物料抓举和搬运的工作,大量减轻了人工的劳动强度。该机械手还可以推广到热处理车间进行淬火、调质、渗碳等热加工工艺和铸造、机加、装配等工业生产中。     

基于ATmega16与AtmelStudio6.0的数控六角车床搬运机械手的设计与

设计了基于液压控制的搬运机械手，其控制结构采用ATmega168位单片机，利用Proteus与Atmel Studio6?0软件进行控制并仿真，可以实现设备的良好运行控制，为全自动数控六角车床提供物料抓举和搬运的工作，大量减轻了人工的劳动强度。该机械手还可以推广到热处理车间进行淬火、调质、渗碳等热加工工艺和铸造、机加、装配等工业生产中。     

三自由度虚拟液压机械手控制系统设计

为了降低控制系统的研发成本和周期,增强相关知识的重用性和规范性,基于GX Developer、GX Simulator、MX OPC SEVER4.20和kingview6.55等软件构建了虚拟控制平台,并以三自由度液压机械手为控制对象开发了控制系统。重点介绍了系统的总体设计方案、软件编程以及组态界面的设计。仿真结果表明,该设计方案具有较强的可行性,为实际机械手的设计和研发提供了实验支撑。     

基于SolidWorks和ADAMS的装车机械手运动仿真

针对当今水泥装载运输行业中存在的实际问题,开发设计一种结构简单、控制容易的自动袋装水泥装车机械手。利用三维建模软件SolidWorks建立装车机械手的实体模型,将模型导入仿真软件ADAMS环境中,并进一步的添加约束和驱动等,通过对该模型进行运动学仿真分析,得到关键构件的运动学参数,绘出构件的运动特性曲线,验证机构设计的合理性和可行性,为机械手的运动控制及机械结构的优化设计提供参考依据。     

基于MCGS组态软件的机械手控制系统设计北大核心

如何利用机械手更好地提高生产的自动化水平,减轻操作者劳动强度,实现安全生产具有重要意义。选用一种具有5个自由度,可水平、垂直移动、±90°自由旋转的机械手,提出了基于MCGS组态软件的机械手控制系统的设计方案,通过MCGS组态软件以动画形式显示机械手的动作过程,实现该机械手工作过程的实时控制和图像监控。同时采用PLC作为该系统的控制器,通过相应指令程序实现机械手的控制要求,提高该机械手控制系统操作的自动化水平。该研究为机械手的智能控制提供了设计基础。     

焊接机械手的设计及动力学仿真

本文以UG软件为基础,设计了一个小型焊接机械手,并将造型导入ADAMS建立机械手的虚拟样机,实现了机械手动力学仿真,得到机械手各个关节的力矩、角速度、角加速度等动力学参数,为后续设计、修改及电机选型提供了依据。     

基于MCGS组态软件的机械手控制系统设计

如何利用机械手更好地提高生产的自动化水平,减轻操作者劳动强度,实现安全生产具有重要意义。选用一种具有5个自由度,可水平、垂直移动、±90°自由旋转的机械手,提出了基于MCGS组态软件的机械手控制系统的设计方案,通过MCGS组态软件以动画形式显示机械手的动作过程,实现该机械手工作过程的实时控制和图像监控。同时采用PLC作为该系统的控制器,通过相应指令程序实现机械手的控制要求,提高该机械手控制系统操作的自动化水平。该研究为机械手的智能控制提供了设计基础。     

基于MCGS组态软件的机械手控制系统设计

如何利用机械手更好地提高生产的自动化水平,减轻操作者劳动强度,实现安全生产具有重要意义。选用一种具有5个自由度,可水平、垂直移动、±90°自由旋转的机械手,提出了基于MCGS组态软件的机械手控制系统的设计方案,通过MCGS组态软件以动画形式显示机械手的动作过程,实现该机械手工作过程的实时控制和图像监控。同时采用PLC作为该系统的控制器,通过相应指令程序实现机械手的控制要求,提高该机械手控制系统操作的自动化水平。该研究为机械手的智能控制提供了设计基础。     

自动抄片三自由度气动机械手设计

为了克服现有抄片机手工操作引起的种种产品缺陷,采用模块化、集成化、逻辑分析等方法,针对特殊使用要求设计了一种应用在高性能纸基摩擦材料抄片工艺上的气动机械手,包括机械手硬件结构、动作流程以及气动控制回路.采用AS_i总线整合机械手传感器、终端位置控制器、阀岛和控制器等,具有上扩展能力,可以达到设计使用要求.     

气动机械手的应用现状及发展前景

随着工业机械化和自动化的发展以及气动技术自身的一些优点,气动机械手已经广泛应用在生产自动化的各个行业.本文就气动机械手的应用现状和发展前景作了简单概述.     

全自动气门毛坯生产线的研究与开发

目前,气门成形普遍采用液压电镦机镦粗制坯,摩擦压力机终锻成形工艺.为解决废品率较高、制件质量不能稳定等问题,建立了由4台立式数控电镦机和1台电动螺旋压力机通过机器人和出料机械手组成的全自动化气门锻件生产线,详细分析了数控电镦机和电动螺旋压力机的结构和特点.该生产线已投入实际生产,提高了产品尺寸的一致性,毛坯废品率由2%降至0.5%,取得了良好的效果.     

大型闭式压力机单机自动化上下料系统的设计及实现

为解决中小企业的自动化冲压生产问题,根据某厂加工汽车覆盖件的生产特点,针对大型闭式压力机,研制一套自动化上下料系统,实现单机自动化生产。该系统由拆垛取料机械手、对中台、桁架式上下料机械手和压力机组成,适合种类多、批量小的生产方式,可以有效改善冲压件的加工质量,节约加工成本。经过试验:系统可以实现长500~1 600mm、宽500~1 200 mm、厚度在0. 2~3 mm内的任意尺寸板料的自动化生产,系统单周期运行时间为12 s,达到了生产要求。此套系统在实际使用过程中,操作方便、生产柔性好、经济性好、工作稳定可靠。     

大型闭式压力机单机自动化上下料机械手机械结构设计与仿真

以解决YT28-1030闭式压力机上下料问题为例,设计了单机自动化上下料机械手,通过SolidWorks对机械手进行三维建模,完成上下料机械手结构布局,并根据设计要求完成了对机械手的机械结构设计。并运用Adams软件对机械手进行运动学仿真,结果证明:该上下料机械手运动过程无明显冲击和振动。最后用ANSYS workbench对机械手主要受力部件进行受力分析,分析结果表明:其变形较小,符合设计要求。通过现场安装试验,对试验样机进行为期20天的现场调试,对调试阶段出现的问题进行改进,保证机械手工作的准确性,验证该机械手设计的合理性以及稳定性。研究结果表明:该机械手符合设计要求,能够正常工作。     

植物纤维模塑制品自动生产线的液压系统设计

以植物纤维模塑制品自动生产线为研究对象,分析该生产线的工艺流程和工艺技术要求,提出一种优化的植物纤维模塑制品自动生产线液压系统设计方案,设计了自动生产线液压系统回路,计算了液压元件的技术参数并进行组装试验。与气动分体式生产设备对比表明,单个产品的时间效率可提升约25%,日产量提升约50%。因此液压自动生产线设计合理,满足工艺要求且运行可靠稳定,具有很好的经济和社会效益。     

基于VB6.0的电解加工机床控制系统设计与实现

为实现电解加工机床自动控制,提高加工精度,针对复杂零件电解加工控制要求,设计了控制系统。采用PC机、数据采集卡和运动控制卡等硬件实现集成控制,并采用VB6.0软件平台对主控制系统软件进行设计,主要包括软件控制界面的设计、伺服驱动器参数的设置和单轴独动、多轴联动的控制程序设计,并根据实际应用添加手动加工、自动加工和故障诊断等功能。最后,通过基于该控制系统软件的加工实验,评估工具阴极的进给定位精度和试件的加工质量情况,以确保软件运行的可靠性和稳定性。实验结果表明:工具阴极的进给定位精度能够达到±0.005 mm,试件加工后的缝宽尺寸为0.278 mm,满足尺寸精要求,反映出控制系统可靠性高、稳定性好。     

钢筋连接套筒智能检测生产线控制系统设计

针对当前工业生产中钢筋连接套筒检测效率和精度低下等问题,设计一种基于PLC的钢筋连接套筒智能检测生产线,有效提高钢筋连接套筒的检测效率。介绍该生产线的主体结构、工作原理,重点阐述该设备中智能检测和自动旋转定位系统的硬件组成和控制方法。设计以PLC为核心,以触摸屏为人机界面的控制系统,得到硬件结构图和主要控制元件型号,并详细介绍PLC的连接和编程问题。对于气动系统,得到了气动系统原理图和主要气动元件型号。在触摸屏中设计了手自动控制画面,实现了数据记录和报警记录功能模块的开发。生产样机的测试结果表明：系统运行稳定可靠,进一步优化改进后,可大量替代人工检测。     

超大容量电容器单元制造生产线研发

介绍了单元制造生产线的研发背景和工艺流程,介绍了生产线的组成,分析了生产线在设计调试过程中的主要技术难点及其设计上有待完善之处。强调各种气动机械手在生产线各环节的衔接作用。该线的交付,填补了国内单元制造自动化生产技术的空白。     

天车式半主动钻柱升沉补偿系统多学科仿真分析

为了对天车式半主动钻柱升沉补偿系统样机设计方案进行原理验证,基于SimulationX多学科仿真软件构建了液气回路和多体机械系统联动模型,分别针对被动补偿工况、主被动联合工况和液压介质发生泄漏的工况开展动态响应分析研究。研究表明:该天车式半主动钻柱升沉补偿系统的补偿精度、蓄能器压力波动、被动补偿液压缸结构稳定性达到设计目标和规范的要求。液压介质泄漏量较小时,系统仍能保持补偿功能,符合船级社相关规范的要求。研究结果为我国天车式半主动钻柱升沉补偿系统的研制提供参考。