基于自抗扰的电液位置同步控制系统

针对液压伺服系统中的非线性和不确定特性,为了改善双电液位置伺服系统的同步性,设计了基于自抗扰控制器的速度环电液位置系统,对速度系统的内部扰动和外部扰动进行观测,并加以补偿,同时引入两侧速度偏差补偿信号,实现对速度和位置控制。仿真实验结果表明,此控制方案十分有效,具有较强的鲁棒性,动态过程同步误差小,能较好地满足被控对象对高精度同步控制的要求。     

多流液压同步马达应用研究

液压同步马达广泛应用于液压系统的同步控制中,其控制精度比其他调速方式高得多.在介绍液压同步马达的结构分类和特点的基础上,以某公司圆方坯连铸机翻转冷床液压系统的12流同步马达为对象,介绍其同步功能的具体实现和影响液压同步马达精度的主要因素及相应的解决方法.     

基于模糊控制的多电机神经元PID同步控制

针对多电机同步控制系统控制精度问题,对多电机同步控制系统进行了研究.在分析了多电机同步控制算法的基础上,设计了具有自学习和自适应能力的神经元PID控制器,弥补了传统PID控制在非线性、时变、强耦合的多电机同步控制过程中存在的不足;采用偏差耦合控制策略,以模糊控制器作为速度补偿器,改进了多电机传统耦合控制方式.在MATLAB/SIMULINK环境下,搭建了多电机同步控制系统仿真模型.仿真结果表明基于模糊控制的多电机神经元PID同步控制系统具有良好的同步性和稳定性,实现了提高多电机同步控制系统控制精度的目的.     

基于ADRC的异步电机矢量控制系统研究

针对一般的异步电机矢量控制系统中存在的对电机参数时变的鲁棒性差,转矩子系统与磁场子系统耦合,没有实现全局解耦等问题,采用了不同于常规PI的新型控制策略一将自抗扰控制器(ADRC)应用于交流变频调速系统.仿真及实验结果均表明基于ADRC的矢量控制系统较基于PI调节器的矢量控制系统,在负载扰动、被控电机参数变化、以及建模误差等情况下,前者在动静态性能和鲁棒性等方面均优于后者.     

基于自抗扰的飞机改装液压同步顶升系统研究

在飞机改装作业前需要通过多个千斤顶将飞机进行顶升。由于人工操作和千斤顶的液压缸中元件安装精度等会导致顶升过程中两侧位置不同步。针对飞机同步顶升过程的同步性及稳定性等问题,基于千斤顶中液压缸电液比例阀的数学模型,采用自抗扰同步控制策略,搭建双液压缸电液比例“主从”控制系统仿真模型进行研究。将“主从”自抗扰模型的仿真结果与传统PID控制仿真结果进行比较,结果表明：采用自抗扰控制器可有效减少主从双缸同步误差,实现对工况中扰动的补偿,提高顶升系统精度及抗扰能力。     

轧机双驱主传动系统的复合同步控制器设计

为了提高轧机双驱主传动系统的同步性和抗干扰能力,设计了复合同步控制器.介绍了轧机主传动系统的工作原理,建立了直流驱动电机模型.设计了传动系统的复合控制方案,由速度跟踪控制器、神经网络同步控制器、扰动观测补偿器3个子控制器组成.将速度跟踪控制器设计为PI控制器,用于跟踪上、下辊电机,以设定转速;采用自适应线性神经元结构设...     

交流永磁同步系统的自抗扰控制研究

为了提高控制系统的鲁棒性,给出了交流永磁电机的速度环自抗扰控制方案.该控制方案不需要精确电机参数就可以实现扰动补偿,控制器的设计也不需要建立电机和负载的精确数学模型.自抗扰控制器利用其内部的扩张状态观测器可以估计出系统的内外扰动,据此将电机等效为由一个非线性系统构成的串联对象,设计出一阶自抗扰控制器实现对电机的转速控制.实验结果表明,自抗扰控制器对电机模型的不确定性和外部扰动变化具有较强的适应性和鲁棒性,控制系统具有优良的动态性能.     

基于改进偏差耦合的多电机同步控制

针对多电机同步控制系统中动态响应速度差和同步控制精度低等问题,在偏差耦合控制结构的基础上,提出一种超扭曲非奇异滑模控制器与误差因子速度补偿器相结合的新型控制策略。将新型非奇异快速终端滑模函数与超扭曲算法结合,设计超扭曲非奇异滑模控制器,利用其优良的动态调节性能,提升系统响应速度。引入误差因子概念,重新确定每台电机的速度补偿信号,增强系统中各电机之间的耦合性,在受负载扰动后转速波动小,减小系统同步误差。结果表明,新型控制策略的跟踪性提高了约33%,同步性提高了约40%,具有更好的跟踪性和同步性,可实现多电机的精密协同控制。     

基于线性自抗扰的并联液压系统同步控制北大核心

针对并联液压系统的强耦合、非线性、以及内外不确定性扰动造成同步性差的问题,提出基于线性自抗扰控制的同步控制策略。首先,基于流量连续性方程建立并联液压系统的压力与负载微分模型;然后,基于自抗扰控制理论,变换系统的状态空间方程,并将参数不确定性、扰动不确定性、模型不确定性等视作“总扰动”,设计了三阶线性自抗扰同步控制器;最后,在AMESim中搭建了并联液压系统模型,并导入MATLAB/Simulink模块,通过联合仿真验证了所提控制方法的有效性,进一步地与PID控制进行比较。结果表明,基于线性自抗扰的同步控制策略下的并联液压系统的同步精度高,鲁棒性强,为对并联液压系统同步性要求较高的重载工业工程提供了新的控制思路。     

基于直线音圈电机运动平台的线性自抗扰控制研究

运动平台是机床设备中重要的组成部分,广泛使用的机械导轨式运动平台定位精度难于突破微米级,摩擦是影响机械导轨式运动平台定位精度的主要原因。为解决摩擦作用导致的运动平台动态性能难以提升的问题,针对直线音圈电机运动平台设计了一种线性自抗扰控制器。将PD控制器和带模型信息的扩张状态观测器相结合,带模型信息的扩张状态观测器可以根据控制输入量和位置误差估计出平台运动过程中受到的摩擦力,并在控制输入量中进行补偿。该观测器很好地补偿了摩擦扰动,从而提高了系统的鲁棒性和跟踪性能。仿真实验表明：该线性自抗扰控制器与PID控制器相比,可有效提高直线音圈电机运动平台的动态性能。     

顶模体系中多缸同步顶升液压控制系统设计

针对超高层建筑施工中液压顶升钢平台的负载不均衡导致的多缸同步运动精度低的问题,设计一种以工业控制计算机为上位机、西门子PLC为下位机的液压同步控制系统.运用高精度的位移传感器和倾角传感器对系统的关键参数进行检测和反馈.基于经典的PID控制算法,对对称比例阀的阀口开度进行精确控制,进而控制进入各缸的流量,达到多个液压缸同...     

基于多线程技术的双直线电机同步驱动系统控制研究

基于Windows多线程技术,研究了由双直线电机驱动和固高运动控制卡组成的XY并联工作台系统中的同步控制问题,并进行了同步控制实验研究;利用MATLAB对采集的运动数据进行拟合分析.结果表明,在一定的精度要求范围内,采用多线程技术来实现双直线电机的同步驱动控制是合理可行的.     

对同步马达多缸同步液压控制系统的分析及改进

以同步马达为同步控制元件的多缸同步液压控制系统广泛应用于冶金等各行业。以转炉烟罩同步马达升降液压控制系统为例,分析传统同步马达多缸同步液压控制系统的工作原理和特点,针对其存在的问题提出一种带纠偏功能的同步马达多缸同步液压控制系统,已将它实际应用于生产中,并取得了良好的效果。     

基于电液比例技术的液压支架试验台同步控制系统的研究

根据支架试验台对同步控制系统的要求,通过分析调高油缸及外加载油缸的工作状态和运动特性,提出基于电液比例技术的支架试验台同步控制系统的设计思路与研究方法,并推导出电液比例阀、非对称液压缸等元件的数学模型,建立电液比例同步控制系统的数学模型,提出系统静、动态分析方法及系统校正的方法,为进一步设计与试验提供参考.     

大型模锻压机多液压缸同步控制系统的研究

大型模锻液压机是生产航空、舰船大型模锻件,发展大型军事装备和其他大型装备必须的基础设备。为了解决大型模锻压机实验平台的多液压缸同步控制问题,研制了一套以PLC和力士乐HNC为控制核心的多液压缸同步控制系统。该同步控制系统是基于电液伺服同步控制原理。通过对液压实验台同步控制实验结果的分析,验证了该系统的性能。     

基于状态重构理论的液压系统的同步控制

为了解决多液压缸伺服机构在联合驱动时的同步控制精度问题,提出了一种基于状态重构理论的液压伺服系统同步控制方法.仿真实验结果表明,该方法可以快速地实现多液压缸的同步控制,在半物理仿真实验系统上也得到了相同的结果.     

CAN双通道冗余步进电机控制系统设计

针对一些特殊场合系统的可靠性要求,论文设计了以双PIC16F877单片机为核心主控单元,在CAN总线双通道冗余技术方法的基础上,以两相步进电机为控制对象,采用细分控制算法控制步进电机,给出了冗余控制系统主要硬件电路以及控制算法,最后给出了实验波形,并对实验结果进行了分析.     

基于一种改进型滑模变结构控制的永磁同步电机伺服系统研究

针对动态滑模面与变指数趋近律存在的缺陷,研究一种新型积分速度滑模控制器,并结合开关函数对设计的控制器做进一步改进,最后将这种新型滑模控制器应用于永磁同步电机伺服系统的速度环中。利用Matlab搭建伺服系统仿真模型,仿真结果表明:设计的新型滑模控制器调速性能要优于传统PI和变指数滑模控制,它不仅能有效抑制滑模变结构固有的抖振,还增强了控制系统的快速性和鲁棒性。     

基于PDFF双直线电机二阶滑模交叉耦合控制

针对龙门移动式镗铣床双直线电机同步进给控制问题,采用具有前馈的伪微分反馈（PDFF）控制框架来设计各轴子系统速度控制器,以提高系统的抗干扰能力和响应速度。同时,设计一个二阶滑模交叉耦合控制器,以解决双位置环系统输出端机械耦合、电机参数变化和外部扰动等不确定性因素对同步精度的影响。二阶滑模控制律采用超螺旋算法,它可以消除相对阶为1的变结构系统的抖振现象。仿真结果表明该控制方案具有很强的鲁棒性,在不对称负载的条件下能实现位移同步。     

永磁同步电机单神经元PID控制研究

电气传动领域中的被控对象由于具有高阶、非线性、强耦合等特点,采用传统的PID控制方法难以实现精确控制.设计了一种具有自适应、自学习功能的单神经元PID控制器并将其应用于永磁同步电动机矢量控制系统中,利用Matlab/Simulink仿真软件对系统进行了仿真研究.仿真结果表明:采用单神经元控制的调速系统具有更好的起动性能,当负载或电机参数突变时,该系统具有恢复时间短、超调小等特点,表现出了很强的自适应性和鲁棒性,证明所设计的控制器是一种有效的控制器.