自动驾驶车辆转向系统设计

自动驾驶车辆需具备独立完成转向操作的能力,传统的电动助力转向系统无法满足该要求。为了达到自动驾驶车辆自动转向的目的,设计可同时满足驾驶员驾驶和车辆自动驾驶两种工况的车辆转向系统,对转向系统关键零部件进行选型设计;根据不同驾驶工况建立转向系统数学模型,利用Matlab/Simulink进行系统仿真。仿真结果表明,该转向系统可以满足自动驾驶工况,且可以保证车辆的稳定性,但由于转向系统输出值与输入值存在误差,导致行驶轨迹存在一定的偏移。     

车辆避撞换道自动驾驶控制系统设计实验

汽车自动驾驶控制中,针对车辆运行前方避免碰撞事故发生,车辆实现减速及自动转换车道控制的要求,本文提出了利用毫米波雷达对车辆运行前方车道车辆情况进行监控的设计试验方案,通过图像处理对左右侧位车道车辆情况进行检测,判断寻找左右两侧适合避险车道,实现车辆运行中自动转换车道的控制系统,达到防止车辆行驶事故出现的主动安全控制方法。     

自动驾驶车辆行进参数有限时间估计方法研究

依靠车辆自动驾驶系统快速与高效的环境感知能力,可有效减少人为操控失误、降低交通事故发生率.针对自动驾驶车辆在车体和路况信息等参数估计过程中存在的时间延迟、误差较大的问题,提出一种考虑有限时间的自动驾驶车辆行进参数估计方法.首先通过构建辨识参数的仿射参数模型,推导了参数估计误差向量,并基于有限时间收敛理论设计了自适应参数更新律.同时,采用并行学习技术,对参数收敛过程的持续激励条件进行优化,从而简化估计过程,以期降低系统运行成本和响应时间.最后,利用所设计的车辆参数估计方法对车辆参数、路面状况等指标进行仿真验证.仿真结果表明,较之现有方法,所提方法能够实现快速地参数收敛,且收敛结果稳定、准确可靠.     

驾驶员驾驶习惯识别与车辆自动变速换档修正

根据不同驾驶员的不同驾驶习惯对自动变速器换档策略进行适应优化。在对驾驶员驾驶操纵行为分析的基础上,提出基于相空间重构与驾驶习惯评价指数的驾驶习惯识别方法实现驾驶习惯识别。首先利用相空间重构方法对驾驶操纵信号时间序列进行相空间重构,建立基于关联维数和Kolmogorov熵的驾驶习惯评价指数进行驾驶习惯识别与换档修正控制,根据不同的驾驶习惯选择不同的换档修正系数,以满足驾驶员的不同换档需求。仿真与实车试验表明,基于相空间重构方法和驾驶习惯评价指数的识别方法可准确识别驾驶员的驾驶习惯,基于驾驶习惯识别的换档修正控制策略可有效完成对车辆自动变速换档规律的修正,充分满足不同驾驶员对车辆换档性能的不同需求,提高车辆自动变速的智能化程度。     

捷太格特拟与电装、爱信精机、爱德克斯合资成立自动驾驶相关的集成ECU软件研发公司

正日前,捷太格特宣布已与电装(DENSO)、爱信精机(AISIN)、爱德克斯(ADVICS)达成了组建合资公司的初步意向。该公司将面向车辆的自动驾驶、车辆动力学控制开发集成ECU (Electronic Control Unit,电子控制单元)的控制软件。当今的汽车行业正处于"电动化""智能化""互联化"高速发展的大变革时代。在自动驾驶、车辆动力学控制等领     

自动驾驶汽车横向控制综述

自动驾驶汽车可以高效地避开障碍物并与其他车辆保持安全距离,从而提高驾驶时舒适性和安全性。这些功能都是通过对车辆进行横向控制实现,目前已有了广泛研究。介绍了车辆动力学研究中常用的整车动力学模型,并说明了几种常见的自动驾驶汽车横向控制方法及其应用,最后总结了自动驾驶汽车横向控制研究的发展趋势。     

动态公路车辆自动衡器检定数据采集系统的开发研究

由于动态公路车辆自动衡器在现场检定过程中会产生庞大的数据采集、记录、和处理工作,所以开发了动态公路车辆自动衡器检定数据采集系统。系统实现了不同厂家动态公路车辆自动衡器检定数据自动采集、自动分析处理。该数据采集系统的开发,大大提高了检定工作的效率和数据的准确性和完整性,同时也为分析产品性能提供了科学的技术依据。     

基于驾驶员信心度的SOTIF评价模型建立与试验

基于自动驾驶车辆安全标准ISO/PAS21448《Road vehicles-Safety of the Intended Functionality》(SOTIF),为探究导致SOTIF中人员操作误用的原因,以驾驶员对自动驾驶系统的信任感受为出发点,提出驾驶员对自动驾驶车辆正确操作指令进行错误干预的原因是驾驶员对控制指令没有信心,并引出了用以表现驾驶员与自动驾驶系统之间人机信任感受的评价指标—信心度。为验证信心度指标的实用性,设计了城市道路中常见的转弯和避障工况,并设计了相应的主观问卷,利用层次分析法确定了问卷中不同问题间的权重。利用机器学习中四种分类的方法,建立联系车辆动力学客观参数与驾驶员主观信心感受的主客观评价模型,并选出最优分类器。结果表明,基于马氏距离的分类器准确率最高,可以为自动驾驶车辆控制系统的开发与设计提供支持。     

自动驾驶相关数据集研究综述

自动驾驶技术的发展,使得数据集的研究成为热点.在现有文献基础上,从数据集的采集内容、采集方法、是否进行标注和标注方法等方面,针对不同的自动驾驶数据集进行总结与对比,并对自动驾驶数据集应用场景的适应性进行了重点介绍,为推动自动驾驶技术的研究与发展奠定了基础.     

基于深度学习的自动驾驶环境感知技术研究

自动驾驶车辆是由环境感知、定位导航、路径规划、运动控制等组成。充分考虑车路合一,协调规划的车辆系统。自动驾驶的环境感知系统融合了超声波传感器、红外线传感器、激光雷达、毫米波雷达等多种传感器的数据来获取道路信息。为此,本文首先介绍了激光雷达在自动驾驶感知系统的应用。然后对自动驾驶环境感知系统的关键技术:目标检测、跟踪、场景分割分别进行研究。     

智能新能源自动驾驶技术研究

智能新能源车辆中的自动驾驶技术是由主系统和多个子系统共同组成的,其工作原理主要应用车辆内部的计算机网路系统来实现自动驾驶。自动驾驶系统中的安全控制技术、自动架构技术以及车辆间距技术对于其有着非常重要的意义,本文就针对这些技术进行了深入分析和研究,以此来有效提升自动驾驶技术的长效发展,从而进一步促使自动驾驶技术能够在智能新能源领域中得到广泛普及。     

自动驾驶汽车下电动助力转向发展研究

通过对自动驾驶的发展规划及ISO 26262合规性要求的分析,提出电动助力转向的功能开发构想。结合故障容错机制以及电动助力转向功能构成,以满足功能安全等级为目标,将电动助力转向的容错等级与自动驾驶等级进行关联,并提出电动助力转向的功能设计规划,以冗余设计来应对各种功能故障。     

超视界路况下网联汽车的辅助驾驶方法

针对车辆前方超视界路况不易预测、驾驶员易因路况不明而错误操作车辆导致失稳等危险事故的情况,提出了一种超视界路况下的网联汽车辅助驾驶方法。设计了基于车联网实时通信技术的网联汽车辅助驾驶系统,它主要由云端服务、共享驿站和车载单元组成;研究了行驶车辆的路况信息识别方法,包括路面附着系数识别、道路曲率计算和路面坡度测量;研究了基于多车辆测量数据的路况信息融合与校正方法,建立了基于三自由度车辆的刚体力学的弯道安全车速计算模型。实车实验结果表明,所提方法能够准确测量车辆前方超视界的路况信息,并可使驾驶员提前、准确地获知超视界路况信息,特别是弯道路况信息。     

智能电动执行器数据采集与控制系统设计与实现

基于C#语言开发了智能电动执行器数据采集与控制系统,分析了数据采集控制系统的基本结构框架,介绍了采集卡RBH8258工作原理和过程、数据采集控制系统的硬件结构图和软件实现结构流程框图,并给出了软件系统关键环节的设计要点。实现了执行器电流和转矩的控制、数据采集、数据存储、参数设置以及日志数据保存和查询等功能。最后给出了所设计的电动执行器数据采集与控制系统实验运行结果图,结果表明该数据采集控制系统满足对执行器的数据采集和控制要求。     

全自动驾驶地铁车辆车门的控制设计

在我国社会不断发展的过程中,也促进了城市轨道交通的发展,安全性与自动化程度不断提高,全自动运行系统(FAO)车辆为保证城市轨道交通安全、可靠、高密度运行的主要手段。在列车安全运行的过程中,车门控制系统具有重要作用,全自动驾驶地铁对于车门控制具有较高的要求。因此,本文就对全自动驾驶地铁车辆车门控制方案进行分析。     

基于激光雷达梯度滤波的道路边界检测

自动驾驶和驾驶员辅助需要对道路边界有准确可靠的感知，是车辆基于道路区域或边界信息自动导航的首要问题，也是自动驾驶汽车的重要组成部分。针对结构化、半结构化道路下无人驾驶汽车道路边缘检测存在不连续、被遮挡及易受路内障碍物干扰情况下的识别问题，通过对比分析针对道路边界所提出的激光雷达检测方法的特点与不足，选用基于梯度滤波器检测道路左右边界。其主要思路是：首先读取激光雷达3D点云数据，选取自动驾驶车辆前方感兴趣区域；之后对感兴趣区域内每一层激光雷达激光点线束通过梯度滤波器检测出道路边界点；最后使用最小二乘法对道路边界点进行拟合，最终实现道路边界的检测。并选择合适的评价标准对实验结果进行定量评价。结果表明：基于梯度滤波器的检测方法具有较好的准确性，平均准确率达到98.877%，高于其他检测方法。     

基于混沌理论的无人驾驶车辆行驶轨迹量化分析

针对无人驾驶车辆客观量化评价困难的问题,提出基于混沌理论的无人驾驶车辆行驶轨迹的量化分析方法。应用五次多项式方法结合优秀驾驶员驾驶车辆行驶的初始状态和目标状态设计无人驾驶车辆的理想轨迹,计算实际行驶轨迹与理想轨迹的偏差得到偏差时间数据序列;采用混沌理论的C-C方法对偏差时间数据序列重构相空间;计算偏差时间数据序列的Lyapunov指数,实现无人驾驶车辆行驶轨迹的量化表示。运用提出的方法对无人驾驶车辆避障换道的行驶轨迹偏差时间数据序列进行相空间重构,计算其Lyapunov指数为正值,表征人驾驶车辆系统的混沌性,还表征人驾驶车辆收敛到稳态响应的快慢程度。试验表明基于混沌理论的无人驾驶车辆行驶轨迹的量化分析是可行的,有效的。     

基于Android平台的电机运行状态预警系统

电机是机械传动系统中的重要部件,电机在运行过程中若因设备异常导致生产停运,将对企业效益产生不利影响。针对上述问题,提出基于Android平台的电机运行状态预警系统。系统主要由电机数据采集终端、云端服务器、Android手机客户端三大部分组成。数据采集终端负责实时采集电机温度、振动、电压、转速等关键信号,上位机对原始数据进行信号处理分析后上传至云端服务器MySQL数据库。云端服务器提供PHP设计访问接口,支持apache等接口访问操作。客户端与服务器之间以Http协议进行通信,客户端对获取的数据在Handle类中进行解析,并更新在客户端的UI界面上,以短信形式告知用户电机异常状态。测试表明,该APP占用客户端资源少,系统运行稳定,方便使用者查看电机的异常状态,有助于预防事故的发生。     

基于模糊控制的自动驾驶汽车爆胎控制

针对自动驾驶汽车存在爆胎的问题,提出一种基于模糊控制的自动驾驶汽车爆胎控制方法.首先,建立线性二自由度车辆模型,分析自动驾驶汽车爆胎后轮胎参数发生剧烈变化导致失控问题.然后基于附着椭圆理论,提出采用点刹与微调前轮转向角的方式来设计模糊控制器.由模糊控制器确定补偿制动压力ΔP和前轮转向角δ之后,建立Carsim和simu...     

电动液压助力转向系统电机转速特性试验研究

为分析某型乘用车电动液压助力转向系统(EHPS)液压泵驱动电机转速特性,设计和搭建了电动液压泵转速、车速、方向盘角速度、方向盘力矩及车身侧向加速度车载数据采集系统。设计了多种典型驾驶试验工况和试验步骤,进行了实车试验,获得了较为全面的电动液压助力转向系统实时控制数据。通过对试验采集数据的处理,得到了非转向及转向工况下电动液压泵目标转速特性图;分析了不同操纵工况下电动液压泵目标转速的控制特点和控制效果,为电动液压助力转向系统的设计提供参考。