地下铲运机溜车事故原因分析及预防措施

地下铲运机是矿山开采过程中的重要设备之一。介绍了地下铲运机溜车事故,分析了溜车事故发生的原因,并提出了预防措施。做好润滑养护管理,提高地下铲运机司机和维修人员的业务水平,实施点检制,构建完善的地下铲运机管理体系等,能够有效降低溜车事故发生的概率。     

无线遥控地下铲运机的发展及液压系统改进

无轨运输是未来矿山设备的一个发展趋势,而地下铲运机(LMD)的使用是无轨化采矿技术的一个重要组成部分.为了解决采空区残矿回收以及环境恶劣和危险作业地点的出矿问题,近年来国外主要发展了地下铲运机的无线视距遥控技术.从介绍无线遥控地下铲运机的应用人手,详细阐述了无线遥控技术的特点,并介绍了既能满足手控又能满足遥控的液压回路改造,最后对无线遥控地下铲运机未来的发展趋势做了展望.     

电动铲运机的发展与展望

一、电动铲运机的由来与发展以柴油铲运机为主的内燃无轨采掘设备的出现和不断完善,引起了地下采矿方法和开拓方式的变革,显著地提高了劳动生产率.西方各国地下金属矿山无轨采矿的比重已达三分之二,苏联也达四分之一.七十年代以来,国外新建地下矿山基本上都是按无轨采矿设计的.可以说,六十年代后半期以来,国外地下矿山经历了一个以采用内燃无轨自行设备为中心的、由有轨向无轨过渡的技术改造阶段.     

地下铲运机工作系统故障处理

矿业分公司在铲运机的维修使用保养方面具有丰富的经验,目前公司现役的铲运机有柴油铲运机和电动铲运机,共计20多台。这些铲运机的技术规格参数不一,性能也有差异,分析了地下铲运机工作系统所发生的故障原因及其处理情况。     

矿山装运设备的现状和未来的发展

介绍了装运设备的研制现状及其在地下矿山的应用情况,并将当前矿山主要的装运设备铲运机的国内与国外的产品进行了比较．然后讨论了有关铲运机设计理论的研究现状,并对相关的铲运设备的研究情况进行了对比分析,探讨了有关铲运机未来研究的发展方向．     

矿山装运设备的现状和未来的发展

介绍了装运设备的研制现状及其在地下矿山的应用情况,并将当前矿山主要的装运设备铲运机的国内与国外的产品进行了比较,然后讨论了有关铲运机设计理论的研究现状,并对相关的铲运设备的研究情况进行了对比分析,探讨了有关铲运机未来研究的发展方向。     

地下铲运机动臂断裂有限元分析

以WJ-3B型地下铲运机工作机构为研究对象,利用Solidworks对地下铲运机动臂进行三维实体建模,通过Solidworks与ANSYS系统的接口将其输入到ANSYS中,再根据地下铲运机的作业工况,建立其极限工况下的受力模型,并通过ANSYS分析计算其极限工况下的力学分析、疲劳寿命分析,得出动臂断裂的原因所在,为动臂的结构优化提供有力的参考依据。     

瞄准国外先进技术 加速我国地下铲运机的发展

论述了国外地下铲运机先进技术和国内现状及差距，提出了加速我国地下铲运机发展的几点建议。     

地下矿山铲运机的合理配置

从运输距离、生产能力、作业性质、作业成本以及铲运机应用参数等方面 ,论述了地下矿山铲运机的选型 ,并提出了确定铲运机数量的方法。     

铲运机在地下矿山的应用现状与前景

在介绍地下矿山铲运机应用现状的基础上,就今后发展前景的几个问题进行分析探讨,对国产铲运机的研制和应用具有现实意义。     

基于V-REP的井下铲运机自主作业仿真试验软件平台研究

虽然增强学习方法能够为井下铲运机自主铲装作业提供解决方案,但直接将其应用在真实环境中进行数据采集存在诸多问题。为满足自主铲装作业训练对数据的需求,借鉴某型号正转四杆结构的井下铲运机,在V-REP中建立铲运机、矿石爆堆及其工作环境的动力学模型,并通过编写控制脚本实现外接设备操纵铲运机作业,仿真和模拟矿石爆堆的生成,从而构建了仿真试验平台。结果证明在虚拟环境下可以实现对井下铲运机在溜井处铲装矿石,并经由运输巷道运输至溜井处卸载矿石这一完整作业流程的仿真。虚拟环境中模型的运动状态良好、模型间交互正常,可作为后续增强学习框架下自主铲装作业的训练环境,也可作为井下作业人员上岗前的培训平台。     

基于RANSAC的地下矿山巷道边线检测算法

巷道边线是井下铲运机反应式导航系统中重要的感知信息。为了准确可靠地在井下环境中感知巷道边线,提出一种基于二维激光扫描信息和随机抽样一致性(RANSAC)的巷道边线检测算法。首先计算每个激光点的曲率,根据曲率阈值将激光点云划分为多个区域;然后基于RANSAC从每个区域提取直线,并根据铲运机航向角及巷道的设计标准进行筛选;最后合并筛选后的激光点云数据,使用RANSAC算法生成最终的巷道边线。基于地下矿山6种典型的巷道场景对算法效果进行验证,结果显示提取的巷道边线可靠度均达到96%以上,且算法具有很高的实时性和稳健性。     

地下铲运机自主铲装技术现状及发展趋势

为提高地下铲运机铲装效率及作业精度,实现铲运机全自动作业,梳理了国内外地下铲运机自主铲装技术的相关理论技术和研究方法,并从环境感知与建模、铲斗轨迹控制和自动称重3个方面对铲装过程的研究成果进行了归纳总结。研究结果表明：当前环境感知与建模技术难以同时满足速度和精度的要求,存在铲斗轨迹控制难度大以及自动称重技术研究不全面等问题。研究多传感器信息融合技术,人工智能技术,以及适用于地下的通信网络是实现铲运机自主铲装的前提,也是未来开展该领域研究的重要方向。     

地下空间工程服役安全的认识与思考

中国的地下空间工程规模越来越大。如何使地下空间工程在开挖、建造和服役期间最大限度的保持安全和稳定,是目前乃至将来必须重视的重要课题。在分析地下空间工程面临的主要问题的基础上,提出了地下空间工程服役安全的3个关键科学问题:多场耦合作用下结构体材料损伤劣化规律;循环动载作用下结构体的动态疲劳损伤特性;支护与围岩的相互作用。总结和评述了在此方面的相关研究工作和最新进展。最后从宏观上指出了地下空间工程未来的发展趋势和需要重点关注和加强的基础性研究工作。      

三山岛金矿井下无人开采区域中深孔落矿嗣后充填连续采矿工艺设计

为了建成国内首个井下无人采矿示范区,在三山岛金矿西山矿区选取-630 m中段至-645 m中段作为试验采场.通过工程地质调查,结合矿床地质、工程地质与岩石力学基础资料以及无人采矿设备的应用,提出采用下向中深孔落矿嗣后充填连续采矿法.该采场方法的各个开采中段与主斜坡道相通,设备可在各个中段之间按照开采计划进行调度;中段通...     

静液压-机械驱动系统在地下装载机的应用

地下装载机在地下矿山生产中起着重要的作用,已成为地下矿山机械化生产必不可少的设备.本文简略地介绍了地下装载机静液压-机械传动技术的组成﹑原理﹑结构﹑特点﹑维护保养﹑常见故障及处理,供相关使用、维修人员参考.     

中国勘探钻行业发展现状与问题

在获取地下资源信息和地质勘探事业发展中钻机钻探是最能真实获得地下信息与资源的。伴随我国经济的高速发展、人民物质生活水平的不断提高,对地下资源开采的要求也越来越高。为了提高经济获取更多的地下资源而盲目开采,钻探施工安全置于一旁钻机生产与素质跟不上,出现了管理成本等诸多问题,制约了钻机发展,国家迫切需要一批高精尖的综合性人才效力钻探事业发展。针对这些要求对钻机上出现的问题和现状进行了一下总结。     

基于LQR-QPSO的地下铲运机控制参数优化研究

现代控制理论是实现地下铲运机路径跟踪控制的重要技术之一。目前,控制算法应用的难点在于参数的选取和整定。为解决控制参数整定问题,提出应用量子行为粒子群优化算法（QPSO）对基于线性二次型调节（LQR）的状态反馈控制器进行参数优化,实现对地下铲运机精准、稳定的路径跟踪控制。状态反馈控制器基于铲运机的误差动力学模型得出,优化后的路径跟踪控制最大横向位置偏差低于0.23 m。仿真试验结果表明：相较于标准粒子群优化算法,QPSO算法优化的路径跟踪控制器的最大横向位置偏差减小53.4%,优化效果更好、成功率更高。     

深部地下硐室与应力场轴变关系及其围岩损伤破裂分析

针对深部地下硐室与地应力场之间的轴变关系及其对硐室围岩损伤破裂的影响，建立了非均质围岩统计损伤力学模型；分析了不同断面形状、地层侧压系数、构造应力场对硐室围岩损伤破裂的作用机制和影响规律，定义了地层临界侧压系数；开展了三山岛金矿西岭矿区埋深2000 m地层硐室损伤破裂数值模拟，得到了该矿区深部地下硐室设计与布置原则。研究结果表明，“等应力轴比”情况下硐室围岩应力集中程度最小，损伤破裂区面积最小；地应力场是围岩损伤破裂的根本原因，侧压系数越大，硐室顶、底板处应力峰值越大，围岩以拉伸破裂为主，围岩损伤破裂区面积随侧压系数增大呈指数性增大；随着地层深度的增加，硐室临界侧压系数不断减小并趋近于1，深部地下硐室对水平构造应力更加敏感；构造应力场诱使围岩损伤破裂程度增大，损伤破裂区向构造应力场围岩应力集中区转移，使得硐室围岩发生冒顶和岩爆风险升高。因此，深部地下硐室的设计与布置应结合实际地应力条件，硐室轴向、断面形状、轴比尽可能符合地应力条件，从而最大程度降低地应力场对硐室围岩损伤破裂及稳定性的不利影响。      

基于相对差异函数的金属矿采空区危险性识别

为了经济合理地治理金属矿采空区,建立了相对差异函数的采空区危险性识别模型。首先建立含14个指标的采空区危险性识别指标体系,并采用相对差异函数确定评价指标对评价级别的相对隶属度和熵权法、层次分析法（AHP）确定评价指标的组合权重;然后计算采空区危险性对评价级别的综合相对隶属度和级别特征值;最后根据级别特征值的平均值确定采空区的危险性级别。将该模型运用于某锡矿山8个采空区的危险性评价识别中,确定了各采空区的危险性级别,识别结果与未确知测度理论法识别结果相一致,符合现场实际。研究结果表明：该模型可通过自身参数的4种组合来提高采空区危险性识别结果的可靠性,为采空区危险性识别提供了一种新的方法。