一种新型的路径规划方法--人工水流法

基于水的流动特性,提出了一种动态环境中移动机器人路径规划的新方法。将机器人的工作空间分解为若干个方形区域,构建了一张虚拟地形图(VTM)。在VTM中,地势高的地方对应于工作空间中障碍物所在的区域或不希望机器人进入的区域,地势低的地方对应于工作空间中目标位置或希望机器人进入的区域。机器人的初始位置设定为人工水源,人工水从当前位置流向地势低的地方,流到目标位置时,人工水所流经的区域构成了从初始位置到目标位置的无碰路径。实验结果表明了该方法的正确性和有效性。     

储罐探伤爬壁机器人全遍历路径规划方法

储罐探伤爬壁机器人全遍历路径规划要求机器人高效遍历储罐外壁全部无障碍物区域。结合邻接矩阵、路径选择函数,提出一种单元分解算法并应用于爬壁机器人路径规划中。首先,将爬壁机器人的工作环境简化为二维平面,并通过分析漏检面积确定机器人遍历基本路径;接着,建立栅格环境,对每个栅格赋予x_i值以表示其栅格状态;其次,采用矩形分解法将工作环境划分为若干子区域,通过图的深度优先搜索算法和邻接矩阵确定各子区域的衔接顺序;最后,在子区域的遍历和切换过程中,引入方向函数y_i来判断爬壁机器人是否陷入死区,结合x_i值提出路径选择函数f_i以引导爬壁机器人快速逃离死区。在虚拟环境中进行了仿真实验,仿真结果表明,该方法不仅能引导爬壁机器人以高覆盖率和低重复率遍历工作区域,而且能快速地逃离死区。全遍历路径规划的实现拓展了爬壁机器人在检测储罐罐壁中的应用。     

基于防疫需求的公共区域服务型机器人设计

疫情常态化情况下基于公共区域的特定人群的防疫需求,探讨服务型机器人设计理论及方案设计。通过市场调研,结合实际案例、疫情防控背景,采用新思维、新方法,并结合运用KJ模型卡、模糊层次分析法（FAHP）及权重计算,推导服务型机器人的设计要素及表达形式。最终基于数据分析,在公共区域的防疫机器人设计需要的防疫功能、信息交互、行动模式及造型外观上做符合对应,得出设计方案的可行性与研究价值,并且设计出一款符合当前情景下的防疫需求的酒店公共区域防疫机器人。     

英研发复合材料构件机器人无损检测系统

正使用人员可以将要检测零件的CAD图形加载到一种软件工具中,选取要被检测的区域。之后,软件为机器人生成扫描路径。机器人的运动可以在3D环境中进行仿真,以便在机器人实际工作之前验证机器人的非接触性和到达极限。近日,英国TWI公司宣称2014年底将交付一台机器人无损     

基于高斯模型的核探测机器人寻找核辐射源方法

针对核泄露后核放射源准确定位的问题,提出了用核探测机器人自主寻找核辐射源的方法.该方法利用高斯模型描述核泄漏事故发生后周围大气中放射性核素云团的扩散,估测地面上放射性核素水平,并利用小型核探测机器人搭载核辐射探测仪,实时探测核辐射水平;根据建立的核污染扩散模型,采用模拟退火算法,自主寻找地面放射性核素辐射浓度最高的区域;通过基于超声模糊避障控制系统,保证机器人在执行任务中无碰撞.模拟核辐射源泄漏事故实验结果表明,该方法可以帮助机器人自主寻找到地面核素辐射水平最高区域.     

基于模糊控制的导轨型码垛机器人设计与实现

目的针对传统码垛机器人只能在某一固定位置实现货物搬运,严重限制了码垛机器人的应用范围,无法实现灵活变更工作区域这一问题,提出一种导轨型码垛机器人。方法通过将导轨与机器人的结合,来拓宽码垛机器人的工作范围,使单个机器人可以实现多功能化应用,以提高机器人的应用效率。结果采用模糊控制方法提高了导轨滑块停靠精度,实验表明停靠精度稳定在±1.5 mm,机械手最大误差球形半径为1.5 mm,满足应用需求。结论导轨型码垛机器人可以最大化利用现有机器人系统,提升了码垛效率,节约了成本,具有一定的应用前景。     

基于避障区域的足球机器人路径规划方法

提出了一种基于避障区域的机器人运动路径的规划方法,并通过仿真实验验证了这种方法的有效性。仿真结果表明,该方法很好地实现了机器人避障,而且与其他方法相比有如下优点：（1）通过划分避障区域,极大地减少了计算量;（2）采用解三角形的方法判断机器人是否处于避障区内,方法简单有效;（3）通过定义两个集合和在其上的两种运算来构造网格,方法简单可行。     

基于物联网技术的机器人视觉装配系统研究

利用物联网技术能够对机器人视觉装配系统建立起到良好的促进作用,本文研究了这一应用领域,首先分析了机器人视觉装配系统的控制方式,从整体上研究了系统运行的框架,基于系统双目立体视觉平台的充分运用能够达到比较良好的区域优化的目的,如此通过区域匹配的建立实现作业过程中的有效定位与识别目的。本文做出了一个定位精度实验,从实验方式上论证了视觉装配系统在机器人精准定位中的应用价值。     

六轴工业机器人工作空间分析及区域性能研究

为全面准确地评价六轴工业机器人的位姿准确度和位姿重复性等性能指标,指导机器人不同工况下的应用,对机器人的多工作域性能指标进行测试分析。利用DH方法建立某型机器人运动学模型,通过蒙特卡洛方法求解该型工业机器人的最大工作空间;对机器人最大工作立方体进行区域划分,得到机器人多工作域;利用激光跟踪仪完成机器人多工作域性能测试。结果表明:该型机器人位置准确度为3.305 mm,位置重复性为0.039 mm;分析多工作域性能可知,位于机器人工作空间上部的工作域位置准确度优于下方工作域;机器人各工作域的位置重复性基本一致,内侧工作域位置重复性略优于外侧工作域。     

包装分拣过程视觉跟踪系统设计

目的 为提高包装生产线的分拣精度,以Delta机器人为研究对象,设计一种视觉跟踪系统.方法 详细介绍包装生产线分拣系统的结构,包括机器人模块、控制模块、视觉模块和传送带模块等.提出一种平移标定算法,可简化整个标定过程,既可以提高准确性,又可以降低标定用时.该算法可以较好地解决空间限制对跟踪系统的影响.论述一种图像处理方法,通过连通区域的面积、圆度和矩形度等参数实现物料识别、定位和抓取.利用具体实验验证所述系统的可行性和有效性.结果 Delta机器人视觉跟踪系统的漏抓率小于0.1％,误抓率接近于0,精确度得到明显提高.结论 整个过程中机器人运行稳定,并没有出现冲击、颤动等现象,系统可靠性比较高,完全能够满足包装等相关行业要求.     

美最新仿生机器人 健步行走俯卧撑样样精通

据英国每日邮报报道,它能够模拟士兵活动手臂和大腿,这就是美国波士顿动力公司最新军用设计的"PetMan"机器人,近期还不会用于战场区域。目前,这款机器人设计可作为步行人体模型进行测试,从而确保未来士兵在化学战场上不会出现防护服破裂。PetMan机器人拥有充满活力的速走和其他运动来测试新型防护服,从而确保战     

机器人计算机辅助运动学设计与仿真系统

本文建立了一个机器人运动学计算机辅助设计与仿真系统，与同类型的其它系统比较，本文侧重于运动学设计与评价，它包括工作空间、姿态空间、奇异曲面、服务区域、灵活度、运动学综合与仿真等，提出了建立机器人数据库、奇异曲面计算机自动求解以及机器人运动学性能综合评价的新方法，然后介绍了系统中的一些主要模块。     

一种智能化割草机器人的设计

本文针对民用户外割草机械领域提出了一种智能化割草机器人,本设计是集环境感知、路径动态规划与决策、行为控制与执行等多种功能于一体的综合机器人系统。与传统的草坪修剪机械相比,智能化割草机器人具有环保程度高、路径可控性高、人力消耗低和安全性能优良等特点。     

微生物技术新发现 给纳米机器人加“油”

随着纳米技术的发展，纳米机器人在医疗方面的运用已经越来越广泛。而纳米机器人也需要润滑剂，以使其顺利抵达病人的患病区域。日前，南非一名在校大学生运用某种酵母中提取的物质研发出了一种新的润滑剂，这很可能将改变纳米机器人的制造方法和运用范围。     

搬运工程项目光电车型机器人技术报告

随着工业自动化进程不断加快,工业机器人在其中扮演着越来越重要的角色。而搬运机器人(AGV)又是工业机器人的代表。它可广泛应用于机械、电子、纺织、卷烟、医疗、食品、造纸等行业的柔性搬运、传输等功能;也可以用于自动化立体仓库、柔性加工系统、柔性装配系统;同时可在车站、机场、邮局的物品分捡中作为运输工具。本款机器人是按照中国工程机器人大赛暨国际公开赛(中学组)"光电车型搬运机器人"项目的竞赛要求,模拟工业自动化过程中自动化物流系统的作业过程通过颜色识别实现物料分拣并搬运到目标区域。     

美研发世界奔跑最快双腿机器人时速或可达10．9公里

据媒体报道，美国密歇根大学研究小组研制出一款像人类一样可以奔跑的机器人，这款机器人被命名为“梅布尔”，是一个具有高敏捷性的双腿机器人。奔跑时速最快可达到10．9公里（6．8英里），研究小组认为它是迄今世界上奔跑最快带有膝盖的双腿机器人。     

仿生六足机器人的发展现状与应用

六足机器人较传统的轮式机器人、履带式机器人有着显著的优势,其可靠性高,灵活性好,能够行走于道路崎岖的路面等,适用前景广阔,成为当下研究讨论的重点。本文对仿生六足机器人的国内外发展现状和发展趋势进行分析,通过模仿蜘蛛的生理特点,使用SolidWorks建模软件构建出六足机器人的机械结构,设计外观并进行组装。     

安徽芜湖成立首个机器人产业技术研究院

正2013年12月28日,芜湖市政府与哈尔滨工业大学签约,联合共建"哈工大芜湖机器人产业研究院"。芜湖副市长张志宏、哈尔滨工业大学副校长韩杰才,分别代表芜湖市政府、哈尔滨工业大学签约。市委副书记、市长潘朝晖,中国工程院院士、哈尔滨工业大学教授蔡鹤皋等共同见证合作签约。芜湖是国家发改委、财政部批复的首个机器人战略性新兴产业集聚发展试点城市,机器人产业也是该市重点培育的"8+1"重大经济增长极之一。为全面推进国家机器人产业区域集聚发展试点工作,搭建机器人产业公共技术平台,构建机器人技术创新体系,芜湖市与哈尔滨工业大学多次深入洽谈,并达成了共建芜湖机器人产业研究院的合作协议。     

基于闭环测量的机器人关节刚度标定方法

针对机器人在加工装配中的结构弱刚性问题,提出一种基于闭环测量的机器人关节刚度标定方法.首先,本文提出一种由六支位移传感器组成的闭环标定装置和测量机器人末端位姿的原理;其次,建立机器人各连杆坐标系,推导出其运动学方程和雅可比矩阵,同时建立了考虑关节刚度的机器人静刚度模型;最后,利用闭环标定装置和UR10机器人进行关节刚度标定实验.实验结果表明,机器人关节刚度标定的准确性高,对提高机器人定位精度、改善加工性能具有重要意义.     

双臂机器人协作空间的解算

双臂机器人能极大的拓展机器人的活动能力,在空间科学领域中得到了越来越多的应用.双臂机器人工作空间的形状边界的精确计算在它的优化设计和应用中非常重要.本文针对一种双臂空间机器人的二维地面实验系统,给出了双臂的运动学模型.依据从关节空间到工作空间的运动学映射,采用蒙特卡洛方法分别建立每只操作臂的工作空间.在此基础上针对机器人双臂工作空间的公共区域即协作空间,采用计算机图形学理论中的射线相交方法加以分析计算,得到了协作空间的几何形状.