一种基于硬件的快速确定性重放方法

针对多核处理器上并行程序执行不确定性所造成的并行调试难问题,提出了一种基于硬件的快速确定性重放方法——时间切割者。该方法采用面向并行的记录机制来区分出原执行中并行执行的访存指令块和非并行执行的指令块,并在重放执行中避免串行执行那些在原执行中并行执行的访存指令块,从而使得重放执行的性能开销小。在多核模拟器Sim-Godson上的仿真实验结果表明:该方法的重放速度快,其性能开销仅为2%左右。此外,该方法还具有硬件支持简单特点,未来有望应用于国产多核处理器研制中。     

一种基于ORB特征的水下立体匹配方法

针对水下环境中传统算法对双目图像匹配时存在速度慢、误匹配较多等问题,提出一种基于ORB(的特征检测和曲线极线约束相结合的水下立体匹配方法。先检测图像的特征点,生成描述子,并进行特征匹配;然后根据折射定律,结合双目相机的内外参数,推导出水下曲线极线;最后结合水下曲线极线约束,剔除误匹配点。实验结果表明,相比传统的SIFT算法与曲线约束,论文提出的立体匹配方法在有效控制误匹配的情况下,显著提高了运算速度,对提升水下双目视觉系统的快速处理能力具有实践意义。     

一种基于边缘线的三目立体匹配方法

为实现准确的三维场景匹配,提出了一种基于边缘线的三目立体匹配方法.Canny边缘是一种常用的视觉特征,通过对Canny算子加以改进,提高了边缘线条匹配的可靠性.匹配过程分层次进行,首先通过边缘上少量点的成功匹配确定边缘线条间的对应关系,然后以此来约束该边缘上其他点的匹配.详细介绍了对应特征匹配所用的约束条件.首先,使用三目系统中第三个摄像机提供的额外极线约束,有效地减少了误匹配.由于常规所用的三目极线约束条件给出的匹配效果并不理想,提出了另外一种更加有效的三目极线约束应用方法.此外还介绍了边缘点的梯度方向约束,给出了基于以上约束条件的边缘线匹配算法.实验结果表明,该算法具有较高的匹配正确率,是一种有效的立体匹配算法.     

无人机航拍图像的一种处理方法

本文分析了无人机航拍的特点,在实际应用中提出了一种高效的图像处理方法。为了获得更多的信息同时有效地减少数据量,应用一种对数极坐标变换方法对航拍图像旋转、缩放进行处理。通过正向变换和反向变换,有效地压缩了数据,同时还能抵消无人机自动驾驶过程中动力系统高频震荡所引起的图像质量问题.     

一种基于POS数据的无人机影像自动展绘控制点方法

针对无人机影像重叠度高,影像处理工作量大的特点,为了提高无人机摄影测量的工作效率,充分发挥无人机技术快速成图的优点,提出了一种利用改正后POS数据自动展绘控制点的方法.该方法根据无人机POS数据纠正原理,通过在区域网内布设少量控制点,建立POS数据改正模型,从而获取POS数据误差改正参数对原始POS数据进行改正,利用改...     

一种用于小型无人机避障的快速视差测距方法

为了实现小型无人机快速自主测距避障,在双目视差测距的基础上,提出了一种机载三目视差测距算法,利用三个视觉传感器测得的数据,推导出简单的距离公式.利用各传感器成像间的相关性,提出了一种加快图像识别方法,通过缩小对图像中障碍物像元的搜索范围,有效地减小了目标搜索运算量,加快了搜索速度,为小型无人机快速自主避障系统的研制创造了条件.     

一种简易无人机载大气数据计算机的设计

大气数据参数的采集和处理是无人机的关键技术之一。本文针对无人机的具体特点,给出了一种基于C51单片机的简易大气数据计算机的设计方案,并着重对系统的硬件和软件设计进行了分析和研究。实验表明该系统满足无人机的使用要求。     

一种并行交替采集系统通道失配自适应盲校准方法

通过对并行交替采集系统中通道失配误差影响的分析,提出了一种基于自适应估计的非均匀信号校准方法.该方法不需要额外增加校准信号,能在日常工作的同时自动完成误差估计,实时性高;使用变步长自适应算法,提高运算速度;无需时延滤波器,降低了系统设计难度及成本.实验结果表明,该校准算法能有效补偿通道失配误差,具有迭代次数少、运算量小、能动态跟踪误差变化的特点.     

一种通用的工业机器人位姿检测方法

为满足带有不同末端执行器的工业机器人系统的绝对位姿检测需求,提出一种通用的检测方法。其基本原理是以激光跟踪仪测量固定在机器人末端的4个参考点从而间接测量机器人的绝对位姿,并与指令位姿比较实现机器人位姿准确度和位姿重复性检测;其中,参考点坐标及机座坐标系通过多姿态约束同步标定,并设计非线性标定算法。通过末端带有制孔执行器的KUKA KR210 R2700工业机器人的位姿检测实验表明：该检测方法的准确性可满足机器人位姿检测的需要,且无需特殊的机械工装,具有良好的通用性;基于多姿态约束的非线性标定方法具有良好的鲁棒性,可有效的减小因机器人运动模型不准确引起的标定误差。     

并行采样时多带信号重构函数的一种确定方法

在多带信号完全重构的基础上,推导出一种并行采样多带信号时重构插值函数的确定方法.此方法是根据多带信号的频谱特点将重构插值函数的确定转化为一次线性方程组的求解.通过实例验证了重构插值函数确定方法的有效性,并进一步得出了此方法获得重构插值函数可保证总采样频率最小.     

大部件对接中基于单位四元数的iGPS测量位姿比对研究

在大尺寸飞机部件数字化对接过程中,iGPS的应用越来越广泛.本文在研究iGPS测量数据结构与形式的基础上,提出了基于单位四元数的iGPS测量位姿比对算法.与目前常用的一些位姿比对方法相比,该算法具有计算简洁明了、编程实现便捷的优点,尤其适用于大旋转角、多点实时测量的情形.验证实验结果表明,在不同旋转角和平移量的情况下,该算法均具有很高的转换精度,可有效适用于iGPS的测量位姿比对.     

焊缝射线立体视觉检测中图像匹配的特征提取算法研究

目的　研究焊缝射线立体视觉检测中图像匹配的特征提取方法 .方法　依据焊缝射线图像的特点 ,提出了几种特征提取方法 .结果　采用这些方法快速地提取出了图像的边缘特征点 .结论　找到了对于焊缝射线像立体匹配边缘特征提取效果较好的方法     

A fast BNM (Best Neighborhood Matching): Algorithm and parallel processing for image restoration

Best Neighborhood Matching (BNM) algorithm is a good approach of error concealment in terms of restored image quality. However, this kind of error concealment algorithm is commonly computation‐intensive, which restricts their real applications on large‐scale image or video sequence restoration. In this article, we propose a fast method, named Jump and look around Best Neighborhood Matching (JBNM), which reduces computing time to one sixth of that by BNM, while the quality of the restored images remains almost the same. To further reduce processing time and meet large‐scale image restorations, a parallel JBNM working on a cluster of workstations is proposed. Several critical techniques, including reading policy, overlap stripe data distribution, and communication strategies, have been developed to obtain high performance. Both theoretical analysis and experiment results indicate that our parallel JBNM provides an efficient technique for image restoration applications. © 2003 Wiley Periodicals, Inc. Int J Imaging Syst Technol, 13, 189–200, 2003; Published online in Wiley InterScience (www.interscience.wiley.com). DOI 10.1002/ima.10057     

等待时间受限的并行批处理调度问题研究

研究了任务等待时间受限的并行批处理调度问题,建立它的约束规划模型,设计调度任务的“小s大S”规则,该调度规则最重要的参数为临界队长参数和考虑受限时间的紧急时间参数.基于该规则进行模拟实验,用RSM响应面方法进行参数优化,将模拟结果同约束规划模型(CP方法)在CPLEX环境下求得的解进行比较,分析“小s大S”规则的性能和效果.