基于ROS的救援船体机器人控制系统设计

ROS(机器人操作系统,Robot Operating System),是为了解决机器人控制操作编写复杂、研发周期时间长从而专门为机器人开发所研发的操作系统[1]。将ROS机器人操作系统移植到救援机器人船体中,以微型电脑即PC为决策端,实现路径规划、无线图传、远程操作等各项功能,以STM32为下层执行端,实现各项指令如推杆伸缩、电机启动等。本文主要介绍救援船上层ROS机器人操作系统部分,粗略介绍机械设计。     

一种越障救援机器人的设计

针对地质灾难现场危险性大的特点,设计以STM32F103Z为控制核心的越障救援机器人。该机器人主要由车体、电机驱动模块、超声波检测模块、人体红外检测模块、画面实时传输模块等组成。主要创新是行走机构采用六轮摇杆,具备一定的越障功能;利用红外传感器对地质灾难现场进行生命迹象检测;通过摄像头采集现场画面并无线传输到控制室以实现对现场的实时播放。所设计的越障救援机器人能协助救援人员进入危险复杂的地质灾难现场开展救援工作,降低了救援风险,提高了救援效率,具有很大的应用价值和推广意义。     

浅谈无线图传技术在灭火救援中的应用

在城市化快速发展的推动下,高层建筑数量与日俱增,在满足了市场需求的同时,也带来了新的安全隐患,其集中体现在灭火救援方面。相较于以往而言,现今社会建筑火灾扑救的难度系数不断增加,给消防救援人员的作战行动安全带来新的挑战,在此背景下,灭火救援技术的创新与发展显得尤为重要。通过将无线图传技术引入于灭火救援工作之中的方式,使消防救援人员能够借助无线图传技术及时获知现场灾情状况,在提高救援效率的同时,还能有效保障消防救援人员的生命安全,降低危害的影响力。伴随着科学技术的快速发展,当前无线图传技术的类型逐渐多样,为灭火救援行动的展开提供了更多支撑。对此,本文将对无线图传技术在灭火救援中的应用进行探析,旨在依托不同类型的无线图传技术,通过在灭火救援中的应用路径,以及创新应用的方式,提升对无线图传技术及其在灭火救援中应用的把控度,进而实现灭火救援及时性与有效性的提升。     

水上多功能遥控救生装置设计

介绍了目前常见的水上救援方式,并分析了其存在的缺点或不足。针对存在的问题,从救生装置的设计要求出发,设计出一种水上多功能遥控救生装置,阐述了工作原理和主要组成部件,并制定相应的装置设计实验路线,最后从结构、技术、操作性等方面进行了可行性分析。     

无线遥控液压爬行机器人的设计

无线遥控液压爬行机器人是一种用于大型构件滑移安装的新型施工装备.该机器人由爬行器、液压动力系统、传感检测和计算机无线遥控系统组成,通过自锁机构夹紧轨道形成反力推动构件.爬行器和液压系统采用了模块化设计,无线遥控通信设备采用了蓝牙数据收发器.机器人能应用于大型构件整体同步连续滑移的无线遥控作业,并且推力与速度可测可控.     

基于Internet的远程控制应急救援机器人系统设计

针对新一代移动网络机器人特点和应急救援需求,提出了包括远端客户服务器、机器人控制服务器、机器人运动控制与传感信息采集的远程控制应急救援机器人系统。根据该架构,构建了基于ARM处理器主控制板、无线网络远程控制、机器人运动控制与传感单元等主要组成单元的硬件设计框图。实践结果表明,该平台能很好地实现机器人远程操控和现场救援环境传感信息的采集传输,有助于应急救援机器人在灾难环境中更好地开展探测和搜救工作。     

8自由度遥控机器人控制系统设计

介绍了一种具有 8自由度运动功能遥控机器人的工作原理和控制要求 ,详细讨论了控制系统的组成结构及设计要求。该控制系统能完成对机器人示教控制、手动实时遥控和按编制的流程控制程序自动控制机器人的各种操作 ,从而达到用户的设计要求     

采掘机器人远程无线遥控系统的设计

研制了了一种采掘机器人远程无线遥控系统,该可在复杂工况下对采掘机器人进行远距离有效遥控。介绍了整个系统的组成、工作原理和性能,着重介绍了通信模块的实现。     

水上救援机器人的设计

随着城市化进展速度加快,景区公园中湖泊、河道等水域存在的行人落水问题需要得到解决。介绍一种能够在水中自动巡航以及遥控的救援机器人,采用嵌入式主控板作为系统核心,保证较高的动态性能,电源控制模块为系统各部分供电,通过汽油发动机驱动救援机器人前后移动,舵机控制转动方向。系统无线通信与测距模块完成无线定位功能及信号反馈功能,从而让机器人实现自动或者手动控制救援工作。该机器人在系统测试和实际试验后具有一定的可行性,满足应急性安全救援要求,为城市景区公园增添一分安全保障。     

新型水上自救装置设计

分析了在大风浪条件下救生圈施救存在的问题,设计了一种新型水上自救装置,能够实现利用波浪发电、自供暖等功能,并阐述了装置的设计思路,说明了工作原理和主要组成部件。最后从结构、技术和经济性等方面对装置进行了可行性分析,得出该装置具有可实现性,能够为水上救援提供一种新的救生工具。     

8自由度遥控机器人控制系统设计

介绍了一种具有8自由度运动功能遥控机器人在工作原理和管制要求，详细讨论了控制系统的组成结构及设计要求。该控制系统能完成对机器人示教控制、手动实时遥控和按编制的流程控制程序自动控制机器人的各种操作，从而达到用户的设计要求。     

工程钻机机器人无线远程电液遥控系统设计

文中设计了基于STM32嵌入式处理器和LoRa扩频通信收发器的无线电液遥控系统,可实现工程钻机机器人无线遥控、实时状态监测、动作精准控制等功能。搭建实验平台对无线通信效果和整机遥控进行测试,经实测系统可在远程无线通信距离下实现对工程钻机机器人各个动作的有效控制,对于提高工程钻机机器人工作效率和控制精度具有参考价值。     

无人救援机器人的设计与实现

为了提高救援效率,降低救援人员的风险,对一款全地形车进行改装,设计并实现了一种无人救援机器人。针对车体前端空间狭小,刹车、油门、换挡、转向相距较远,设计一套运动控制结构,将各部分结构集于一体。设计一种救援转移平台,通过遥控操作将伤病员转移出危险区域。在机械结构的基础上设计机器人控制系统并设计搭建远程遥控操作平台。为便于后续自主导航的研究,机器人搭载北斗、激光雷达以及视觉传感器。最后通过远程操作平台控制机器人运动,实验表明救援机器人具有稳定的运动控制能力和良好的救援转移能力。     

基于Arduino控制的球形机器人

主要介绍了球形机器人的内部结构和运动原理以及一些设计细节、硬件的选型等。它是通过无线遥控手柄控制内部电机的转动改变机器人的重心,从而实现运动。理论上可以实现全方位的移动。     

新型水上救援机器人设计研究

介绍了水上救援机器人的设计背景、机械结构、工作原理和适用范围，通过使用先进的传感器，实现了自动控制和手动控制相结合的控制方法。在安全方面，为海边、游泳馆等人们娱乐健身的场所提供了有利保障。     

轮腿混合机器人控制系统设计

设计了一种新型轮腿混合机器人,该机器人结合了轮式移动机构与足式移动机构的优点,阐述了机器人的总体结构。根据该轮腿混合机器人的运动要求和性能特点,设计了基于MEGA16单片机的整套机器人控制系统,该控制系统实现了用NRF2401无线控制机器人的基本运动。根据所遇路况,通过无线遥控可以控制和选择机器人的轮式运动和腿式运动两种工作模式,增加了机器人对环境的适应性。     

无线充电智能扫地机器人系统的设计与实现

针对现有的智能扫地机器人在使用过程中存在操作不够简洁、充电不够便捷等主要问题,设计并实现了一种基于STM32F103C8T6的无线充电智能扫地机器人,具有自动清扫、避障、无线充电等功能。扫地机器人系统利用多种传感器对工作环境进行检测,同时搭载无线充电,提高扫地机器人的便捷性,使其更能满足于目前的市场需求,是对目前扫地机器人的一个有效尝试,也为今后发展智能家居提供了一种新方案。     

基于LoRa及MSP430的影音实时传输搜救机器人研究与设计

通信技术、计算机技术及传感器技术的不断发展,带动了与之相关的产业不断发展。LoRa与传统的无线传输方式相比具有高稳定性、低功耗、传输距离远的特点,鉴于此,基于全新的LoRa无线传输技术和TI的低功耗单片机MSP430设计了一款搜救机器人,该机器人同时采用5.8 GHz的无线图传模块与之搭配,实现了声音影像的一对多传输,方便了搜救人员对搜救现场的监测。该机器人还具有二次开发的功能,对于不同的环境搭配不同的传感器可以实现能源的最大化利用,同时也方便了搜救人员获得自己需要的数据。     

嵌入式智能移动机器人控制系统的开发与研究

以移动机器人为研究对象,设计了以PC/104嵌入式模块为主控制器的控制系统,实现了扩展板、电源转换、电机驱动、感知、人机交互等功能;并对无线通信技术进行了研究,实现了移动机器人的无线遥控和无线串口通信;通过实验对移动机器人进行了整体调试,调试结果表明机器人运行稳定可靠,达到了预期效果。     

基于STC12C56单片机的轮式足球机器人设计

从硬件和软件两方面介绍了一种轮式足球机器人的设计开发。给出了机器人各机械结构、控制系统和程序的设计方法,组装并实现了一种采用STC12C56单片机作为控制核心,四电机驱动,无线遥控操作,具有控球、连续射门和线性调速功能的新型轮式足球机器人。