基于深度相机的三维空间测试脚本录制方法与工具

现有移动触屏设备可视化脚本录制工具大多是侵入式的,不适用于非常见系统以及系统封闭的设备,而少有的非侵入式的录制工具只支持屏幕能平放在桌面上的设备。因而提出了一种三维空间中基于深度相机的新型触屏设备可视化测试脚本自动录制方法和工具。该技术将记录手工测试操作的视频文件转化为表达动作类型和操作参数的可视化测试脚本。在不同实验环境下不同应用上的案例及其实验结果表明该方法具有一定的可视化脚本录制成功率,具有使用价值。     

智能卡穿透性测试研究与示范应用

随着智能卡应用范围的不断扩大,应用环境的日趋复杂,智能卡面临着越来越多的安全威胁,需要对其进行穿透性测试。本文综述了智能卡的穿透性测试技术、在此基础上提出了穿透性测试的评估方法,并通过一个实际的智能卡穿透性测试案例对穿透性测试技术和评估方法的有效性进行了验证,表明该方法可以为实施智能卡穿透性测试提供指导。     

二维连续形变物体的计算机识别技术研究

在对包括连续形变物体等在内的基本概念给出严格定义的基础上(为使该文自封闭)，首先对物体的刚性相似问题进行了深入研究，提出了新的不变量理论，即长度相似不变量和方向相似不变量，进一步揭示出物体拓扑相似与物体刚性相似之间所存在的内在联系，最后研究了物体连续形变与物体拓扑相似之间的内在联系，并以定理形式给出了物体连续形变的充要条件——成为该文识别算法的理论依据；另外，拓扑同胚以及相似不变量等概念在算法的研究过程中起着较为重要的作用．     

基于Markov对策的机械臂二维路径规划

针对机械臂应用环境状况较复杂、不确定条件较多,文中使用基于Markov对策的算法对二维机械臂进行路径规划.二维机械臂路径规划是三维多关节机器人规划的基础.首先根据实际的工作环境设定机械臂的运动范围并选择经常出现的动作组合作为机械臂运动的基本行为集,给出各种情况可能获得的报酬,依据多智能体Q值学习算法更新每个关节的报酬值,反解出对应最大报酬值的动作组合.文中仿真绘制最佳动作组合时的运动轨迹,分别仿真绘制机械臂运动环境中无障碍与放置圆形障碍物时的二维运动轨迹,并确定轨迹的误差     

基于图像视觉伺服的二维运动优化控制

基于图像的视觉伺服方法,图像的变化直接解释为摄像机的运动,而不是直接对机械手末端实现笛卡尔速度控制,导致机械手的运动轨迹迂回,产生摄像机回退现象.针对这一问题,提出了将旋转和平移分离并先实现旋转的视觉伺服方案.该方案计算量小,系统响应时间短,解决了图像旋转和平移间的干扰,克服了传统基于图像视觉伺服产生的摄像机回退现象,实现了时间和路径的最优控制.并用传统IBVS的控制律和摄像机成像模型解释了回退现象的产生原因.二维运动仿真说明了提出方案的有效性.     

二维运动的眼注视方法及实验研究

视觉传感器（摄像机）的信息传感方式是机器人手眼协调研究中一个重要而又容易 被忽略的问题．本文研究具有运动自由度的摄像机反馈运动目标信息的视觉反馈方式．给出 了为克服摄像机视场小和图像平面存在畸变的缺点而设计的注视运动目标的两种算法,即只 改变摄像机空间位置的平移法和只改变摄像机姿态的变姿法,并讨论了它们的优缺点．最后 给出了变姿法的实验结果．     

基于攻击树的安全芯片穿透性测试评估

随着安全芯片应用范围的不断扩大和应用环境的日趋复杂,需要通过穿透性测试验证芯片的安全性,同时有必要对测试进行评估。为此,提出一种基于攻击树模型的安全芯片穿透性测试评估方法。分析安全芯片的穿透性测试过程,采用攻击树模型作为穿透性测试的描述模型,在此基础上提出攻击事件的多属性赋值方法、攻击代价的推算方法和攻击路径的分析方法。应用结果表明,该方法可准确评估安全芯片穿透性测试结果。     

基于视觉特征的非侵入式用户界面输入项识别

识别应用界面中的输入项是界面测试数据自动生成的基础。现有界面输入项信息获取依赖被测对象所在系统提供的信息,无法用于非侵入式测试场合。本文从应用界面的视觉图像出发,提出一种基于视觉特征的非侵入式用户界面输入项识别方法。该方法从外部摄像头等途径获得的应用界面图片出发,利用直线检测和轮廓检测算法得到候选输入项列表,基于视觉特征,利用支持向量机（SVM）模型来对候选输入项进行判别,能够在不依赖被测目标底层系统的情况下获取输入项信息。实验结果表明,本文方法能够基本准确地识别界面图片中的输入项,具有一定的有效性。     

非完整移动机械臂的避障运动规划

针对有空间障碍物避免的移动式操作机器人系统运动规划问题，提出了一种基于特殊的人工势函数，使用局部距离信息实现非完整移动机械臂系统实时避障运动规划方法，并且用Lyapunov定理证明了闲环系统的稳定性。用提出的方法对非完整移动机械臂系统进行仿真．仿真结果表明了它的正确有效性。     

基于运动视的移动机器人定位方法

提出了一种新颖的基于运动视的定位方法．该方法从机器人接近的目标上选取两个特征点并根据它们的图像坐标确定机器人运动前后相对于目标的位姿．本文还提出了一种能够更准确地找出特征点图像坐标的搜索算法．试验结果表明该方法有较高的定位精度和较强的鲁棒性．     

基于机器视觉的圣女果采摘机械臂的动作研究

针对当前圣女果采摘机器人无法保证带蒂采摘的问题,提出一种通过机器视觉进行圣女果姿态分析进而生成特定的机械臂采摘动作的方法;该方法通过模拟人手采摘流程,能够使得机械臂末端执行器到达采摘位置时与圣女果的果蒂方向保持一致;整体系统包括对成熟圣女果的目标检测,测距算法的实现,圣女果方向识别以及机械臂动作生成;根据轮廓拟合算法的思想进行算法改进,实现针对圣女果的更加精确、稳定的方向识别算法,从而获得机械臂末端执行器与圣女果果蒂方向一致的目标位姿,进而实现相应机械臂采摘动作的生成;多次实验表明,改进后的对于圣女果方向的识别算法相较于传统轮廓拟合算法而言误差角度更小,对于不同姿态圣女果的方向识别更具稳定性,因此更加适用于实际采摘流程中根据圣女果姿态生成机械臂的特定采摘动作。     

机器人视觉伺服系统的研究

机器人伺觉伺服系统及到多学科内容。针对机器人视觉伺服系统主要的三方面内容;系统的结构方式,图象处理,控制方法,介绍了该领域的研究现状及所取得的成就。最后分析了今后的发展趋势。     

地面机器人结构光道路识别方法的研究

将结构光方法应用到地面移动机器人视觉道路识别中。首先阐述了结构光方法的原理,并根据结构光的特点,研究了在噪声干扰条件下的环境图像的处理、道路识别、路径规划等内容。实验表明,结构光方法能够满足移动机器人实时视觉道路识别的需要,具有简单快速的优点,有一定的实用意义。     

Optimal Motion Planning of Robotic Manipulators Removing Mobile Objects Grasped in Motion

The following study deals with motion optimization of robot arms having to transfer mobile objects grasped when moving. This approach is aimed at performing repetitive transfer tasks at a rapid rate without interrupting the dynamics of both the manipulator and the moving object. The junction location of the robot gripper with the object, together with grasp conditions, are partly defined by a set of local constraints. Thus, optimizing the robot motion in the approach phase of the transfer task leads to the statement of an optimal junction problem between the robot and the moving object. This optimal control problem is characterized by constrained final state and unknown traveling time. In such a case, Pontryagin"s maximum principle is a powerful mathematical tool for solving this optimization problem. Three simulated results of removing a mobile object on a conveyor belt are presented; the object is grasped in motion by a planar three-link manipulator.     

基于ARM的移动机器人控制系统设计

该文主要介绍了基于ARM内核的S3C2410在移动机器人控制系统中的应用,通过传感器来感知外部环境信息,再通过路径规划做出决策进行运动。同时,为了让机器人能够更好地完成任务,可以使外部计算机与机器人进行无线通信,借助于外部计算机做出决策实现远程操作,增强了系统的实时性和可靠性,实现了机器人的精确实时控制。     

基于多DSP的混合式结构自主移动机器人设计

分析了自主移动机器人的功能需求,提出了一种以TMS320F2812、TMS320DM642、TMS320VC5510为微处理器的混合式结构自主移动机器人设计方案。同时对多DSP间高速通信方案进行了探讨,对各处理器在系统中的功能和任务进行了分析。     

基于立体视觉的移动机器人导航方法的研究

提出一种新颖、有效的移动机器人导航方法.首先利用归一化RGB值的特性和几何封闭性提取出道路区域和可疑障碍物区域;然后利用重投影以及灰度相似性剔除路面水迹及裂痕;接着对障碍物区域进行局部视差连续性约束下的相似性匹配,并构造障碍物的最大包围盒;最后对连续二帧图像进行色调均值和方差的匹配以估计障碍物的相对速度,利用不同的策略进行避障.道路区域和障碍物区域的提取实验以及避障的仿真实验验证了该方法的有效性.     

基于力测试的掰手腕机器人系统设计

在分析比较当前同类机器系统研究进展的基础上,介绍了ROBOAM-I系统的功能和设计原理,详细分析了机器人手臂部分的结构和力测试功能的实现。     

移动机器人视觉控制系统

机器人由图像采集系统,模式识别系统,控制系统,传感器和各种执行单元构成。我们采用工控机,配合图形采集卡,进行图像的采集和处理。控制系统主要由单片机构成。识别系统将处理结果通过编码发送到控制系统,由控制系统融合触觉,接近觉等其它传感器信息,控制各种功能执行单元。