PITCH—YAW—ROLL全方位关节机构运动学分析与控制

研究的ＰＩＴＣＨ－ＹＡＷ－ＲＯＬＬ全方位关节是基于双万向节传动实现俯仰、偏转、滚动三自由度的新型单关节并联机构，其回转贺线不具备正交性，因而其运动学分析与一般的串联三自由度机构不同。根据双万向节的特点运用矢量分析方法解决限该机构的运动学问题，得到了运动正、逆解及速度Ｊａｃｏｂｉａｎ矩阵，在运动控制软件和硬件研制的基础上，运用微机实现了该关节机构的全方位运动控制。本文的研究内容是进一步研究由该关节构     

高集成三自由度解耦球型手腕

针对空间机器人手腕集成度低和灵活性差的问题,提出一种由相对独立运动链组成的三自由度解耦球型手腕机构,采用双万向节和双半球结构来保证腕关节的紧凑性与灵活性.分析运动传动关系和工作空间区域,完成三自由度解耦球型手腕的结构设计,推导正、逆运动学方程和雅克比矩阵,分析结构解耦和运动解耦特性,建立作业空间与关节空间的运动传递关系.构建三自由度解耦球型手腕试验平台,进行侧摆、俯仰、自转试验和末端运动轨迹验证试验.研究结果表明,解耦球型手腕运动灵活、平稳,姿态角调整范围大,轨迹跟踪准确.     

三自由度机械臂运动学分析与轨迹规划算法研究

为实现三自由度机械臂运动控制,采用D-H参数法建立运动学模型,运用机械臂的齐次变换矩阵,求得运动学正解;对比代数法和几何法求运动学逆解的优劣,采用一种三自由度机械臂逆运动学求解的几何法,避开多解性问题。运用Bresenham插补算法,在笛卡尔空间坐标系中对机械臂进行轨迹规划,最后通过Matlab Robotic Tool仿真分析,得到各关节的位移、速度和加速度随时间变化曲线,并验证算法的准确性。该方法可为其他多关节机器人动力学和轨迹规划等研究提供理论分析和依据。     

三自由度转载机械臂运动学建模及逆运动学求解

针对三自由度转载机械臂各关节的运动特点建立连杆坐标系。采用D-H方法建立了以关节为变量的机械臂运动学模型。采用齐次变换矩阵推导出系统的正运动学方程;采用反变换法求取运动学的逆解。通过运用Matlab软件中Robotics Toolbox进行仿真实验,验证了三自由度机械臂运动学模型及逆解计算的正确性。     

基于MATLAB的PUMA机器人运动学仿真

机器人运动学是机器人学的一个重要分支，是实现机器人运动控制的基础．文中主要针对PUMA机器人操作机运动学正问题分析，以D—H坐标系理论为基础并建模，利用MATLAB工具，实现了简单的仿真，有助于对机器人关节运动角度的深入理解，并为工程人员提供一种有效的分析手段。     

五自由度操作臂笛卡尔空间内运动控制的实现

为实现操作臂各关节间在移动过程中抓取任务完成的准确性,设计了五自由度操作臂,采用DH法则对该操作臂进行运动学分析,建立了末端位姿信息与各关节角间的变换关系。采用轨迹插补的方法得到这两点间若干轨迹中的间断点集,根据运动学中关节角的变化量,利用最小二乘法来寻找总增量的最小解,实现操作臂末端在笛卡尔空间内跟踪所规划的轨迹。研究结果表明：为避免工作空间奇异点的存在影响运动控制过程,对各关节角度与末端位姿间关系采用最小二乘法来寻找关节角总增量的最小解,实现操作臂末端在笛卡尔空间内的轨迹跟踪,并准确地完成了空间抓取动作。     

基于闭环矢量法的六足机器人关节位姿研究

设计出了一种新型的三自由度缩放式的并联机构,并把该机构作为六足步行机器人的腿机构.采用闭环矢量法求解腿机构运动位置的正运动学问题,用MATLAB软件编写函数来求解腿机构的最大腿行程和最大抬跨高度/研究表明,原动件较小的位移可以获得较大的足端运动空间.     

三自由度类球面并联机构的动力学建模及分析

提出一种可应用于电子装配领域的三自由度（2R1T,R表示旋转,T表示平移）类球面并联机构. 该机构由上下2个等半径的动、定平台通过3个相同的RSR（R表示转动副,S表示球关节）支链连接而成. 在运动过程中,动平台与定平台始终关于一个中间平面对称,且动平台可绕着对称面内的任意轴线连续旋转和沿着两平台中心连线方向连续平移. 基于机构特殊的几何对称性,建立了其等效运动学模型,在此基础上运用Lagrange方法建立了机构的动力学模型,并通过具体的运动算例,利用Mathematica计算和ADAMS（Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems,机械系统动力学自动分析）仿真验证了该动力学模型的正确性和有效性,为进一步研究机构的动态特性及系统运动控制提供理论指导.     

一关节型机械臂运动学分析及雅可比矩阵求解

为了研究操作臂各连杆之间的位移关系,求解了三自由度关节型机械臂的正运动学和逆运动学过程,建立了相应的运动学模型,并在此基础上求解其雅可比矩阵,建立了操作空间速度与关节空间速度之间的线性映射关系,为类似情况下的计算提供了参考．     

变运动学模型下动力学模型变换定理及其在多自由度关节并联机构中的应用

本文基于拉格朗日动力学方程推导并提出了变运动学模型下动力学模型变换定理．运用该定理建立复杂机构系统动力学模型可以得到结构良好的动力学方程，该定理也正是作者在研究复杂多自由度关节并联机构动力学建模问题中得出的一般性定理．最后运用该定理讨论了Ｐｉｔｃｈ－Ｙａｗ－Ｒｏｌｌ全方位关节机构的动力学建模问题．     

人工关节材料及其改性研究

简要介绍了生物材料的定义,阐述了人工关节材料的性能要求,列举了金属材料、高分子材料、陶瓷材料以及复合材料在人工关节上的典型应用,比较了各自的性能特点;综述了为提高材料综合性能而进行的各种改性处理技术,分析了这些技术的特点,对人工关节材料研究的现状和未来做了总结和展望,从而促进了人工关节材料的进一步推广应用。     

eL2TP协议中安全认证机制的研究与设计

介绍了L2TP协议中的安全认证机制，分析了L2TP在安全上的一些弱点，并参照MS-CHAPv2提出了增强型第二层隧道协议的安全认证机制．     

半球壳工件几何尺寸无损测量机构设计及精度分析

描述了一种能同时测量半球壳工件内半球和外半球的新型测量机构，并对测量机构引起的误差进行了分析，给出了其计算方法。     

框架轻板体系插笼节点抗震性能试验研究

本文通过七个不同部位足尺寸的轻板框架节点试件,在低周反复荷载作用下的试验,探讨了该节点的强度、刚度、抗裂性、以及插笼主筋的工作性能。并对其作了客观的评价。     

试论装备联合保障体系的运行机制

装备联合保障体系各项活动的最终目的是形成装备联合保障力。装备联合保障体系各项活动过程的完成需要依靠建立相应的运行机制来保证。在建立装备联合保障体系运行构架的基础上,从集中控制机制、自主控制机制、整合机制以及平战转换机制4个方面,对装备联合保障体系运行机制的运行方式、应用特点等问题进行了探究,旨在为装备联合保障体系功能的实现提供理论参考。     

单调荷载作用下外包钢框架节点抗剪机理分析

本文根据外包钢节点在单调荷载下的抗剪试验，分析了节点核心区在开裂状态之前及开裂状态到极限状态的抗剪机理，求出了各主要抗剪因素的剪力分配，并确定了剪摩擦系统φ。     

矩形钢管混凝土节点域受剪承载力计算

由于对矩形钢管混凝土梁柱连接节点受力性能的研究较少,现有理论和试验研究不完善。本文介绍了带内隔板的矩形钢管混凝土柱-钢梁节点域的构造措施,提出了矩形钢管混凝土梁柱节点域受剪屈服机制,根据薄腹板梁受剪理论分析节点域钢管受剪承载力,根据斜压短柱理论分析节点域混凝土受剪承载力,应用虚功原理推导出节点域受剪承载力计算公式,将公式计算值与试验数据、现行规程公式和有限元计算结果进行比较分析。分析结果表明,本文公式概念明确,应用简单,与试验数据值吻合较好,且偏安全,可供工程设计参考。     

铸钢空心球节点与焊接空心球节点的性能比较

铸钢空心球节点是一种新兴的节点形式,而焊接空心球节点是工程中已被广泛采用的节点形式。本文首先将铸钢空心球节点与焊接球节点在材质与节点构造两方面进行了比较分析,研究了两节点材质与构造的差异。然后利用有限元软件ANSYS对比分析了两类节点的应力分布特点及破坏机理,得到了铸钢空心球节点的受力特性。最后通过与焊接球节点设计方法的比较,探讨了铸钢空心球节点的设计与计算方法。本文的研究结果不仅对推广铸钢空心球节点在工程中的应用具有指导意义,而且可为我国即将编制的铸钢节点规范提供参考。     

铸钢空心球节点与焊接空心球节点的性能比较

铸钢空心球节点是一种新兴的节点形式,而焊接空心球节点是工程中已被广泛采用的节点形式。本文首先将铸钢空心球节点与焊接球节点在材质与节点构造两方面进行了比较分析,研究了两节点材质与构造的差异。然后利用有限元软件ANSYS对比分析了两类节点的应力分布特点及破坏机理,得到了铸钢空心球节点的受力特性。最后通过与焊接球节点设计方法的比较,探讨了铸钢空心球节点的设计与计算方法。本文的研究结果不仅对推广铸钢空心球节点在工程中的应用具有指导意义,而且可为我国即将编制的铸钢节点规范提供参考。     

多线程环境下邮件检索代理客户端实现的优化

在开发客户服务系统的过程中,设计者往往重视服务端的并发设计而忽略了客户端的并发性的开发,本文在描述了POP3协议特点及客户服务交互方式的基础上,分析了串行方式的邮件检索代理（MRA）客户端的实现,提出了在多线程环境下采用并发机制对邮件检索代理（MRA）客户端实现的优化方法,进一步指出在客户机中采用并发具有其优点。