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6-SPS并联机构运动学正解的一种解析化方法 总被引:7,自引:1,他引:6
空间7R机构是对串联形式的工业机器人机构的抽象,其位移分析曾被称为机构运动分析中的珠穆朗玛峰问题,这个问题的最终解决是由中国学者完成的。6-SPS并联机构与串联形式的工业机器人机构存在着对偶关系,它的位移分析同样是一个难点问题,在过去的十几年中没有取得实质性的进展。基于此,提出一种表示旋转矩阵的新方法,通过分析动平台位置与姿态变量之间的耦合关系,得出了11个相容方程。在此基础上,采用逐步消去高次项的方法,最终可以将6-SPS并联机构的运动学正解问题表示为一元17次代数方程,这可能是当前这类问题的最好结果。 相似文献
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对三自由度平面并联机构进行了型分析 ,并对其中一种并联机构进行了运动分析 ,求取了机构的逆解。将该机构应用于一种适于加工长形零件的虚拟轴机床 ,介绍了其主要结构。 相似文献
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一种三自由度平面并联机构的分析 总被引:4,自引:0,他引:4
对三自由度平面并联机构进行了型分析,并对其中一种并联机构进行了运动分析,求取了机构的逆解,将该机构应用于一种适于加工长形零件的虚拟轴机床,介绍了其主要结构。 相似文献
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一种特殊的3-UPU并联角台机构的运动分析 总被引:1,自引:1,他引:0
分析了一种特殊的三自由度3-UPU并联角台机构(支链移动副两端转动副相互垂直)的若干运动学问题。利用虚设机构法导出了机构在初始位形下和沿X轴移动时的一阶综合影响系数矩阵,建立了动平台输出速度与输入速度之间的关系,并绘制了速度和加速度的曲线图。研究结果对该并联机器人的设计及应用都具有重要的意义。 相似文献
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指出了绳牵引并联机构的拉力应满足的一些条件,提出了一种新的拉力分布方法。该方法把绳的拉力分为有效部分和无效部分,使有效部分非负和让无效部分取较小的正值,可确保满足绳拉力大于零的条件,且拉力的分布更加合理,并且两自由度并联机构加以说明,最后用仿真实例加以证实。 相似文献
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并联运动机械结构综合及其优化设计研究的最新进展
总被引:1,自引:1,他引:0
Shen Huiping Zhang Shu Liu Anxing Yang Tingli.Jiangsu Polytechnic University Changzhou Jiangsu .Jiangsu Province Key Lab.for Digital Manufacturing Technology Huaiying Jiangsu .Tongji University Shanghai .PLA Scince Technology Nanjing .Sinopec Jinling Petrochemical Corporation Nanjing 《中国机械工程》2009,20(1):0-125
综合评述了以德国为主的欧洲工业国在并联运动机械结构综合与设计方面的最新研究成果与进展,内容涉及:针对实际应用背景提出新机型并进行了设计;通过研制设计分析仿真软件,针对某种并联运动机械机型进行了结构综合改进与优化、尺度综合和优化以及性能评估与改善等工作;进一步地,在大量实践与理论探索的基础上,较系统地提出用于开发混合运动机械、冗余并联运动学以及可重构并联运动机械的设计方法学,这些内容都是并联运动机械设计研究领域内富有创造性的成果。
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基于矩阵QR分解,提出一种具有通用性的少自由度并联机构运动学建模方法,建立少自由度机构正、逆一二阶影响系数矩阵,同时得到了少自由度并联机构操作端的速度、加速度的约束方程及一二阶约束矩阵。基于虚功原理,建立少自由度机构的柔度模型,并在此基础上推导出少自由度并联机构在各维方向刚度表达式。分析3RPS机构的运动学输出的耦合性,建立其柔度模型及方向刚度模型,并验证了此机构的结构约束对运动学的影响。通过机构在移动方向刚度及转动方向刚度的球面坐标分布,直观地描述少自由度并联机构的结构约束对其刚度性能的影响。 相似文献
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一种特殊3-UPU并联平台机构瞬时运动特性 总被引:4,自引:2,他引:4
利用反螺旋和主螺旋的方法分别研究了一种特殊3-UPU并联平台机构上下平台平行时的瞬时运动特性.得出该机构在上下平台平行时,机构具有沿坐标轴轴线方向的移动和以x、y坐标轴轴线或其平行的直线为轴线的转动,是三自由度机构.绘制了上下平台平行时所有运动螺旋的空间分布图.研究结果丰富了欠秩三自由度并联机构的理论,对机器人的控制以及轨迹规划等诸多问题都有很重要的意义. 相似文献
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赵宏彬 《机电产品开发与创新》2009,22(4):11-13
提出一种新型四自由度并联机器人机构,命名为2UPU/2SPS11机构,该机构可以实现空间的三维移动和一维转动。采用计算机辅助几何法,建立并联机器人模拟机构,得到动平台位置轨迹,并采用拟合法分析动平台速度、加速度。采用解析法建立机构的位置正反解方程.并基于影响系数法推导速度、加速度方程,对计算机辅助几何法的分析结果进行验证。验证结果表明,计算机辅助几何法研究并联机器人的运动学特性是可行的,值得推广。 相似文献
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通过对分拣机械手的总体设计方案的分析,采用扫描法得出其工作空间,从而选择出合适的机构尺寸。在此基础上,通过运动学分析,从推导出的雅克比矩阵中得到速度、加速度的正反解表达式;并通过Adams验算了求解的正确性。最后对机械手速度和加速度进行分析,找出它与摆臂的摆动角速度和所加转矩的关系,从理论上为电机的选型提供依据。 相似文献
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提出了一个用来检测多个平面运动链之间的同构对象的新的恒量序列,该恒量序列把杆的级别和运动副的类型、自由度都考虑在内,被称为改进了的各杆总距离等级序列。并提出了一个用以得到这个恒量序列的算法。同时,本文还提出了一个用于检测给定的一个运动链中的非同构机构的计算机辅助方法 相似文献
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针对基于混合单开链的三平移弱耦合并联机器人机构机型设计的一种新方法,阐述了动平台可实现三平移的实用新机型的设计过程。基于并联单开链求交思想,给出了静平台上三个转动副为主动副、具有弱耦合的多种新的基本机型。针对该类机构建立运动学模型和误差模型,研究了影响该类机构并联机器人操作器精度的因素,由于该类机构具有弱耦合特性,使得用软件方法提高机构精度值变得方便易行。运用正交网格方法分析了各杆长及参数对末端精度的影响程度,找到了影响该机构误差的主要因素,为提高该类并联机构机器人末端输出精度提供了依据,具有很大的实用价值。 相似文献