盘式离心机两回转轴线的平行度测试

在盘式离心机上建立了一系列坐标系，通过坐标系之间的姿态关系推导了工作基面坐标系相对于地理坐标系的姿态矩阵，在此基础上提出了将2维水平仪安装于工作基面上，分别旋转主轴与工作台轴，测试一系列数据，对这些数据进行谐波分析，得出了工作台轴线与主轴轴线的平行度，并分析了平行度误差对离心机静态半径测试的影响。     

矢量法基线测风的坐标系选取与数据处理分析

基线测风是光学经纬仪测风的一种常用方法，但在进行基线测风数据处理中坐标系的选取一直没有得到统一。本文就双经纬仪矢量法基线测风的坐标系选取问题进行了探讨，并在选定的坐标系中对矢量法计算公式进行了推导与分析。     

相对坐标清零在数控加工中的巧用

数控机床操作屏幕上用来显示位置变化的坐标系通常有三个：机械坐标系、绝对坐标系和相对坐标系。机械坐标系和绝对坐标系对应的坐标分别反映了刀具在机床坐标系和工件坐标系里的位置，一旦运行加工程序，坐标零点即随之固定，因而坐标通常不能手动随意修改。相对坐标系对应的坐标反映刀具相对于相对     

基于单经纬仪的视觉测量三维数据拼接方法

本文针对大型自由曲面三维视觉测量中的数据拼接问题，建立了经纬仪透视投影模型，提出了以平面靶标为中介坐标系，以经纬仪坐标系为全局坐标系的三维数据拼接方法。在大型自由曲面的若干测量子区域附近放置一个平面靶标，通过视觉传感器拍摄平面靶标上的特征点，求得视觉传感器坐标系到靶标坐标系的变换矩阵；通过经纬仪观测靶标上的特征点，求得靶标坐标系到经纬仪坐标系的变换矩阵。因此，可求得视觉传感器坐标系到经纬仪坐标系的变换矩阵。将视觉传感器所测得的各子区域的三维数据统一到了经纬仪坐标系下，即完成了大型自由曲面的全局测量。经实验验证，数据拼接的RMS误差小于0．487mm。     

仿人型跑步机器人的运动学分析

提出了一种对仿人型跑步机器人的运动学进行分析的新方法。首先建立惯性坐标系、参考坐标系和物体坐标系，再根据D-H规则推导各个坐标系之间的转换矩阵，并用它们来分析正向运动学问题。通过推导机器人质心轨迹、双脚轨迹和各个关节角度之间的关系式，得到了跑步机器人逆向运动学的计算公式。仿真结果表明：这种方法对于求解仿人型跑步机器人的正向运动学和逆向运动学问题，具有求解速度快、精度高等优点。     

卧式数控镗铣床找正技巧

一般新订购的卧式数控镗铣床，在出厂时机械原点都设定在各轴的正方向起点，且未启用各坐标轴回参考点进行自动坐标系设定的功能，对于工作台可以回转的机床来说，在找正4个加工面的编程原点时极不方便，需分别进行找正，生产效率较低。如果我们通过修改机床系统参数，在返回参考点后进行自动坐标系设定，将坐标系原点进行漂移，新的坐标系原点设定为主轴轴线与工作台的回转轴线的交点A（如图1所示）。y轴的零点可设为工作台上表面，也可不设，新的坐标系原点的参数设定值分别为各轴的机械原点到新的坐标系原点似点）的距离。将该值输入到自动坐标系设定参数中，重新回零即可生效。这样，在找正零件4个加工面编程原点时，只需找正一个加工面的编程原点坐标，即可换算出其它几个加工面的编程原点坐标。     

齿轮—连杆组合机构的动态模拟

通过建立动坐标系，导出机构的位置方程组；对机构中的动点进行数次矩阵变换转换到屏幕坐标系，交替变换绘图前景色实现机构图形的动态显示，并根据实例给出了具体的实现过程及程序框图。     

齿轮－连杆组合机构的动态模拟

通过建立动坐标系，导出机构的位置方程组；对机构中的动点进行数次矩阵变换转换到屏幕坐标系，交替变换绘图前景色实现机构图形的动态显示，并根据实例给出了具体的实现过程及程序框图。     

车身坐标系变换对测点偏差的影响

车身偏差测量的基准坐标系包括全局坐标系和局部坐标系。本文分析了在局部坐标系基准点存在偏差的情况下,测点偏差在全局坐标系和局部坐标系下测量值的关系,并建立起了数学模型。借助生产制造过程中的实际数据,对数学模型进行了验证。应用建立起的数学模型,解释了测量工作中普遍存在的一些现象。论证了以局部坐标系代替全局坐标系进行偏差测量的可行性。为方便坐标转换矩阵的工程应用,本文还将研究出的算法编写成了界面程序,程序可将测点偏差在不同基准坐标系之间进行转换。     

Stewart结构六维力传感器力各向同性研究

对于Stewart并联结构的六维力传感器，当坐标系建立在下平台的几何中心处，根据传感器的静态数学模型，研究了力各向同性指标，得到力各向同性的具体解析表达式，同时对力各向同性进行了图谱分析，并研究了坐标系变化时力各向同性指标。     

点接触齿面取不同坐标系求解过程的研究

本文系统地阐述了点接触齿面啮合理论中求解接触点的完整过程，并导出了在取不同坐标系时求解接触点的同一计算公式。在啮合传动中，根据具体问题选取不同的坐标系，可应用同一计算公式进行啮合分析与计算。     

数控机床非正常回参考点的典型故障分析与排除

目前，大多数数控机床采用增量编码器作为位置检测元件。系统断电后，工件坐标系的坐标值就失去记忆，所以机床开机后要进行返回坐标系操作。     

塔式起重机载荷摆动模型及性能

针对塔式起童机载荷运动及摆动的特点，建立了极坐标系和非惯性球坐标系，根据拉格朗日运动方程建立塔式起重机载荷摆动的非线性模型，计算出载荷摆动的平衡状态，并推导出线性化模型，对塔机在各种工况下载荷摆动的动态特性进行了仿真。     

四维坐标至三维坐标的转换方法研究

在精密测量中,经常使用带旋转转台的坐标测量机。由于误差评定要求测量点必须在同一坐标系下,但测量过程中转台旋转改变了工件坐标系,因而不易进行误差评定。为此建立了一个四维坐标系到三维坐标系变换的模型,通过坐标系变换算法,利用转台坐标系作为中间坐标系,将四维坐标测量点经坐标系变换至三维转台坐标系,然后再将转台坐标系变换到工件坐标系或者机器坐标系,从而实现误差评定。实验结果表明,数学模型正确,可以满足精密测量要求。     

坐标转换在数控加工中的应用

文中针对一些公式中曲线坐标系与零件坐标系不重合的情况,介绍了零件坐标系和零件坐标系之间进行转换所需要的坐标转换公式.     

机器人工具坐标系标定算法研究

机器人工具坐标系标定就是确定工具坐标系相对于末端连杆坐标系的变换矩阵。研究了一种机器人工具坐标系标定算法。其中工具中心点（TCP）位置标定采用最小二乘法进行拟合;工具坐标系（TCF）姿态标定采用坐标变换进行计算。     

线形弹性构件广义内力的计算方法

介绍了在动坐标系下求解机械系统中弹性构件广义内力的方法并以CC2500起重机拉杆为例分别在动坐标系和惯性坐标系下对弹性变形体的广义内力进行了求解,同时对用上述两种不同方法求得的弹性构件广义内力进行了对比。结果表明,由于弹性构件的广义内力只与其动坐标系下的有关广义坐标有关而与惯性坐标系及其它动坐标系的广义坐标无关,因此可以在其所在动坐标系下对弹性构件的广义内力进行求解。本文方法简化了弹性构件广义内力的求解过程。     

一种新型移动机器人运动学坐标系快速构建方法研究

提出冗余坐标系的概念,对冗余坐标系的构建、使用及应用注意事项进行了分析,并对所建立的冗余坐标系的求解结果进行了仿真验证;进一步对运动学坐标系构建方法进行研究,沿Y轴进行了运动学建模和运动学求解,并对沿Y轴构建运动学模型及模型求解方法的正确性进行了计算证明。研究表明,构建冗余坐标系及沿Y轴构建运动学模型均可以提高串联机器人运动学分析的效率。     

新型仿生六足机器人步行足运动学分析与研究

通过对六足步行机器人步行足的运动学分析，按照坐标系的建立原则，选取机构中的转动副作为关节变量，推导出各关节的广义变换矩阵，得到了步行足足端的运动学方程，求出步行足足端点运动学的正解坐标系，利用paul等人提出的代数解法进行了运动学逆解分析，并借助计算机对其逆解进行了验证，为后续的运动学分析和轨迹规划奠定了基础。     

常用坐标系之间的转换方法研究

坐标系之间的转换是实现应用导航数据进行卫星、导弹等高精度定位的关键技术。本文详细介绍了地理坐标系、地球坐标系和导航坐标系之间的区别和转换关系。