基于ADAMS和MATLAB的动力学联合仿真

针对ADAMS不能对机械系统实现复杂控制的状况,提出了将ADAMS与控制系统应用软件MATLAB结合起来对系统进行联合仿真的方法。通过实例,研究了它们之间的接口,为实现复杂的机电联合仿真奠定了基础。     

基于ADAMS和MATLAB的机器人联合运动仿真

运用三维CAD软件Solid Works建立了一款四自由度SCARA型机器人的实体模型,应用多体系统动力学仿真软件ADAMS对其进行运动学仿真分析;接着通过ADAMS与MATLAB的接口模块,在MATLAB中构建机器人的联合仿真控制系统,分别以阶跃函数和正弦函数为输入,采用PID方法控制机器人关节位置,实现基于ADAMS和MATLAB的机器人联合运动学仿真。仿真结果显示,该机器人能够按照期望的驱动运动且轨迹跟踪特性良好。     

基于ADAMS和MATLAB联合仿真的ABS试验分析

在ADAMS/Car中搭建带有ABS系统(制动防抱死系统)的多轴车辆的整车模型。然后有效地结合模糊控制和PID控制的优点,在MATLAB/Simulink中构建了基于车身减速度的路面识别系统为基础的模糊PID控制系统,在几种经典路面情况下对特种车辆进行联合制动仿真。由仿真结果可见,带ABS的车辆制动效能得到了较大的改善。     

基于MATLAB和ADAMS发动机曲轴系统动力学仿真

以某直列六缸发动机曲轴系为研究对象,通过多体动力学非线性分析的方法对该轴进行了振动研究.采用三维设计软件UG对发动机曲轴系统进行了结构设计,在机械仿真软件ADAMS和MATLAB环境中搭建了发动机曲轴系统的虚拟样机模型和控制系统模型.具体分析了气缸活塞位移、速度及加速度的运动规律,以及气缸侧压力和曲轴销受力情况;同时对作用在曲轴上的转矩进行了分析.结果表明采用虚拟样机技术可提高发动机曲轴系统的设计水平和设计效率,同时对提高发动机整机性能也有一定的参考意义.     

基于ADAMS和MATLAB的双回路PID控制倒立摆联合仿真

倒立摆系统是典型的快速、多变量、非线性、绝对不稳定系统,是检验各种控制理论的理想模型。研究了倒立摆系统的构成并建立了数学模型,针对摆杆角度和小车位移两个输出量采用双回路PID控制并设计了PID控制器,在ADAMS软件中建立了倒立摆系统的机械模型,在MATLAB软件中建立了控制模型,通过接口实现了双回路PID控制倒立摆的联合仿真。文中方法直接从ADAMS中产生机械系统仿真模型,避免了推导、列写较复杂的方程描述机械系统,大大简化了建模过程,而且能够更直观地观察仿真结果。     

基于MATLAB和ADAMS联合仿真的工业机器人建模

为了对6自由度工业机器人进行振动抑制、解耦等理论控制算法作研究,在Simulink仿真软件上建立了此工业机器人的仿真模型,并将SolidWorks三维软件与ADAMS仿真软件相结合,建立了此工业机器人的虚拟样机,在虚拟样机上施加约束和驱动力,进行动态仿真,得到末端执行器位置的仿真结果图和关节驱动力矩图,且与Simulink仿真结果图相比较。仿真结果表明：利用Simulink软件搭建工业机器人的仿真模型接近于真实模型,即此Simulink仿真模型较为准确,能为进一步的算法研究提供理论基础。     

基于ADAMS和MATLAB的双轮虚拟倒立摆的控制仿真

以双轮倒立摆数学模型为基础,在ADAMS和MATLAB中分别建立双轮倒立摆的机械系统模型和控制系统模型,通过ADAMS/Control接口模块将二者连接起来,实现控制在软件系统环境下的交互仿真.     

基于MATLAB与ADAMS的机械臂联合仿真研究

为提高机械臂设计效率,充分利用了虚拟仿真,搭建了机械臂的虚拟仿真系统。首先在Solidworks中建立了四关节机械臂的实体模型;然后将其导入动力学仿真软件Adams中,进行运动学及动力学仿真;最后通过Adams与Matlab的接口模块Adams/control,利用Matlab/Simulink模块搭建了机械臂的联合仿真控制系统,实现基于Matlab与Adams的机械臂的联合仿真。仿真结果表明机械臂系统具有较好的动态响应特性及较好的轨迹跟踪能力。     

穿鞋带机械手ADAMS与MATLAB联合仿真研究

介绍了一种用于工业生产中穿鞋带的机械手的结构,针对传统的机械手设计方法效率低、成本高等缺点,采用Solid Works对一款4自由度的穿鞋带机械手造型,在ADAMS中对建立的仿真模型的正确性进行了验证,并基于ADAMS与MATLAB对其进行联合仿真研究;采用两种布局控制模式对动力学模型的PD控制器进行搭建,对仿真结果的合理性和正确性进行了验证;通过调整控制参数对跟踪响应曲线进行了优化。联合仿真的结果表明,机械手系统具有较好的响应性能和良好的跟踪能力。该方法提高了设计效率、降低了成本,具有较强的实用性和广泛的应用性。     

机械手动力学的ADAMS与MATLAB联合仿真研究方法

ADAMS与MATLAB/simulink的联合仿真分析是一种全新的机电一体化分析方法.本文以二自由度机械手为研究对象,分析了机械手的运动学,建立了机械手的动力学模型,规划了运动轨迹,选择了控制方法,并在MATLAB/simulink中建立了机械手的控制系统模型.最后采用ADAMS与MATLAB/simulink联合仿真的方法研究了该机械手的动力学.     

基于ADAMS和MATLAB的双轮自平衡小车模糊控制仿真

通过ADAMS和MATLAB的联合仿真,实现对双轮自平衡小车的运动控制问题的仿真实验。在ADAMS中建立了小车的仿真模型,在MATLAB中建立模糊控制系统模块,分析了小车的一些参数对小车动态平衡的影响。仿真结果验证了该模糊控制系统的可行性。     

基于ADMAS与MATLAB的合作机器人的联合仿真

为了分析Cobot的动力学性能,应用ADAMS/View和MATLAB/Simulink对四自由度Cobot进行了联合仿真。仿真结果表明,该仿真模型具有Cobot机器人的特点,可以方便地获得Cobot的动力学参数,为实现机器人的控制及性能改进提供了理论依据。联合仿真的方法为复杂机械系统的控制仿真提供了新思路。     

基于ADAMS和MATLAB的空气弹簧虚拟样机运动仿真

文中在分析空气弹簧工作原理的基础上,建立了ADAMS虚拟样机模型,并采用PID控制系统模拟高度控制阀,得到了空气弹簧高度响应曲线。结果表明,通过ADAMS与MATLAB/Simulink联合仿真,实现了对空气弹簧不同工况下运动状态的模拟,体现了高度控制阀延时性与无感区的特性。     

基于MATLAB的机电控制系统的仿真分析与校正

介绍了利用MATLAB软件，对控制系统进行分析和校正的方法。通过实例建立一伺服控制系统的仿真模型，分析控制系统的性能，并应用PID校正来改善系统的性能，获得满足设计要求的控制系统。     

基于MATLAB的倒立摆LQR控制方法的研究

在忽略掉倒立摆系统本身自然不稳定因素以及摩擦阻力的影响后,倒立摆系统就成了一个典型的运动刚体系统,利用在惯性坐标系内的经典力学理论建立系统的动力学方程,采用力学分析方法建立直线型一级倒立摆的数学模型。结果证明,基于牛顿力学定律的数学建模方法,应用二次型最优控制理论对一级倒立摆实现控制,并能满足控制系统的稳定性和鲁棒性,用MATLAB进行仿真,并对仿真试验结果进行了分析研究。     

基于MATLAB无刷直流电机控制系统的仿真

在分析了无刷直流电机（BLDC）数学模型的基础上,并在MATLAB／SIMULINK环境下,把功能模块和S函数相结合,构建了BLDC控制系统的仿真模型。并对系统进行了仿真,仿真结果与理论分析一致,验证了该控制系统设计的合理性。实验证明该建模方法具有快速、实用和可植性强的优点,对实际无刷直流电机控制系统的设计具有指导意义。