一种新型并联运动振动筛主机构及其运动学分析

提出并设计了一种新型空间3自由度并联运动振动筛主机构,该机构的运动平台具有1个移动自由度和2个转动自由度,适合于物料筛分运动;建立了该机构的运动学正逆解数学模型,并建立了运动仿真模型,为今后对该并联运动振动筛进行尺度设计及运动控制等工作奠定了基础.     

4-UPS-RPS并联机器人机构及其静力学分析

提出了一种4-UPS-RPS新型空间5自由度并联机器人机构.运用约束螺旋理论分析了4-UPS-RPS并联机器人机构实现3转动和2移动5个自由度运动的机构学原理, 计算其自由度, 分析其驱动输入选取的合理性.建立了4-UPS-RPS并联机器人机构的静力学平衡方程和静力传递矩阵, 以该机构作为并联机床的应用实例, 求解其静力学方程.该研究为并联机构的优化设计和运动规划提供了理论依据.     

并联式髋关节康复机构设计及分析

在分析人体髋关节的结构特点和运动机制的基础上,提出采用一种3-UPU空间并联结构来设计髋关节的康复机构。基于旋量理论,对该机构的自由度进行了计算,同时对该机构动平台的位置和速度进行了分析和计算。该并联机构具有3个转动自由度且满足转动轴线交于一点,可用于实现髋关节3个转动自由度的康复训练。该分析为下一步的机构奇异分析和运动空间分析打下了基础,同时为并联机构的研究提供了新的思路。     

3-PRS并联式钻尖刃磨机床运动学研究

机构的运动学分析是揭示机构运动本质的手段,并联机构的自由度分析是机构运动分析的基础,只有正确地分析出并联机构的自由度才能正确地描述其动平台的位姿.本文首先分析了3-PRS并联式钻尖刃磨机床的自由度,并确定描述此机构动平台的位姿（位置和姿态）参数,然后对此机床的位置反解进行了较详细的分析.     

2-UPR-RPU并联机构的静力学分析

2-UPR-RPU并联机构可以实现2个转动自由度及1个移动自由度,文章对该机构结构进行了静力学分析。通过构件矢量法分别对2-UPR-RPU并联机构分支杆件及动平台建立静力平衡方程,再由该并联机构杆件小变形原理建立变形协调方程,最后统一到动坐标系中求解该机构在不同运动算例下的驱动力、约束力随时间的变化曲线。结果表明,该机构绕u轴的转动自由度对驱动力的影响较大。研究结果可为2-UPR-RPU并联机构运动学分析、动力学分析及控制过程实现等后续研究提供静力学理论基础。     

2-UPR-RPU并联机构的静力学分析

2-UPR-RPU并联机构可以实现2个转动自由度及1个移动自由度,文章对该机构结构进行了静力学分析。通过构件矢量法分别对2-UPR-RPU并联机构分支杆件及动平台建立静力平衡方程,再由该并联机构杆件小变形原理建立变形协调方程,最后统一到动坐标系中求解该机构在不同运动算例下的驱动力、约束力随时间的变化曲线。结果表明,该机构绕u轴的转动自由度对驱动力的影响较大。研究结果可为2-UPR-RPU并联机构运动学分析、动力学分析及控制过程实现等后续研究提供静力学理论基础。     

2T1R型少自由度并联机器人新构型及其运动

目的 通过运动学分析,完善并联机器人理论,优选设计2T1R型新型并联机器人机构.解决并联机器人产业化关键技术.方法 用添加约束法实现二维平动和一维转动的并联机器人构型设计,并对新构型进行约束分析和自由度计算;对新型3自由度并联机器人作位置分析和速度分析,用空间坐标转换理论推导出机构的雅可比矩阵;通过仿真方法 描绘出机构的运动曲线.结果 通过计算分析,用添加约束法作出的3种新构型3-TPS/RPP、3-TPS/CP和3-TPS/RUp,证明都具有3个自由度,能实现二维平动和一维转动.建立了新构型机构的位置正、反解计算方程.计算雅可比矩阵,求出速度反解.结论 该类并联机器人的速度较平稳,可控性良好.3种2T1R型少自由度并联机器人新构型能实现预定的运动,具有良好的运动性能,可以进一步开发和应用.     

一类新型空间并联机器人的构型设计与位置分析

突破了传统并联机器人结构创新设计的思维定势,提出了空间并联机器人构型创新设计的新思路,该设计思路主要包括三个步骤:根据具体设计需求选择合适的平面并联机构,并将其替代传统空间并联机器人的动平台;对选择出来的平面并联机器人进行必要的改进,使其满足并联机器人的一般性设计原则,然后选择适当的支路(或运动链)来连接动、静平台;对设计出来的结果进行分析、判断和优选,得到满足设计要求的新型并联机器人机构.并利用该方法提出了一类新型空间并联机器人机构,该机构具有运动学分析简单、控制方便等优点.     

3-PRRU并联机构自由度分析

3-PRRU并联机构具有2个转动和1个移动自由度,是少自由度并联机构中的一个重要分支,具有较大的应用潜力。运用几何代数对3-PRRU并联机构进行自由度分析。首先用几何代数表示了分支和动平台的运动空间;然后通过对分支运动空间求交得到动平台的运动空间,该运动空间的基给出了3-PRRU并联机构自由度的符号表达式。使用几何代数方法所得结果具有几何直观性,且不需要对机构进行约束分析,运算更为简捷。     

3-PRS并联机构位置正解分析

根据3-PRS并联机构具有2个转动自由度和1个移动自由度的结构特点,利用封闭矢量方法和简化坐标转换矩阵,得到该机构运动平台中心的运动方程,然后运用遗传算法并结合其运动方程给出并联机构运动学位置正解适应度函数和目标函数,将计算结果代入运动方程求出杆长,其误差小、精度高,为3-PRS并联机构的控制策略奠定了基础．该解法既不需要选取迭代初值,也不需要复杂的数学推导,容易实现而且通用性强．     

一种浑沌振动筛机构

设计出一种新型振动缔机构.该机构的自由度数大于机构的摘人构件数,机构的运动徽分方程是强非线性的.数值分析表明,振动筛机构的动态响应是非周期的,且敏感地依核于初始条件.这种浑沌特性恰能满足使振动筛产生不均匀运动的设计要求.     

电磁振动式标准筛振筛机的筛分性能

将新型电磁振动式Φ200mm标准筛振筛机与机械振动式XSB－70B型Φ200mm标准筛机的筛分性能进行了比较,实验证明用二者进行粒度筛分分析的结果是相似的,电磁振动式Φ200mm标准筛振筛机由于有较高的振击频率,并能短时间内达到筛分终点,因而用以取代机械振动式标准筛振筛机是可能的。     

振动电机及其在粮食机械中的应用

新型机电一体化设备振动电机是一种新型振动源。本文运用了有关振动的技术基础理论，一方面从理论上论述了振动电机的工作原理，另一方面结合典型振动设计振动分级筛，对振动电机在实际中的应用，作出了实用而简明的分析和计算。从而为振动电机的选择，振动设备工作状态的选择及其主要工作参数的调节，提供了切实可行的方案。     

塔板技术最新进展和研究展望

综述了塔板技术的最新进展，介绍了在F1浮阀和筛板基础上研究开发的若干新型塔板，同时还对塔板－填料复合塔的原理和特点进行了简略的陈述，较详细地介绍了专利塔板－立体传质塔板CTST，该塔板具有通量大，效率高，压降低，抗堵性能强等优点，其传质区域由板上液层扩展到塔空间，使得塔板的空间利用率高达50％－70％，最后展望了今后塔板技术的研究和发展方向。     

大直径灌注筒桩轴向荷载传递性状分析

大直径现浇混凝土薄壁筒桩为高速公路软弱地基处理中的一种新型高效优质桩。筒桩不同于一般的灌注或沉管实心桩的荷载传递机理，筒桩内土芯作用机理复杂，目前简桩的荷载传递机理没有得到完整的阐述，从而制约了筒桩承载理论的发展与工程应用。考虑大直径灌注简桩土芯分担荷载以及筒桩与土芯内摩阻力发挥情况，采用线弹性-塑性荷载传递函数，推导出一种沉管灌注简桩的轴向荷载-沉降曲线的解析算式，并计算得到任意截面桩身轴力及内外侧摩阻力表达方程式。计算结果表明，土芯分担顶部荷载并提供内侧摩阻力，对增大承载力和减小沉降量都有贡献。     

连续多精度整数的快速乘方

给出了计算连续多精度整数或准连续多精度整数乘方的快速算法,分析了算法的计算复杂度,并将新算法与普通求乘方方法进行了比较,试验结果表明新提出的算法比普通算法更有效.最后给出了算法在二次筛法中的应用.     

X射线衍射吸收法测定丝光沸石分子筛结晶度

提出一种新的X射线衍射定量相分析方法，解决了无法得到待测晶相标样时，合成分子筛结晶度的测定问题．通过透射吸收法测定待测试样的质量吸收系数，测定的结晶度只与待测试样的衍射强度和相的质量吸收系数有关，并采用最小二乘法进行了回归分析，降低了误差．     

一类特殊的Stewart机构的位置正解

讨论了一种上、下平台相似且对应顶点相联的 Stewart 机构.给出了这种形式的Stewart 机构的正位移分析的封闭解,并且发现,当上平台的6个顶点在同一二次曲线上时,机构变为几何异形机构,此时不论机构处于何种位置都是奇异的.用数值实例验证了这个结果.     

加密井网条件下的试井分析新方法

根据油田开发过程中井网不断加密的实际特点，以渗流力学理论为基础，建立了考虑不同井网形状的试井分析理论模型，并在此基础上给出了压力降落和压力恢复理论拟合曲线的绘制方法。实例分析表明所提出的试井分析新方法是科学可行的。