基于MC689S12DG128的智能小车设计

以MC68S912DG128微控制器为核心,通过一个CMOS摄像头检测模型车的运动位置和运动方向,光电编码器检测模型车的速度,PID控制算法调节驱动电机的转速和舵机的方向,完成对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。实验结果表明,该智能车系统设计方案可行。     

基于图像传感器的智能车的硬件设计

介绍了一种基于飞思卡尔单片机MC9S12DG128为核心的智能车的硬件系统的设计。硬件设计是整个模型车设计的基础与关键部分,舵机是硬件系统的心脏部位,舵机的响应速度直接影响智能汽车的行驶速度,本系统从改善舵机的性能出发,提出改善舵机转向反应速度的两个新方法,结合CCD传感器其较好的前瞻性能,可实现模型车快速转弯与平稳快速运行的。     

基于STM32的智能巡线象棋机器人(英文)

本文描述了一种以STM32微处理器为核心的智能巡线象棋机器人。其系统硬件主要包括检测电路、主控电路、电机驱动电路、舵机驱动电路和拨盘开关等,本文详细介绍了该系统的硬件结构和软件流程。该机器人由后轮电机驱动,根据红外传感器采集到的路径信息来确定机器人的实时位置,并由前轮安置的舵机1对机器人的行进方向进行调整。机器人机械手的张开角度由舵机2进行控制,使其在行进过程中能够快速准确地移动棋子。实测表明,该智能巡线象棋机器人可以较好地完成任务。     

一种控制简单的机器人自动车

本文介绍一种采用地面反射导航的机器人自动车工作原理，提出了用单片机实现的模型车方案以及已经实践的模型车硬件的电路原理图和软件设计。     

基于STM32的三维机械手臂控制器设计

机器人是控制技术、编程和机械制造技术互相结合的产物。通过对舵机进行控制,从而使机械手臂可以沿着X轴、Y轴和Z轴运动,设计一个基于SMT32处理器的机械手臂运动控制器。STM32芯片是一种32位高性能、低成本、低功耗的处理器,生成PWM矩形波给舵机,通过改变矩形波的占空比来控制舵机的动作,从而使机械手臂分别在X轴、Y轴和Z轴方向0～180毅之间运动。既可以接受实时的遥控命令,也可以依据设定好的程序按步骤自动执行。     

基于TMS320LF2407A的模型四轮转向控制系统设计

分析了电动四轮转向汽车的必要性和可行性。以TI公司TMS320LF2407A的DSP为核心,介绍了基于TMS320LF2407A的电动模型车控制器的硬件设计电路,其包括电源转换模块、输入输出模块以及射频芯片的无线通信模块的设计。诠释了电动模型四轮转向汽车的控制策略与编程,本控制器利用电机驱动芯片控制直流电机的转动来实现四轮转向模型车的运行,同时应用射频芯片完成模型车的无线控制功能,实际应用表明该控制器的性能良好。     

应用双红外激光对射传感器检测人物运动速度

研究的红外激光对射传感器由红外激光发射管、光电池和转换电路组成,由双红外激光对射传感器结合单片机AT89S51能有效地识别人物线性运动方向和检测速度大小(速率)。当有人或物通过双传感器区域,传感器电路输出的特征电平值就会随运动的方向不同而不同,通过单片机检测这样的变化,从而可以识别人物运动的方向。当速度大小不同的物体通过间距固定的双传感器检测位置时,传感器电路输出的高电平脉冲宽度不一样,由单片机检测该宽度时间,从而可以通过程序计算速度大小。通过在智能照明、工业自动化控制、车辆速度检测等领域的实践应用可进一步证明,双红外激光对射传感器不仅检测距离宽而且采用非接触式或非接近式检测,可以避免热释电传感器等常用传感器在应用上所带来的不足。     

基于C51单片机的智能循迹小车设计与实现

介绍了一种基于C51单片机的智能循迹小车。设计了以AT89S52单片机为核心,通过QTI红外传感器检测路面黑线的控制系统。单片机根据传感器信号控制360°伺服舵机,实现小车左右轮的速度和方向的控制。系统电路结构简单。实际测试证明,该系统控制下的小车具有很好的识别能力,为轮式机器人的设计制作提供了参考。     

液压舵机模型仿真设计与研究

文章利用高性能的电子元器件,进行电路设计、参数调试,构建优化先进的模拟电路,实现液压舵机模型设计,并根据实时模拟仿真的要求对该模拟电路进行仿真研究。该液压舵机模型的设计方法简单、方便、成本低,具有一定的经济效益。     

修正舵机实时响应控制方法

为了实现舵机快速停控,设计舵机瞬时加速控制算法.首先介绍二维修正的原理,然后,利用直线加速与曲线加速的对应关系,将初始转速、目标转速、修正角位置等已知舵机运动参数代入使舵机不失步的不等式约束中,求出舵机曲线加速的最大加速度,得出舵机加速时的运动参数;最后,利用DSP设置中断函数改变舵机转速的方法,通过码盘测速验证该方法...     

智能电动车控制系统设计

基于AT89C51研究的跷跷板上行进的智能电动车系统,其硬件主要由AT89C51单片机最小系统板、小车左右前轮驱动电路、小车行进轨迹探测电路、角度方向检测电路、显示电路及报警电路等组成.通过软件产生PWM波控制小车速度,利用插补运算调整小车行进轨迹.经过反复分析、比较和调测,证明本系统达到了设计的要求.     

基于CCD传感器的智能小车系统及其串口视频调试工具开发

开发了基于CCD视频传感器的智能小车系统及其串口视频调试工具。智能车系统以Freescale公司的16位HCS12单片机为核心,包括：电源管理、图像采集、电机驱动、转向舵机控制、速度检测以及辅助调试等模块,实现了图像数据快速转换、噪声消除、图像还原、导引线提取、转向控制、速度控制等功能。其串口视频调试工具可以将单片机采集的图像上传到PC机以图片显示,用以分析、观察算法处理结果,准确、直观,是重要的辅助工具,在试验中取得了较好的效果。     

基于光电传感器的智能小车自动寻迹控制系统

在智能车自动寻迹系统中,自动寻线、避障及速度控制是智能车自动寻迹控制的基本功能。用于检测路径引导线的光电传感器阵列采用发光二极管和光敏电阻制作,检测车速和障碍物的功能则采用反射式红外光电传感器FS-359F实现,采用单片机STC12C5A60S2作为控制器,通过PWM控制方式对驱动电机进行调速,并根据路面和车速信息进行转向控制。试验表明,采用上述光电传感器的智能小车寻迹控制系统实现了智能小车沿路径引导线自动避障行驶。系统体积小、成本低、性能稳定可靠。     

一种基于SMA的微小型蠕动机器人

介绍了一种SMA驱动的微型轮式蠕动机器人的结构和控制系统。它采用轮式移动结构，打破近年来微小型机器人多采用腿式结构的传统。重点分析了并联式SMA驱动器和轮式移动机构的设计。微型机器人采用并联式SMA驱动器仿生蠕动输出力和位移，刚／弹耦合机构显著增大了微型机器人的前进步距，车轮逆向锁定机构控制了运动方向，确保了车轮滚动前进，实现了较高速度的运动。     

基于主动转向的爆胎汽车操纵稳定性模糊控制研究

汽车在高速行驶时发生爆胎后引起的交通事故危害较大,为了能够更好地控制爆胎后的方向稳定性,主要是通过分析爆胎后的主要影响因素,建立爆胎汽车方向失稳动力学模型,并建立基于主动转向的模糊控制器。重点研究了汽车爆胎后车轮的滚动半径变小以后对汽车行驶方向失稳的影响,进而分析由于爆胎汽车姿态变化而引起的载荷转移,以及由于载荷转移所导致的各个车轮上的侧偏力大小对汽车行驶方向失稳的影响。最后通过仿真验证模糊控制系统能够较好的纠正由于爆胎引起的汽车跑偏。     

Study on self-tuning pole assignment speed control of an ultrasonic motor

Ultrasonic motors have a heavy nonlinearity, which varies with driving conditions. The nonlinearity is a problem as an accurate motion actuator for industrial applications and it is important to eliminate the nonlinearity in order to improve the control performance. In general, complicated control strategies are used to deal with the nonlinearity of ultrasonic motors. This paper proposes a new speed control scheme for ultrasonic motors to overcome the nonlinearity employing a simplified self-tuning control. The speed control model which can reflect the main nonlinear characteristics is obtained using a system identification method based on the step response. Then, a pole assignment speed controller is designed. To avoid the influence of the motor’s nonlinearity on the speed control performance, a control parameters’ on-line self-tuning strategy utilizing the gain of the model is designed. The proposed control strategy is realized using a DSP circuit, and experiments prove the validity of the proposed speed control scheme.     

空间相机中的偏流角控制

像移补偿技术是高分辨力空间相机的移补偿技术是高分辨力空间相机的关键技术.由于偏流角的存在,使得像移速度在像面坐标系存在两个分量:前向像移速度和横向像移速度,偏流角控制本质上是消除横向像移速度,因此,偏流角控制是空间相机像移补偿的一部分.不同类型的空间相机有不同的像移补偿措施,也就有不同的偏流角控制方法,本文对像移补偿方法中的偏流角控制及作用进行分析,并且介绍和分析了采用TDICCD器件的图像传输型空间相机的偏流角控制的方法.     

基于PC9S12XS128MCU的新型视觉智能车控制系统设计

以飞思卡尔半导体有限公司生产的PC9S12XS128MCU为核心控制单元,设计了一款可以自主循线行驶的智能车。控制系统部分主要包括电机驱动模块、舵机驱动模块、路径识别模块、电源模块等,通过对各种软、硬件控制方案的综合比较,采取最优方案控制车模在道路上的行驶速度和方向。实验结果表明,该智能车完全可以按照人为设计的路径准确自主行驶。