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搜救机器人的路径形状重建和定位是在搜救过程中一项最基本的任务,但地下复杂的环境使得GPS信号完全不可用,因此必须找到一种可替代的方法解决。为建立一套完整的搜救机器人系统,提出了一种能够利用惯性导航传感技术对废墟缝隙搜救机器人镜体形状重建的方法,该方法在初始位置已知的情况下,融合移动距离和方向角进行积分,得到机器人镜体形状曲线,并将其显示在三维坐标中。利用该方法,可以有效地对搜救机器人定位,及时救援发现的被困人员。文中详细叙述了该方法的理论基础,并以此展开了仿真和实验研究。结果表明,重建的轨迹与模拟废墟送进路径达到了非常高的匹配度,在3.4m长度中定位精度达到了20 cm以内。 相似文献
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尚满喜 《机械工程与自动化》2013,(4):92-94
针对地震后搜救遇到的问题,设计了一款可变位履带式地震废墟搜救机器人。首先分析和验证了可变位履带式机器人的结构特点和可行性,然后对机器人的控制系统硬件组成进行了架构,在此基础上通过Pro/E软件对机器人进行了三维实体建模和整机运动仿真。仿真结果表明了可变位履带式地震废墟搜救机器人运动方式多样,满足功能要求,具有一定的应用价值。 相似文献
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破拆救援机器人关键技术 总被引:3,自引:1,他引:2
根据机器人在灾难救援过程中的作用不同,对国内外救援机器人研究领域取得的进展及研究现状进行综述.研究表明,目前搜救机器人和搬运机器人不具备对灾后危险建筑物或废墟的智能破碎与拆除能力,提出将机器人技术与工程机械技术有机融合,进行液压驱动的大功率破拆救援机器人研究,归纳了破拆救援机器人研究的关键技术,指出研究面临的主要问题. 相似文献
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Liu Jinguo Wang Yuechao Li Bin Ma Shugen 《Frontiers of Mechanical Engineering in China》2007,2(4):404-416
Frequent natural disasters and man-made catastrophes have threatened the safety of citizens and have attracted much more attention.
The rescue mission under disaster environment is very complicated and dangerous for a rescue team. Search and rescue (SAR)
robots can not only improve the efficiency of rescue operations but also reduce the casualty of rescuers. Robots can help
rescue teams and even replace rescuers to perform dangerous missions. Search and rescue robots will play a more and more important
role in the rescue operations. A survey of the research status of search and rescue robots in Japan, USA, China and other
countries has been provided. According to current research, experiences and the lessons learned from applications, the five
key performances of a search and rescue robot are survivability, mobility, sensing, communicability and operability. Multi-technique
fusion and multi-agent intelligent network are considered to be requirements for the future development of the search and
rescue robot. Disaster prevention, disaster reduction and disaster rescue are the important parts of national public safety.
They are also crucial for the safety of citizens and their estates. Search and rescue robotic technique is an urgent needed,
strategic and core technique for national development. It will be important and strategic for national economy and safety.
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Translated from Journal of Mechanical Engineering, 2006, 42(12): 1–12 [译自: 机械工程学报] 相似文献
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针对灾难救援现状,研制开发了一种靠背可调节救援担架车,既可实现伤病员的快速转移,还可利用新型角度可调节靠背用于某些不适合平躺伤病员救治的场合。经过制作使用表明,产品具有操作方便、救援快速、省时省力等特点,特别适合于普通救护车辆不能到达等灾难情况的紧急救援。 相似文献
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灾难救援机器人研究现状、关键性能及展望 总被引:8,自引:0,他引:8
对日本、美国和中国等国家灾难救援机器人的研究现状和研究计划进行综述。根据世界各国救援机器人技术的研究现状,结合救援机器人在实际应用中取得的经验和教训,归纳和总结出救援机器人的关键性能为:存活能力、运动能力、感知能力、通信能力和作业能力。研究结果表明,灾难救援机器人研究逐步从试验研究转入到实际应用,多种技术融合化、多智能体网络化是今后灾难救援机器人研究的发展方向。防灾、减灾和救灾事关人民生命和财产安全,是国家公共安全的重要组成部分。救援机器人技术是国家发展迫切需要的战略必争的核心技术之一,将在国民经济和安全中起着重要作用并具有重大的战略意义。 相似文献
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灾难救援机器人能够在危险环境下代替人类实施救援任务,由于灾害现场复杂多变,空间紧张,救援机器人往往需要在重载条件下进行工作。大型液压机械臂末端夹持装置,存在阻尼低、刚度弱、易振荡等固有缺陷,且夹持装置直接与环境接触,其耦合规律复杂,阻尼/刚度性能难以精细调控,夹持装置不能实现柔顺控制,极大限制了机械臂与环境的交互,甚至会造成人员伤亡和财产损失。采用阻抗控制中的导纳控制,对救援机器人的末端液压夹持装置进行柔顺控制,通过AMESim-Simulink联合仿真平台,搭建夹持装置模型进行仿真验证。仿真结果表明,采用导纳控制器的夹持装置与环境柔顺交互,取得了较好的控制效果。 相似文献
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F. Mesch 《Measurement》1984,2(2):63-68
Diagnostic systems are often based on the detection of weak periodic signals buried in noise. As an illustrative example, a maritime search and rescue system is described. Here, alarms consist of frequency-modulated signals where the carrier frequency may vary in a certain range due to Doppler shifts. The signals are strongly corrupted by additive noise and by fading. For a given averaging time, the probability of missed alarms is computed and minimised, comparing different receiver structures and detection schemes. The theoretical investigations were verified in practical tests with striking accuracy. 相似文献
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煤矿井下安全避险“六大系统”工程设计探讨 总被引:2,自引:0,他引:2
在介绍煤矿井下安全避险“六大系统”有关的政策法规和国内外研究现状的基础上,分析了建设完善安全避险“六大系统”的重要意义和各系统之间相互关系,提出建设完善安全避险“六大系统”是一项系统工程,应当在矿井基本情况分析和矿井安全风险分析的基础上,根据安全管理、安全避险和灾害救援等的实际需要建设完善安全避险“六大系统”。 相似文献