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多移动机器人合作系统中的单机控制体系结构研究 总被引:1,自引:4,他引:1
随着机器人技术的不断发展,出现了合作多移动机器人系统这一新的研究和应用领域,随之而来的是对机器人控制体系的新的要求.本文分析了合作多移动机器人系统对单机控制体系结构的要求,并以此为背景,在比较两种典型的智能机器人体系结构的基础上,提出一种混合分层的体系结构 相似文献
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针对移动机器人的任务和硬件组成,提出了基于Java 开发平台的Agent控制系统设计方法。以目前应用较广泛的JADE作为Agent开发平台,采用JNI方法实现了Agent与硬件系统的交互。在运动控制卡上设计了有实时性要求的轨迹生成、运动控制、位姿估计和安全控制等4个行为任务,将数据库和路径规划等管理性行为设计在车载PC104工业控制计算机上。人机交互界面可作为独立的Agent驻留在上位监控计算机上。这种方法结合了Java Agent开发平台的普遍性和工业控制的实时性,实验证明了该方法的可行性。 相似文献
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多移动机器人合作系统中的单机控制体系结构研究 总被引:2,自引:0,他引:2
随着机器人技术的不断发展,出现了合作多移动机器人系统这一新的研究和应用领
域,随之而来的是对机器人控制体系的新的要求.本文分析了合作多移动机器人系统对单机
控制体系结构的要求,并以此为背景,在比较两种典型的智能机器人体系结构的基础上,提
出一种混合分层的体系结构. 相似文献
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多Agent系统体系结构 总被引:19,自引:1,他引:18
1.引言基于Agent的系统是目前计算机科学领域中一个非常重要和活跃的研究方向,代表了一种新的方式和途径,可用于概念化、分析、描述和实现复杂而庞大的系统,因而体现了一种新的软件开发范型。这种范型在开发诸如internet这样的分布、开放环境中的软件系统时尤具吸引力。 相似文献
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基于Agent的体系结构 总被引:4,自引:3,他引:4
张友生 《计算机工程与设计》2005,26(2):342-343
目前的软件开发方法需要开发人员具有较丰富的计算机和程序设计经验,而且需要知道每一个软构件的详细信息。为软件开发提供了一个基于Agent的体系结构,主要包括构件的识别、构件功能的识别和构件集成,结构能自动识别和集成可重用软构件,不需要熟练的程序设计人员或系统开发人员就可以开发软件,因为通过Agent的使用,应用开发是自动的,结果不但具有较高的理论价值,而且具有很大的实践指导意义。 相似文献
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基于多Agent 的开放信息集成体系结构 总被引:12,自引:1,他引:12
提出基于多Agent的开放信息集成体系结构,该体系结构分为界面层、协调层和模型层,每层均由多Agent系统组成,该体系结构的层资性以及多Agent系统所具有良好的开放性、集成笥和自适应性。最后讨论了该框架的实现技术,并给出了应用实例。 相似文献
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基于Agent的虚拟企业体系结构设计 总被引:1,自引:0,他引:1
基于Agent平台提出了虚拟企业的体系结构,对体系结构中的分布式处理环境、移动Agent平台及其支撑服务、业务过程说明、注册和管理以及基于Agent的虚拟市场等进行了详细地介绍。 相似文献
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一个基于移动Agent的机器人远程控制系统 总被引:2,自引:0,他引:2
以工业机器人的远程控制为目标,提出了一个基于移动Agent的分布式机器人远程控制结构,该结构以移动A-gent为单位向用户提供语义级的机器人控制单元,具备优良的适应性。该文对控制体系的结构和实现进行了分析。 相似文献
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针对以往自主移动机器人体系结构在实时处理方面的不足,提出了一种基于多智能体的混合式体系结构,统一规划了机器人系统的软硬件结构,在该体系结构中设计并实现了协调Agent和推理Agent两种智能体,针对紧急事件进行了更实时的Agent实现,有效的提高的自主移动机器人在突发事件时的实时性,提出了使用多样化的信息组织形式,增强了系统的自适应能力和易扩展性。本文的实验结果表明在紧急状态下,系统的反应时间有效缩短,增加了系统的智能性和实时性。 相似文献
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移动机器人的可重构控制系统 总被引:1,自引:0,他引:1
针对未知环境下如何提高移动机器人导航控制系统的柔性和鲁棒性,分析了复杂控制系统(Complex Control System)的体系结构,以异构多Agent系统理论为基础,提出了一种可在多个层次上动态重构的控制系统设计方案,有效地增强了移动机器人的适应能力,为实现控制系统跟随任务和环境变化而动态配置提供了一条可行的途径。设计方案在移动机器人MORCS-I上得到了初步的技术验证,部分实验数据展示了重构控制的实际效果,所具有的通用性表明其亦适合应用于其他类型的复杂控制系统。 相似文献
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基于人工情感的拟人机器人控制体系结构 总被引:9,自引:0,他引:9
简要概括了当前人工情感的应用,提出一种基于人工情感的拟人机器人控制体系结构,并给出了仿真示例.基于情感的控制结构具有混合分层的特点,情感状态影响到机器人的整个信息处理过程.这种结构不仅体现了机器人的个性化,同时增强了机器人在动态环境中的学习和自适应能力. 相似文献
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基于Agent的移动数据库系统结构 总被引:6,自引:0,他引:6
移动agent技术对于移动环境具有较好的支持,但是,大多数系统中,客户-agent-服务器之间的关系是线性的,不适合现实中移动数据库的网状结构。通过对agent的功能进行扩充和分工,提出了三层agent的移动数据库系统结构,较好地解决了移动数据库中的数据可用性和位置相关查询等问题。 相似文献
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工业机器人控制系统的开放体系结构 总被引:22,自引:3,他引:22
本文分析研究了开放式机器人体系结构的研究进展,探讨了利用PC技术、现场总线(CAN)技术以及
多传感技术,研究开发开放的工业机器人控制系统的问题.最后介绍了我们具有自主版权的开放式AIASUN-06B工业机器人控制系统. 相似文献
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以LPC2131的教育机器人为硬件基础,介绍了实时操作系统μCOS—Ⅱ的移植方法,并实现了模糊控制算法应用于机器人的速度控制。采用结构化的软件设计方法,此方法易于将其他复杂控制算法应用于机器人;同时,可使之成为一个运动控制软件设计的学习平台,如电机控制、系统中断、基于实时操作系统的运动控制等。 相似文献