基于多机器人协调的船体分段对接系统的运动学及对接精度研究

本文研究了基于多机器人协调的船体分段对接系统的运动学和对接精度问题．根据 船体分段对接工艺特点，提出了机器人的轨迹规划算法和对接控制方案．在此基础上，讨 论了几种误差因素对系统对接精度的影响．理论分析和仿真结果都表明，在对接平台结构尺 寸存在显著误差的情况下，采用本文提出的方法仍可以保证船体分段对接精度．     

安防机器人自动充电研究

为了使机器人处在一个连续的任务环中,必须解决机器人自动充电的问题。对安防机器人自动充电技术进行了研究,介绍了红外对接技术,利用红外对射技术实现机器人与充电座的自动对接。在不同的距离条件下实验50次,有45次成功对接;在不同的角度条件下实验30次,有22次成功对接。经过多次实验,证明了该方法的可行性。     

一种新的自组装模块化群体机器人——对接机构设计与自组装控制

基于新型自组装模块化群体机器人Sambot,研究并实现了多个机器人之间的自主对接与自组装控制．首先, 提出了一种由对接卡扣与对接卡槽组成的新型对接机构,它可以使多个Sambot在一定对接偏差范围内,从前、后、 左、右4个方向同时进行对接;其次,采用基于行为的控制方法,仅依赖机器人自身红外传感器的局部感知和通信能力, 实现了对接机器人寻找目标、导航和自主对接等自组装行为;最后,成功完成了两个Sambot的自主对接与自组装控制实验． 实验结果表明,本文提出的自组装控制方法可以直接扩展到多个Sambot的情形,来构建任意构型的集合体机器人．     

一种微小型嵌入式图像处理平台的研究

微小型自重构移动机器人自主对接方法的研究是一个较新的方向,针对微小型自重构机器人系统的要求,研究了一种基于DSP ADSP-BF533和CMOS数字摄像头VS6524的微小型嵌入式图像采集和处理平台,用于机器人对接引导;并在实验中实现了对自重构微小型机器人对接部件特征的识别,验证了平台的可靠性。     

模糊神经网络在机器人控制中的应用

本文首先阐明模糊理论和神经网络技术的结合形式,主要体现在四个方面;以及二者与人工智能技术之间的关系,在知识处理过程中,这两种技术往往可以相互代替,取长补短;机器人在从事装配、空间对接、医疗手术等与环境有接触的作业时,需要对机器人进行力控制,以达到最佳的作业效果,文章中介绍了模糊神经网络在机器人控制中的应用——并联机器人自适应力控制器。最后,针对医用骨科机器人,谈一谈模糊神经网络技术在研究中应用的可能性。     

基于视觉反馈的多机器人自重构系统研究

在执行特种任务时,为了能够实现自重构功能以适应复杂地形环境,多机器人必须拥有一套安全高效的自主对接分离系统.鉴于此,提出一种基于视觉反馈实时获取机器人相对位姿信息的方法,使控制机器人按照规划轨迹进行自主对接.首先,调整机器人对接尾座到达水平状态;然后,利用摄像头捕获到的标记板解算机器人的位姿信息;最后,控制机器人按照规划轨迹进行对接操作.独特的分离系统在多机器人出现故障时可做到实时分离,抛弃故障单元.经实验验证,自重构系统对接成功率高达97.3%以上,具有良好的鲁棒性.     

自重构移动微机器人设计与自动对接

设计了一种模块化的自重构移动微机器人系统。系统中的每个微机器人模块既可作为动力单元,拖动其它模块进行更远距离的探测,也可自动脱离成为无线通信节点,拓展整个系统的通信距离。通过这2种方式扩展了单个微型移动机器人的探测范围。研制了由1个红外接收器和4个红外发射器组成的导引系统,并基于其设计了一种新型的自动对接方法。最后进行了微机器人之间的对接实验,验证了该方法具有很高的效率和可靠性。     

煤矿井下巡检机器人机电转换充电方法

针对煤矿井下大倾角、长续航皮带巡检机器人充电安全性要求高、充电功率大、多电池组隔离充电的特点,提出一种机电能量转换充电方法。设计基于鼓形齿轮的充电对接机构,采用碰撞无火花材料以确保机械对接安全;研制巡检机器人发电及充放电管理组件和充电站,设计以FPGA为核心的多电池组隔离充电电路,采用功率因数校正及同步整流技术,提高发电机及充电电路功率因数、降低功耗;充电站采用PLC+变频器控制,与巡检机器人通过无线传输进行信息交互,实现机器人充电过程自动控制。实验验证结果表明,该方法技术可行,具有安全性好、充电功率大等优点,应用效果良好。     

水下机器人主动对接装置的协调控制研究

水下机器人主动对接装置在对接裙外侧安装有4只两自由度对接机械手,其主要功能是在恶劣的海洋环境中能实现水下机器人与失事潜艇的准确对接,完成救生任务．为了实现自主作业,根据作业特点提出了将水下机器人与对接机械手的作业过程抽象成自动机模型的方法,应用离散事件系统理论实现4只机械手与水下机器人的协调控制．在此基础上,进一步介绍了赋时离散事件系统理论,并应用于水下机器人主动对接装置的协调控制中,解决了系统的时间性问题,使之成为切实可行的控制方法．     

抓持式对接机构的设计及分析

针对多机器人崎岖地形刚性对接问题,提出了“相互独立! 不完全约束! 完全约束”的顺次对接方 式,并设计了一种抓持式对接机构．该机构能够实现俯仰、偏摆两个自由度方向的姿态调整,并利用凸轮槽形控制 机械手的张合,具备抓持物体、多机器人刚性对接、分工协作等多种作业功能．对该机构进行了运动学分析,给出 了其运动学正解、逆解和工作空间模型．在此基础上研制JL-2 型自重构模块化移动机器人样机,并对抓持式对接机 构性能进行了实验验证．实验证明该机构具有较强的纠偏能力和较宽的抓持范围,可以完成多个机器人之间的相互 对接、协作等多种任务．     

Intranet／Extranet的安全技术

分析了Intranet/Extranet所面临的安全性问题,介绍了加密技术、信息完整性技术,鉴别交换技术、确认技术、入侵检测技术及访问控制技术等六种基本的安全技术,最后给出一个实例。     

缓冲区溢出的预防与检测技术综述

对缓冲区溢出攻击进行预防与检测的各类方法进行了综述,包括增强系统核心、静态分析技术、增强编译器和进行动态检测。     

数据挖掘中的统计方法概述

统计方法有成熟的数学基础，可以很好的对数据进行解释，在数据挖掘中有着大量的运用。文章回顾了数据挖掘中常用的统计方法，包括传统的统计方法(回归分析、主成分分析、判别分析和聚类分析)和其他一些非机器学习的方法(模糊集、粗糙集和统计学习理论)，分析了各种统计方法的优缺点。     

Acquiring user models

Existing machine techniques for acquiring user models are characterized along five orthogonal dimensions: passive/active, user-initiated/automatic, logical/plausible, direct/indirect, and on-line/off-line. Passive techniques observe users whereas active techniques query users. User-initiated techniques require that users volunteer information; automatic techniques do not. The logical/plausible dimension measures the accuracy of derived user model data. Indirect techniques build upon data gathered by more direct methods. On-line techniques acquire user models in real-time during user interaction, while off-line techniques work after the user interaction is finished. Commonalities and differences in capabilities and features of different user model acquisition techniques are analyzed along the above dimensions, and the relationship of these techniques to similar techniques in other areas of artificial intelligence are discussed.     

网络控制系统的安全机制与防范技术

本文分析了工业企业中基于现场总线的网络控制系统,针对内外部网络控制系统的不同特点,分别建立了较完善的安全机制,并着重给出了更具有实用性和安全性的加密技术、数字签名技术、网络隔离技术和冗余容错连接技术。     

无线传感器网络的研究进展

随着传感器技术、嵌入式计算技术、分布式信息处理技术和通信技术的迅速发展,无线传感器网络应运而生.由于无线传感器网络的广阔应用前景,它已经成为21世纪的一个新研究领域,在基础理论和工程技术两个层面向科技工作者提出了大量挑战性问题.从2000年开始,国内外无线传感器网络的研究日趋热烈,取得了大量研究成果.从无线传感器网络的网络通信技术、基础设施技术、中间件技术、数据管理技术、节点及其嵌入式软件技术等5个方面系统综述了无线传感器网络的研究进展,讨论目前存在的问题和需要进一步研究的方向,并提供了广泛的参考文献.     

六种子目录加密法

本文介绍了六种子目录加密法，这些方法在作者的工作中经过检验证明是行之有效和简单易行的。文中对这些加密法进行了比较并给出了一些实施细节。     

A methodology for the selection of requirements engineering techniques

The complexity of software projects as well as the multidisciplinary nature of requirements engineering (RE) requires developers to carefully select RE techniques and practices during software development. Nevertheless, the selection of RE techniques is usually based on personal preference or existing company practice rather than on characteristics of the project at hand. Furthermore, there is a lack of guidance on which techniques are suitable for a certain project context. So far, only a limited amount of research has been done regarding the selection of RE techniques based on the attributes of the project under development. The few approaches that currently exist for the selection of RE techniques provide only little guidance for the actual selection process. We believe that the evaluation of RE techniques in the context of an application domain and a specific project is of great importance. This paper describes a Methodology for Requirements Engineering Techniques Selection (MRETS) as an approach that helps requirements engineers select suitable RE techniques for the project at hand. The MRETS has three aspects: Firstly, it aids requirements engineers in establishing a link between the attributes of the project and the attributes of RE techniques. Secondly, based on the evaluation schema proposed in our research, MRETS provides an opportunity to analyze RE techniques in detail using clustering. Thirdly, the objective function used in our approach provides an effective decision support mechanism for the selection of RE techniques. This paper makes contributions to RE techniques analysis, the application of RE techniques in practice, RE research, and software engineering in general. The application of the proposed methodology to an industrial project provides preliminary information on the effectiveness of MRETS for the selection of RE techniques.     

基于SLO的负载管理技术

满足服务水平目标(SLO:Service Level Objective)已经成为数据库系统的重要任务之一。基于SLO的负载管理技术应运而生,按照数据库系统满足负载SLO的程度动态分配数据库系统资源,尽可能满足所有负载的SLO。综述基于SLO的负载管理技术;按照所要达成的具体目标把基于SLO的负载管理技术分为三类:按照优先级来管理负载、按照负载的性能要求来管理负载、按照重要性加负载性能要求来管理负载。在对这三类技术作详细介绍和对比的基础上,提出将来的研究方向是基于动态变化的负载重要性的负载管理技术。     

基于QNX的舰艇控制系统双机容错设计

容错技术是保障舰艇控制系统可靠运行的重要技术,在分析基于QNX操作系统的舰艇中央控制系统的基础上,讨论了基于硬件方法和软件方法的双机冗余容错技术的实现,着重分析了以太网容错的实现方法。