机器人电液伺服系统的同步增益校正

一、引言一个机器人的电液伺服系统是非线性的多输入多输出系统,几个关键的动力学参数(固有频率和阻尼比等)受负载变化的影响较大。此外,机器人的各关节还要受到干扰力矩的影响。因此,使得机器人的控制具有时变惯性和强烈干扰的特点,致使其动力学控制变得异常复杂和困难。为了克服上述困     

做个GTalk机器人，同步多个微博

微博盛行的今天，很多朋友都同时在几个网站上开通微博，如何同步这些微博的内容呢，今天就教大家开发一个GTalk机器人，通过在GTolk上与其聊天就可以将对话的内容同步更新到所有微博上。     

空间机器人技术

虽着科学技术的飞速发展,经科学家们坚持不懈的努力,人类遨游宇宙的梦想正逐步得以实现。发射卫星,漫步火星、月球,建立地外空间站等,宇宙成为人类另一个生存和工作的空间已不是幻想。但是,如何更安全,更有效和更简便地实施太空作业,是宇航科学家们所面临的重大研究课题。 也许人们尚对航天飞机上宇航员操纵机械手,成功地回收人造卫星的画面记忆犹新,宇航员乘坐在航天飞机机械手的臂端,更换和维修太空望远镜的故障部件,使望远镜能传送回完美、清晰的图像,这也是家喻户晓的事实。利用航天飞机维修和回收轨道上的人造卫星已经成为太空作业的主要工作之一、而在这种场合下太空机械手是不是不可缺少的角色。     

具有抽取功能的机械手

本文提出了一种新型机器人手部结构——具有抽取功能的机器人手。它改善了机器人手部受力状况,结构紧凑,负荷能力大.具有一定的推广价值.     

舞蹈同步教学系统设计研究

舞蹈同步教学是基于一系列动作形成的教学资源,主要由多类型几何动作组成,为了实现教学过程中舞蹈与音乐的同步,即实现运动的对称性以及节奏的平衡。本文以机器人作为对象,将Laban符号(一种用于表示舞蹈过程中身体的动作及动作的速度的符号)进行改良,建立四种基本运动模式,实现舞蹈音乐节拍的提取,并与舞蹈过程进行同步,实验结果表明,本文所设计系统的算法在舞蹈同步教学方面有较好的性能。     

回转机械多通道同步整周期采样的实现方案

介绍了一种利用PCL818数据采集卡进行16通道同步整周期采样的实现方案。采用68HCl2微控制器进行转速、相位的测量以及同步整周期采样触发信号的生成，系统实现了转速的非线性预测。探讨了两次采样循环之间的衔接、提高转速测量分辨率、键相位信号的隔离和预处理等问题的解决方案。该方案在异步电机拖动轴流风机的系统中实验表明，振动数据采集结果正常，各个周期同步良好。     

非回转零件

本文介绍了一个实用的非回转体零件ＣＡＰＰ系统,提出了一种能有效地描述形状复杂多变的零件的基于型面特征及型面方位的综合描述方法,论述了采用这种方法描述零件,自动生成工艺过程的基本原理。     

机器人隐式自适应控制

本文提出了一种隐式机器人自适应逆动态控制方法，不用估计机械手的参数，而根据不确定性界的函数直接修正反馈增益。对于机器人模型中的不确定性，本文从理论上证明了跟踪误差的终结有界性，该方法具有设计方便，计算量小的优点，仿真结果验证了该方法的有效性。     

缆控水下机器人两型机械手的研制

本文介绍了我国自行研制的水下６００ｍ作业型缆控水下机器人的两型水下机械的主要技术性能及特点，笔者针对水下机器人的工作环境其工作特点，重点阐述了两型水机械手的设计，研制中的若干技术问题，并对水下机械手的设计观点和方法作了一些新的探索和尝试。     

一种新型装填机器人操作机的研制

本文介绍了一种新型装填机器人(155HP-1)操作机的设计与研制过程.由于活动空间狭窄及避障等因素要求,该机器人设计成具有七个自由度的冗余自由度机器人.各关节转角的确定受诸多的复杂因素影响,在设计中给以充分考虑,并获得圆满的解决.该机器人由于承受大载荷及抓取被搬运物的特殊要求,设计了特殊的手部结构形式.     

柔性结构机器人优化设计

本文提出了柔性结构机器人优化设计问题.将机器人结构重量函数和弹性变形能函数采用线性加权组合成多目标函数,并取精度、应力、驱动力矩等限制条件作为约束方程进行优化.其优化解确定了具有一定结构柔性和最轻结构重量的柔性结构机器人各臂的最佳横截面相对几何尺寸参数.     

机器人灵活工作空间的边界分析

机器人灵活工作空间的分析是机器人运动学至今没有解决的一个问题.由于机器人在灵活工作空间中工作不会受到本身机构对它的限制.所以,机器人灵活工作空间的大小对于提高机器人的操作性能就显得格外重要.本文旨在解决机器人灵活工作空间边界的计算问题.首先.它分析了灵活工作空间边界的性质;其次,用一种新的方法——网络跟踪法确定了灵活工作空间在横截面内的边界;最后.提出了灵活工作空间端边界的求解方法.     

水下机器人新型仿鱼鳍推进器

21世纪是人类开发海洋的世纪,水下机器人和自主无人潜器具有广阔的应用前景和 巨大的潜在价值．仿鱼鳍水下推进器作为一种具有效率高、运动灵活以及噪音低等优点的新 型水下推进器越来越受到广大科技工作者的重视．本文介绍了仿鱼鳍水下推进器的分类,特 点,国内外研究成果与现状,以及目前的研究热点,并对未来发展趋势作了预测．     

机器人手指最佳位姿的设计

本文阐述了手指的可达区域.通过矩阵扰动分析发现.在手指可达区域中的各点处.手指的工作性能并不都是理想的;作者按手指雅可比矩阵条件数最小的原则,对手指最佳位姿进行了设计.在此基础上.对手指连杆尺寸作了综合,从而保证手指在运动过程中,当手指位姿最佳时.指尖处在各向同性点处附近.最后对手指运动进行了图形仿真.     

二足步行机器人的新型脚力传感器的研究

本文论述了二足步行机器人使用的新型脚力传感器。该脚力传感器能够较精确地测出二足步行机器人脚上所受的垂直负荷。利用该脚力传感器的输出能够较准确地计算出二足步行机器人的重心位置，对于步行的控制具有重要意义。     

机器人服务角的分析

本文着重解决机器人绕工作空间内任一点的服务角计算问题.首先,本文分析了服务区的一些性质;其次,讨论了机器人非线性方程组的解;最后,提出了一种求解服务区边界及灵活工作空间特性系数的新方法.     

机器人位移和速度反馈的一种方法

本文给出一种机器人控制系统位移和速度反馈的新方法.此方法用传统的差动变压器实现了位移和速度的同时反馈.     

机器人工作空间快速可靠数值算法

本文根据机器人的结构特点,选定机器人工作空间的中心点,利用机器人手臂端部在各个方向上到中心点的极限距离,设计出一种快速可靠的机器人工作空间数值算法.该算法比其他数值算法计算量少一个量级,且可靠性好.     

机器人工作空间中的等极值仰角线

本文首次提出等极值仰角线的概念,并运用这一概念将机器人工作空间划分为不同的工作区。为“盲位”的判定提供了一个简单而有效的方法。