搬运机器人多目标识别系统的研究

机器视觉与工业机器人相结合,构建用于多种目标识别的搬运机器人系统实验平台。在完成机器人坐标系与相机坐标系转换的基础上,以4种不同形状的等高工件为对象,通过CCD相机连续不断地获取运动中的工件图像信息,对采集到的图像进行处理,以识别目标工件、提取工件中心坐标点,然后将工件中心坐标信息传输给机器人,最终实现机器人对工件的定点抓取。实验表明,该系统具备较好的目标识别和定位效果,有助于改善流水线上输送工件单一的状况,提高生产效率。     

基于视觉检测的机器人分拣系统设计

针对工业流水线分拣作业的需求设计了一套基于视觉检测的工业机器人分拣系统。系统采用工业相机获取工件图像和对应QR码标签信息,通过图像识别方法进行工件识别并计算工件中心坐标,将工件坐标统一至机器人坐标系并与机器人建立通信,控制机器人准确抓取并分拣工件。本系统主控计算机采用Lab VIEW编程实现图像采集、图像处理与坐标变换等任务,并通过安川公司提供的MOTOCOM32.dll与机器人控制器建立实时通信。该系统具有较高的运行速度和准确度,可应用于工业流水线自动化分拣作业领域。     

智能机器人视觉和力觉系统在工业中的应用

针对工业机器人在智能生产环节中出现的柔性和自动化程度不高问题,提出基于视觉和力觉的智能机器人系统,在传统工业机器人平台的基础上,添加机器视觉和力控技术,赋予机器人更强的智能性,并结合3D无序抓取、焊缝跟踪和力觉牵引示教案例,验证了智能机器人系统相对传统工业机器人在柔性和自动化程度上的显著优势,极大拓展了工业机器人应用领域的广度与深度。     

改进ORB算法在机器人分拣系统中的应用研究

为满足工业上对表面具有复杂纹理特征工件的快速识别和分拣要求,将机器视觉引导技术应用到机器人分拣系统之中,提出了一种改进ORB算法,该算法采用oFAST特征提取和SURF特征子描述,完成对工件的快速识别,通过对工件形心坐标的计算,引导机器人进行分拣工作。结果表明：改进ORB算法与ORB算法相比,对尺度变化下工件图像的匹配准确率由59.52%提升到90.12%,对光照变换及噪声下的工件图像识别效果更好,将其应用到机器人分拣系统中可以对表面具有复杂纹理特征的工件进行准确识别与分拣,具有较高的鲁棒性。     

基于机器视觉的智能工厂中枢系统的设计

针对多数中小企业仍然采用传统工厂模式现状,设计了一套基于机器视觉的智能工厂中枢系统。将云平台、机器视觉和工业机器人相结合,能够实现云办公管理,多生产线统一管理,智能监控生产线状态,联动显示实时生产数据和远程控制执行功能,涉及MQTT、Frp、OpenCV及MoveIt框架等关键技术。测试结果表明,分拣平台能完成运动鞋的识别定位及抓取,达到了较好的分拣效果。系统为企业规范管理、提高效率、安全生产、产品溯源起到了一定的促进作用。     

基于VisionPro视觉软件和EPSON机器人的抓料系统设计

随着工业自动化的发展,工厂生产设备的自动化要求也越来越高。设计了自动抓取橡皮圈系统,其中视觉采用了VisionPro视觉软件开发程序,机器人选用EPSON工业机器人抓取物料,上位机使用C#语言对视觉程序进行二次开发并设计人机交互界面。实践结果表明,该系统运行稳定,平均每2.5秒可以抓取一个橡皮圈,满足实际应用要求。     

基于Kinect的仿人机器人抓取目标定位

目标定位是仿人机器人实现抓取操作的前提。针对机器人单目视觉容易丢失深度信息,双目视觉难以对缺乏纹理特征的物体获得有效深度信息的问题,提供一种基于Kinect的仿人机器人抓取目标定位系统。首先建立Kinect和机器人坐标系,构建布尔沙坐标转换模型;然后利用线性总体最小二乘(LTLS)算法求解该模型;最后依据Kinect获取的抓取点坐标信息,通过坐标转换将其转换到机器人坐标系:从而实现机器人对目标物体的定位。在仿人机器人NAO平台上对该系统进行实验验证,其结果表明:利用该方法,机器人在一定空间范围内能够可靠的定位目标物体,并且较其单目视觉定位更准确;根据所提供的目标定位系统,NAO机器人实现了对不同物体的抓取操作。     

机器视觉在黄瓜采摘机器人中的应用研究

机器视觉技术是黄瓜采摘机器人研究中的重要内容之一,分析了国内外黄瓜采摘机器人中机器视觉技术在机器人路径识别导航、目标物体的分割识别与定位、黄瓜成熟度判别等方面的应用研究现状,并且分析了黄瓜识别机器人视觉系统在目标识别率、视觉系统的硬件结构和处理速度、视觉系统能源消耗等方面存在的问题,提出了在今后的研究中应着重把握视觉系统的结构优化、适应性提高以及性能与成本的平衡等.     

输电线路防震锤复位机器人的目标识别

机器人的目标识别、定位和导航技术是工业机器人精准完成特定作业任务的基础和关键.针对输电线路防震锤复位机器人作业时过于依赖作业人员机械臂操作熟练度的问题,提出应用机器视觉算法代替作业人员完成目标检测与定位任务,展开基于机器视觉的防震锤复位机器人螺栓精准定位并精确作业的研究.首先通过改进的Canny算法对采集的防震锤螺栓图...     

基于双目视觉的双臂协作教学机器人研究与设计

为弥补智能制造、机器人工程等新专业实验装置短缺、学生创新实践能力亟待提升等问题,本文设计了一种基于双目视觉的双臂协作教学机器人.双臂机械部分设计呈对称结构,底座大而稳定,可以降低制造成本及协作抓取难度;研究设计的示教动作还原算法和重投影误差最小化算法,可以提升机器人末端位姿数据采集精度,使双臂协作抓取更准确稳定.该系统不仅能够通过上位机拖动控制双臂运动完成示教编程及动作组实验,而且还能够进行基于视觉引导的图像处理及单臂抓取实验、运动分析实验、在线编程与协调抓取开放实验.该系统成本低、功能丰富、综合性强,且兼具拖动示教与开放性特点,有助于提升学生创新实践能力,非常适合在智能制造、机器人工程等专业实验教学过程中推广应用.     

轻型钢结构住宅体系探析

介绍轻型钢结构住宅的几种抗侧力结构体系及性能,分析目前我国钢结构住宅的楼盖、外墙的材料及形式,提出适合钢结构住宅的复合外墙系统。     

分布式系统调试器IVD的系统实现

介绍了一个自主式智能车辆系统ALV的分布式测试床IVD系统。并对IVD系统的设计时目标综合性、分布式、实时性、可视化及可重现性进行了讨论；然后在介绍ALV结构的基础上，详细地分析了IVD系统，按实时在线调试和离线重放两种情况进行一一讨论。该系统已在智能车辆ALV系统开发及调试实验中得到应用，实验结果验证了该系统是进行在线实时观察和离线分析问题的强有力的工具。     

32位嵌入式系统的智能媒体卡文管系统

研发的嵌入式文管系统是构建软硬件相结合的嵌入式系统的基础平台,是产品开发中心必不可缺的设计平台.阐述了在32位嵌入式系统中智能媒体卡文管系统的原理、设计方式和实现过程,并讨论了智能媒体卡的读写特性、误差纠正码的原理与实现、转换层的设计以及文管建立中的关键问题.     

基于嵌入式系统的软PLC技术研究

基于软件PLC技术,CAN总线技术,应用嵌入式微处理器、FPGA设计了一个新型的基于嵌入式系统的软PLC开放式结构,并建立了一个软PLC的编程开发平台。论述了软PLC系统的梯形图集成开发环境。应用VisualC 设计软PLC梯形图的编辑软件,对于梯形图到指令代码表的转换逻辑关系,使用遍历二叉树的原理来实现。系统经测试能够实现预定的功能。     

基于手机短消息的报警系统设计与实现

用GSM Modem和微机通过串口连接,基于Windows操作系统,采用Visual C++6.0和Access数据库,设计实现了基于手机短消息的报警系统.此系统可以通过TCP/IP协议和现在的各种楼宇自控系统、监控系统等通信,将已有系统的报警信息发送到用户手机,从而实现基于手机短消息的报警.本系统很好地解决了现有报警系统的空间局限性,实现了报警信息的大范围覆盖,进而提高了原系统的信息化水平.     

基于手机短消息的报警系统设计与实现

用GSM Modem和微机通过串口连接，基于Windows操作系统，采用Visual C 6．0和Access数据库，设计实现了基于手机短消息的报警系统。此系统可以通过TCP／IP协议和现在的各种楼宇自控系统、监控系统等通信，将已有系统的报警信息发送到用户手机，从而实现基于手机短消息的报警。本系统很好地解决了现有报警系统的空间局限性，实现了报警信息的大范围覆盖，进而提高了原系统的信息化水平。     

网络漏洞扫描器的原理分析与系统实现

本文讲述了扫描器的基本原理和主要技术手段，然后，从系统管理员的角度提出了一个网络扫描器的设计方案。该系统采用C／S结构，客户端有友好的用户界面，服务器端扫描模块以独立的DLL技术执行，可以方便的增加、删除，从而增强了系统的可扩展性。     

集群系统自主式基站系统的设计与实现

针对集群通信系统的特点,提出在服务覆盖区域以外建立自主式基站,可以在不建立新的系统的条件下,有效地扩展有系统的服务区域。同时,所有的用户判别、鉴权可以做到与原有主系统一致,自主式基站如果与移动基站系统结合,可以更加有效地实现集群系统的通信指挥和服务区的快速建立与移动,同时大大增加了原有系统覆盖灵活性。     

导弹产品总体方案计算机辅助决策 支持系统(DDSS)设计

针对导弹产品总体方案设计与评价的决策问题,研究并设计了基于知识的、有限方案的多准则计算机辅助决策支持系统。介绍了系统的体系结构、功能结构、工作机制,以及实现途径。系统以知识库、模型库、数据库、范例库和方法库等信息源为基础,设计各种信息处理工具,综合知识推理、范例推理、模糊量化、层次分析等方法,对多层次的待选方案,按评价指标模型进行评价与排序,为复杂的方案论证过程提供科学的决策依据。     

网络漏洞扫描器的原理分析与系统实现

本文讲述了扫描器的基本原理和主要技术手段,然后,从系统管理员的角度提出了一个网络扫描器的设计方案。该系统采用C/S结构,客户端有友好的用户界面,服务器端扫描模块以独立的DLL技术执行,可以方便的增加、删除,从而增强了系统的可扩展性。