主从式机器人系统中力反馈的实现

设计了一套适用于医疗和装备维修的主从式机器人系统,并对其力反馈实现进行了研究。采用六维力传感器获得了从端的受力情况,并对获得的力信息进行了滤波、离线坐标系标定和重力补偿等处理,提高了力反馈信息的准确性和抗干扰能力。为进一步减小主从位置误差对系统的影响,在力反馈中实时附加一个与主从位置误差反向的作用力,并将其与传感器获得的力信息进行线性融合。实验结果表明,该方法可以提高系统的力反馈性能,满足主从式机器人系统对力反馈的要求。     

主从式外科手术机器人实时控制算法

针对机器人运动模型的非线性,导致异构型主从式外科手术机器人系统控制算法需要大量的计算的问题。基于线性化的思想,利用逆Jacobian矩阵将笛卡尔速度映射到关节速度,并用关节瞬时速度代替微小时间段内位移,线性化机器人运动学模型,减小计算量,满足机器人实现缝合打结等手术操作的实时性要求。通过增加反馈环节,消除机器人在工作空间下线性化模型的误差累积,提高系统整体大范围运动精度。关节空间内的样条插值方法,有效改善机器人运动特性,消除人手的抖动。本算法应用在“妙手”外科手术机器人系统上,成功地对兔子腿部微细动脉进行血管吻合手术操作。     

主从式核废料处理机器人研究

为解决在核废料清理的问题，结合了机器人和吊车的特点，提出了一种新型的主从式处理机器人，并介绍了机构和控制方法。     

工业循环水计算机控制系统

本文主要介绍采用西门子可编程控制器实现工业循环水系统管网设备的顺行、联锁自动控制，并驱动变频器达到恒压力、恒液位控制目的。     

主从式电磁辐射自动测试系统

将主从计算机结构应用于电磁辐射测试系统,既可以现场手动操作,也可以远程自动测试,极大地提高了系统的自动化、智能化程度.文章从硬件配置及软件设计等方面予以了阐述.     

基于主从式单片机机器人多关节联动控制系统

给出了一种基于主从式单片机的机器人多关节控制系统，该系统具有在系统变更参数，端口扩展性好、易于高速控制、成本低等优点，可广泛应用于各种机器人关节联动控制。     

工业计算机控制系统高级组态工具

工业计算机控制系统高级组态工具中国科学技术大学陈红，李嗣福引言随着我国工业自动化程度的日益提高，对计算机控制系统的需求量越来越大，微机控制仪表因其在实现控制运算功能方面具有巨大的潜力，受到广大用户的欢迎。这主要体现在微机仪表内部有子程序库，在相同的硬...     

集散式高压发泡机计算机控制系统

介绍了高压发泡机工作原理和操作方式，设计了集散式高压发泡机计算机控制及故障诊断系统，对发泡工艺和设备进行分散控制，集中管理，克服了以往由于过于集中控制而出现单机故障整机崩溃的弊端。采用集成化软件，实时测控发泡工艺过程中的参数和状态，用动画模拟显示工艺过程和故障诊断信息。该系统经生产使用，取得了良好的效果。     

集散式高压发泡机计算机控制系统

介绍了高压发泡机工作原理和操作方式，设计了集散式高压发泡机计算机控制及故障诊断系统，对发泡工艺和设备进行分散控制，集中管理，克服了以往由于过于集中控制而出现单机故障整机崩溃的弊端。采用集成化软件，实时测控发泡工艺过程中的参数和状态，用动画模拟显示工艺过程和故障诊断信息。该系统经生产使用，取得了良好的效果。     

主从式并行处理系统中的查询式共享存储器技术

在主从式并行处理系统中，利用共享存储器技术，可以实现主系统与各子系统之间大量数据的高速传输。针对查询式共享存储器技术，详细分析了其中竞争公共ＲＡＭ的仲裁逻辑，并给出了软件仲裁和硬件仲裁两种实用方案。整个设计软硬件简单，工作可靠。     

主从式快速原型系统的开发

在应用LOM技术的快速原型(RP)系统中，运动控制卡广泛用于轮廓控制，驱动刀具(激光)实现工件轮廓的切割。在分析RP系统控制需求的基础上设计并实现了由两台PC机组成的主从式系统，克服了原系统中存在的问题，提高了轮廓加工的速度和精度。该系统在新加坡Kinergy公司的ZIP-PYI型RP机上改装成功，实际控制效果良好。     

基于工作空间的主从式机器人比例系数分析

传统的主从同构式医疗机器人系统不能同时满足对主手操作舒适性和从手专用性的要求。主从异构式医疗机器人系统可以根据主手操作舒适性和从手专用性分别设计主手和从手,满足了对主手和从手的不同要求。主从比例系数是主从异构式机器人系统的一个重要参数。以“妙手”系统为研究对象,在确保主手和从手均满足显微血管缝合手术工作空间要求的基础上,通过对主手协同工作空间和从手协同工作空间分析,确定了主手与从手的比例系数。该系数保证系统能够顺利完成手术动作。     

基于虚拟环境的遥操作机器人主从交互系统设计

针对遥操作机器人系统中的时延问题,设计了一种基于虚拟环境的机器人遥操作主从交互系统.利用Java/Java3D进行分布式虚拟环境以及虚拟机器人的三维建模;通过JNI方法建立主手设备与虚拟环境的交互接口.操作者通过操纵主手而对虚拟机器人进行关节驱动,提高了主从控制的实时性.     

主从机器人系统新型力觉双向伺服控制方法

提出了一种新型的控制策略，其主要特征是从手由主、从手之间的力偏差和位置偏差控制，主手由二者的力偏差控制；建立了系统的动力学模型，并根据二端口网络理论，从理论上研究了新方法的透明性能。     

电炉群配料过程控制的主从式系统

介绍一种由可编程序控制器组成的电炉群配料过程控制的主从系统，分析系统组成的特点．     

主从式无线SCADA监控系统的研究

介绍了SCADA系统的工作原理,并提出了主从式SCADA系统的网络拓扑.设计了一主站多从站的水厂监控系统,主站采用轮巡的方式与从站进行数据交互,并通过VBA实现报表的自生成和Web的自发布.运行表明,系统具有数据传送错误率低、扩展性强和对环境变化鲁棒性高等优点,适于对数据传输时间要求不苛刻的工业案例.     

多单片机系统的主从式并行通讯

介绍单片通过 扩展并行输入／输出多功能芯片８２５５,实现主从多单片机系统并行通讯 的方式,结合具体的接口电路,着重分析其工作原理,同时对程序设计作了必要的阐述。     

8031单片机主从式数据采集系统的设计

介绍一种以８０３１单片机为核心的主从式数据采集系统的硬件与软件的设计和实现方法。     

主从式无线SCADA监控系统的研究

介绍了SCADA系统的工作原理,并提出了主从式SCADA系统的网络拓扑.设计了一主站多从站的水厂监控系统,主站采用轮巡的方式与从站进行数据交互,并通过VBA实现报表的自生成和Web的自发布.运行表明,系统具有数据传送错误率低、扩展性强和对环境变化鲁棒性高等优点,适于对数据传输时间要求不苛刻的工业案例.