特定输入转速函数改善柔性连杆机构振动及平衡

本文提出了一种利用特定输入转速函数改善柔性连杆机构的振动及平衡的方法。通过比较波动幅度及频率的影响，构造出合适的输入转速函数。在此输入转速函数下，机构最大应变大为减小；同时，机构的最大震动、震动力矩及输入扭矩也有相应减小。     

规划输入命令法消除带滑移／转动副的柔性机械臂的余振

规划输入法降低柔性机械臂的余振是机构学的一个前沿课题，目前的研究对象大都是具有一个运动自由度的柔性臂。本文将这项技术由一个运动自由度推广到两个自由度。提出了一种通过规划输入解决变参数柔性臂端点余振的新方法，对带滑移／转动副的柔性机械臂的输入函数进行了规划，使机械臂到达指定位置后，末端余振振幅在允许的范围内。     

供应链性能评价指标体系的研究

对供应链的性能评价方法进行了系统研究，分析了选择性能指标的基本要求，提出了一种新的基于性能指标分析的供应链作业性能评价方法，并从供应链的输入、输出、资源及柔性四方面建立了全面的供应链性能评价指标体系，定义了销售柔性、付货柔性、生产柔性和设计柔性及其计算公式，提出了改进供应链性能的一些基本措施。     

柔性装配系统的模糊推理规则的生成方法

提出柔性装配系统的模糊推理规则的生成方法，利用神经网络的输入和输出生成模糊推理规则，本方法为多目标优化设计中的人工干预提出了理论依据。     

参数不确定柔性机械手的神经滑模控制

通过重新定义系统的输出,将具有不确定性参数的柔性机械手系统分成输入输出子系统与零动态子系统。对输入输出子系统提出神经滑模控制策略,通过满足滑模可达条件对径向基函数(Radial basis function,RBF)神经网络的权值进行在线修正,以逼近系统的非奇异终端滑模控制输入,该方法可有效消除抖振;重新定义的系统输出中的系数,通过将零动态子系统在稳定工作点附近的近似线性化来选取。仿真试验结果表明,该方法实现了柔性机械手点到点的准确控制,消除了柔性机械手末端的弹性振动。     

平面三自由度微动工作台的输入耦合分析

基于线性分析理论，建立了柔性铰链式平面三自由度精密定位平台的分析模型；提出了一种计算该类工作台输入耦合的线性求解方法，该方法具有求解简便和计算量小等优点；针对微动工作平台的特点建立了有限元分析模型，通过有限元仿真，验证了线性法的正确性；讨论了有关参数对工作台输入耦合的影响程度，给出了对输入耦合有较大影响的设计参数。研究结果对设计低耦合输入微动工作平台具有指导意义。     

FMS柔性的评价

本文对影响ＦＭＳ柔性的因素进行了较深入的分析，形成了因素层次关系，并提出用模糊评判的方法进行系统柔性评价的概念，构造了各因素对评语集合的隶属度函数，计算和评价过程简单，通过实例分析，证明是评价系统柔性的有效办法。     

柔性装配系统的模糊优化设计

提出柔性装配系统的模糊优化设计问题,利用神经网络的输入和输出生成模糊推理规则,本方法为柔性装配系统的多目标优化设计提供了理论依据.     

变速连杆机构的运动控制

应用最优控制理论,通过控制连杆机构的输入转速函数以提高机构的运动柔性,并将对输入函数的控制问题转化为对一两点边值问题的求解,最后给出设计实例以验证该方法的可行性。     

柔性冲击、柔性冲击器及柔性冲击系统

提出了一种基于微机控制、可实现柔性配流的新型冲击器工作原理。新型冲击器可实现冲击能与冲击频率的独立无级调节，具有时间、空间、环境、互换、软件等多种柔性品质。提出了柔性冲击及柔性冲击系统的概念，指出了柔性冲击系统的基本组成模式。     

POWER FLOW ANALYSIS FOR A NEW ISOLATION SYSTEM-FLEXIBLE FLOATING RAFT

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复数法设计输入整形器抑制柔性机械臂的残留振荡

提出了一种新的输入整形器的分析设计方法-复数法.即根据系统残留振荡的特点,用复数表示输入整形器的各脉冲,将输入整形器的运算转化为数学运算,并将其应用于柔性机械臂的残留振荡控制中,仿真结果验证了按此方法设计的输入整形器确能抑制残留振荡.     

输入转速波动对柔性连杆机构振动平衡特性的影响

研究柔性连杆机构的振动平衡特性时，一般总是假定曲柄处连接着质量巨大的飞轮。这一假定与柔性机构整个机构重量减轻的目标相矛盾。没有飞轮的柔性机构的输入转速由于机构惯性等因素影响，必然存在一定的波动。本文首次对存在输入转速波动的柔性连杆机构的震动力、震动力矩及输入扭矩进行了研究。数值模拟结果表明，不论存在微幅高频波动还是存在小幅低频波动，都使机构的震动力、震动力矩和输入扭矩发生不同程度的变化。但这种变化幅度较小，不能改变其根本趋势。这一结论对于进一步减轻柔性机构的整体质量具有实际意义。     

Robust integral variable structure controller and pulse-width pulse-frequency modulated input shaper design for flexible spacecraft with mismatched uncertainty/disturbance

This paper presents a dual-stage control system design method for the flexible spacecraft attitude maneuvering control by use of on–off thrusters and active vibration control by input shaper. In this design approach, attitude control system and vibration suppression were designed separately using lower order model. As a stepping stone, an integral variable structure controller with the assumption of knowing the upper bounds of the mismatched lumped perturbation has been designed which ensures exponential convergence of attitude angle and angular velocity in the presence of bounded uncertainty/disturbances. To reconstruct estimates of the system states for use in a full information variable structure control law, an asymptotic variable structure observer is also employed. In addition, the thruster output is modulated in pulse-width pulse-frequency so that the output profile is similar to the continuous control histories. For actively suppressing the induced vibration, the input shaping technique is used to modify the existing command so that less vibration will be caused by the command itself, which only requires information about the vibration frequency and damping of the closed-loop system. The rationale behind this hybrid control scheme is that the integral variable structure controller can achieve good precision pointing, even in the presence of uncertainties/disturbances, whereas the shaped input attenuator is applied to actively suppress the undesirable vibrations excited by the rapid maneuvers. Simulation results for the spacecraft model show precise attitude control and vibration suppression.     

PASSIVE-ACTIVE CONTROL OF A FLEXIBLE ISOLATI0N SYSTEM

Passive-active control of a flexible isolation system is investigated from the viewpoint ofpower flow. Dynamic transfer equations of the system are deduced based on a matrix method whichuses mobility or impedance representations of three substrictures: the source of vibration, the receiverand the mounting system which connects the source to the receiver The cancellation of axial inputforces to the receiver is considered as the active control strategy and its effects are discussed. Theresults of the study show that the strategy adopted herein can effectively reduce the power transmittedto the receiver.     

柔性机械臂振动的前馈控制

基于柔性臂简化的二阶线系统模型,指出前馈延时控制在本质上是一种零极点对消技术,得到了零极点对消应满足的条件。对不同工况的柔性臂所做的前馈延时控制结果表明合理选择施加制动力矩时刻及方向将有效地抑制柔性臂的残余振动,反之则加剧柔性臂的残余振动。     

计算汽轮机动态特性的通用程序

本文介绍了在DJS-14机上计算汽轮机动态特性的通用程序及其使用方法。动态特性是衡量汽轮机组工作好坏的重要指标之一。在机组的设计、运行、调试时都要求进行动态分析或动态试验以保证机组有良好的动态性能。但要较精确而全面地计算动态特性各项指标,不仅很费时,甚至有时很困难,特别是当系统的数学模型阶数很高时更是如此。利用本程序可较方便地介决此问题,而且还可以进行大量的方案比较。使用时只需根据本文的规定,将系统的数学模型和相应的系数送入程序即可,程序本身不必作任何变动。     

制造资源柔性集聚与区域集群制造模式研究

制造资源配置出现了集中与分散相混合的区域柔性集聚趋势。制造资源的区域柔性集聚所形成的区域集群制造 模式,实现了制造资源集中配置和分散配置的有机均衡,将制造资源集中配置的规模经济优势和制造资源分散配置的灵 活性有机结合起来,成为高效的制造模式。     

基于并行工程的制造系统问题求解模型

从制造系统问题的特性出发，充分考虑制造系统内部不同层次、不同阶段所产生问题之间的联系，提出了一种基于并行工程的问题求解模型；并综合使用了黑板、子问题求解器和冲突以及消解器等结构，将实现上述模型的各个功能统一在问题求解网络内。这样不但可以快速有效地得到问题的解，而且可以最大限度地利用工厂的资源、设备，并缩短产品制造周期，提高整个系统的效率。