基于Motion的工业机器人电机减速机选型分析

为解决六轴工业机器人设计过程中电机减速机的选型问题,研究其转动关节的电机减速机的选型方法。在特定负载与负载偏心指标下,首先建立单负载模型,根据速度、加速度等指标设置Step驱动函数,完成Motion仿真。其次,依据仿真的力矩、功率以及T-N曲线完成单负载模型电机减速机的选型。最后,以Epson C8-A701S工业机器人第二关节为对象,论证该方法的正确性。     

单片机控制的步进电机脉宽调制式细分驱动系统

在对步进电机细分驱动原理进行深入研究的基础上，提出了一种新的步进电机细分驱动电路─—单片机控制的脉宽调制式细分驱动电路，并对步进电机的恒力矩均匀细分控制进行了论述。     

变惯性力矩飞轮在轧机上的应用

本文介绍的是变惯性力矩飞轮在轧钢机上的应用。分析、论述了该飞轮的结构,工作原理和惯性力矩的计算。该变惯性力矩飞轮除了具有恒惯性力矩飞轮的特性外,还具有电机启动驱动力矩小,而克服采用大功率电机的缺陷和使轧机停机速度快,减少无功机器磨损的优点。     

动力学参数辨识的SCARA机器人PTP加速度优化

针对SCARA机器人高速运动时驱动力矩超限对减速机造成损伤的问题,提出一种基于动力学参数辨识的PTP加速度优化方法。通过对粘滞+库伦摩擦模型进行改进得到更好的表征高速运动时的摩擦模型,并由激励轨迹最小二乘法完成SCARA机器人改进后动力学模型参数辨识。进一步通过改进的动力学模型对SCARA机器人的PTP运动进行力矩预测,选取合适的迭代步长通过寻优算法得到最优的PTP加速度。ADAMS仿真和力矩预测实验表明,改进后的SCARA机器人动力学模型具有更高的力矩预测精度,加速度寻优算法平均耗时8 ms满足工程实时性要求,所得最优加速度在保证运行效率不降低的同时使得多点位PTP运动峰值转矩从112.2 N·m降低到了84.19 N·m,有效的提高减速机的使用寿命。     

永磁减速传动原理研究分析

介绍了永磁减速传动装置的基本结构和控制原理,分析了负载端速度与感应磁场变化的关系以及负载端力矩和驱动端力矩的变化关系,并对永磁减速传动装置与现有形式的减速产品予以对比。对比结果显示:永磁减速传动产品相对于传统的减速机传动效率更高、结构设计更完善,体积大大缩小、质量减轻、噪音减小、拆装更方便。     

隧道掘进机主驱动减速机研制与分析

刀盘主驱动减速机作为盾构机的核心部件之一,对其结构进行有限元分析具有重大的工程应用价值.针对TBM170113主驱动减速机结构,建立了各级行星架的有限元分析模型,得到了不同工况下的结构应变及应力情况;并且进行了主驱动减速机空载、加超载试验,试验结果表明该减速机结构强度满足工作要求,验证了该型主驱动减速机产品设计的合理性...     

基于L297的两相步进电机驱动器

L297是一种适用于两相步进电机控制的专用芯片。利用L297芯片设计了一种两相步进电机驱动器,给出了该驱动器的驱动电路,并分析了其驱动特性。该驱动器可实现全步、半步控制驱动,具有大功率、斩波驱动、恒力矩、高可靠性等优点,可用于较大功率的机电设备中。     

基于模板的减速机参数化设计系统

介绍了一种SolidWorks二次开发的减速机三维设计系统,该系统结合模板思想对不同类型的减速机分别进行参数化设计,利用VB语言对减速机关键零部件的设计计算过程进行编程计算,得到模型驱动参数驱动模板模型,该系统将减速机的设计计算、模型驱动、出图集于一体,有效地提高了设计效率,保证了产品的质量,降低了劳动强度。     

焦化厂电机车驱动装置减速机改进

对焦化厂普遍存在的电机车驱动装置减速机的失效原因进行了分析,结合使用中暴露出的系列问题对驱动装置减速机进行了改进设计.     

摆线滚子行星减速机所传递的力矩与功率之间的关系

摆线滚子行星减速机是继摆线针轮减速机之后出现的又一种新型的减速机。据有关文献报道，这种新型的减速机在日本、美国已经小批量的投产，本文从其传动效率的组成开始，分析了其传动的各基本构件所传递的力矩和功率之间的关系，最后用数学表达式描述了这种关系。     

"两齿差"摆线钢球行星传动减速器的试验研究

在“两齿差”的行星传动机构中 ,采用摆线齿廓、滚动体 (钢球 )作为中间传动件 ,研制成功一种新型减速器。实验测试了减速器的主要性能 ,结果表明 ,其传动效率和传动精度高及其它各项性能优良 ,是一种理想的先进传动装置     

机器人用RV减速器的瞬心特性和受力分析

为深入认识 RV减速器的工作原理 ,研究了该机构的瞬心特性 ,并在机构组成的基础上进行了受力分析 ,结果表明 :瞬心位置与行星轮中心的距离为一常数 ,瞬心的力学意义相当于一固定铰链 ;运动中驱动力大小分布不均匀 ,这是设计过程中要考虑的一个因素     

圆柱齿轮减速器原动件的最佳位置

减速器的寿命主要取决于齿轮的接触强度或弯曲强度,以及低速轴的强度和高速轴轴承的承载能力。通过对圆柱齿轮减速器高速轴轴承的受力分析,提出原动件的最佳布置位置,以提高减速器的使用寿命。     

自卸车轮边减速器差速失效情况下的受载分析

电动轮自卸车的轮边减速器运行约4000小时后,由于差速失效引起两驱动轮受载不同,导致齿轮较长时间过载运行以致损坏出现严重断齿现象.对轮边减速器在差速失效情况下进行不同工况的受载分析,并对减速器进行静强度校核和寿命分析以及差速调整分析,提出减速器在差速失效情况下的对策.     

双刚轮谐波减速器在DRAGONⅣ型排险机器人中的应用

阐述了谐波减速器的工作原理、特点、选定方法,以及双刚轮谐波减速器在DRAGONⅣ型排险机器人车体驱动装置中的具体应用,并对双刚轮谐波减速器结构、性能进行分析,同时计算了技术参数。     

驱动桥起步倒车异响分析及解决措施

在整车下线驾评时,起步和倒车瞬间出现异响情况,声音来源于后驱动桥主减速器内部。对主减速器内部结构进一步分析,现场反复排查及验证,确认凸缘法兰与主动齿轮外轴承接触面之间发生滑动摩擦,从而产生异响。通过在凸缘法兰与外轴承之间增加减摩垫片,解决起步、倒车异响问题,为新车型的开发提供了新思路。     

滚动轴承球推式行星减速器实验分析研究

滚动轴承球推式行星减速器是机械传动中的一种新型式。通过实验获得了该减速器传动比的数据，分析了传动比实验数据相对理论值波动的因素。通过实验还获得了该减速器的机械效率随转速变化的数据，分析了影响该减速器机械效率的各种因素，推导了啮合效率的理论公式，给出了计算该减速器总的机械效率计算公式。为提高传动效率，提出了改进该减速器设计的方法。     

有源纹波补偿电流平方降压型LED驱动电路

LED理想的驱动方式是恒流驱动,在输出端常采用电解电容进行滤波,但电解电容的寿命与LED寿命不匹配;峰值电流控制是实现恒流驱动的常用控制方式,但该方式仅控制了流过LED的峰值电流,而未精确地控制其平均电流,这对LED的发光效率、可靠性等都有较大的影响。为解决以上问题,将省略了滤波电容的有源纹波补偿电路结构与电流平方控制技术应用于LED驱动电路中,基于电流平方控制对平均电流的控制,以及有源纹波补偿电路对纹波电流的补偿,开展了该驱动电路工作原理的研究及分析,并基于PSIM6．0进行了仿真验证,最后进行了实物仿真。仿真及研究结果表明：通过电流平方控制可以精确地控制平均电流,并且有源补偿环节可以全补偿由于省略滤波电容所带来的电流纹波,使流过LED的电流为近似直流。     

新型同轴式双环减速机的实验研究

提出一种新型同轴式双环减速机,在对其运动学分析的基础上并对其样机进行传动性能及振动测试,测试结果表 明,该减速机的传动效率达94%,振动达国家B级水平。     

主减速器总成主动齿轮内、外调整垫片在线测选系统

提出一种主减速器总成主动齿轮内、外调整垫片测选系统,其技术特征为应用相对测量原理,建立数学模型,在线采集主减速器壳体、主动齿轮及内、外轴承与刚性隔套之间距尺寸数据,准确快捷测选出内、外调整垫片值。