船体分段位姿找正对接系统--一个多机器人协调操作系统的实现

该文研究多机器人协调理论在尺寸多变、重量庞大的船体分段对接中的应用,提出了基于多台3自由度移动机器人协调操作的船体分段位姿找正对接系统的结构、组织和协调操作方法.根据分段对接工艺特点,把位姿找正过程抽象成刚体小位移运动模型,建立了基准段、对接段和机器人个体坐标系转换关系,给出了位姿找正过程中的机器人的关节运动轨迹规划算法.     

多机器人协调操作大型物体的运动学分析及应用

本文研究多机器人协调系统在大型圆筒型工件加工中的应用，提出了基于多个3自 由度移动机器人协调操作工件进行空间6自由度位姿调整系统的结构和协调方法．在刚体小 位移运动模型基础上，建立了系统的运动模型以及逆运动学算法，并给出了满足实时运动规 划的简化算法．最后，通过实例对该算法进行了说明．     

基于运动学分析的工业机器人轨迹精度测量的研究

机器人关节伺服系统的动态误差,是影响其末端执行器运动轨迹精度的一个重要因 素．本文以六轴关节型激光加工工业机器人为研究对象,采用D-H方法建立起机器人连杆坐 标系,在运动学分析的基础上,运用齐次坐标变换矩阵微分法,建立机器人各关节转角的偏 差值与末端运动轨迹精度之间的模型,并在此基础上,利用机器人与外部的串口通讯,对在 关节伺服系统影响下,沿各种空间位置运动时,机器人末端运动的轨迹精度进行了实际测量 ．     

多微型机器人系统的协调策略的研究

本文在成功研制毫米级全方位微型机器人系统的基础上,对多微型机器人系统中的机 器人协调方法进行探讨研究．结合微型机器人系统的特点,提出了适合于本多微型机器人系 统的集中 分布协调算法,给出了该协商 协调算法的结构．实验证明该协调算法是简单有 效的．     

应用遗传算法的多机器人协调动作学习

本文力图做出的系统是应用遗传算法使多机器人学习可以动作协调而总体实现最多的搬运。多机器人移动的环境采用图表表示，移动的规则是用遗传算法优化制订的，在两预定结点之间的往返次数取为适合度，用计算机构造环境并进行仿真，结果表明多机器人协调作学习时可视情况需要而互相让路。     

两协调运动机器人的运动学研究

某种场合的操作,单个机器人是不可能完成的,必须两个或两个以上机器人协同动作才能完成.例如,搬运一重物,该物体已超过单个机器人的负荷,因此只得使用两个机器人同时夹持重物同时运动(象两人共抬一物一样需要合作),两机器人必须协调合作.那么,如何使它们实现“协同合作”呢? 本文就从运动学角度,用回转变换张量的方法,说明两机器人协调运动的运动学条件.     

多智能体的机器人逆运动学算法研究

提出了一种基于多智能体的逆运动学算法,算法采用多个关节智能体协同进行串行和并行运算求解,适用于绝大多数关节机器人,不受关节形状和关节数目的限制。     

多移动机器人系统运动协调研究综述

运动协调是多移动机器人系统领域的主要研究热点之一。在阐述多机器人合作与运动协调两者关系的基础上,给出了多机器人系统运动协调的问题描述及其分类;从主要研究方法的角度,归纳总结了多机器人系统运动协调的国内外研究动态。最后,对运动协调在多移动机器人系统领域的前景和研究方向作出了展望。     

双臂机器人两手臂间的协调运动

本文研究了双臂机器人的运动学协调问题.双臂机器人在工作过程中,两操作手的运动必须是相互配合的、协调的.本文结合其结构与工作特点.就两手同时抓持一物体运动时,由主动手的运动状态.推导出了从动手在其自身坐标系中的运动状态.     

基于WLAN的多机器人信息交互与行为协调

主要描述了一个基于WLAN的多机器人信息交互网络以及基于行为的多机器人协调避障策略.简要 介绍了无线局域网技术、网络的结构、采用的通信协议、通信内容和通信部分的软件实现.接着实现了基于网络的多 机器人信息共享,并在此基础上设计了基于行为的多机器人协调避障策略.实验结果证明了上述方法的有效性.􀁱 􀁽 􀂅     

一种多机器人协作控制方法

提出了一种基于Petri网模型的多个移动机器人协作控制方法.该方法主要包括两个模块:高层控制模块(HLCM)和低层控制模块(LLCM).HLCM负责任务分配和再规划,LLCM实现单个机器人的控制逻辑.利用可达树对Petri网模型中的死锁进行检测,并给出了消除死锁的方法.仿真实验证明了该方法的有效性.􀁱     

一种基于行为效用理论的多移动机器人编队协调方法

本文提出了一种基于行为效用理论的多移动机器人编队协调方法，用于解决多移动机器人编队初始化问题，实现自治的多移动机器人按特定的空间结构进行编队以完成特定的任务．我们对编队问题协调控制策略和算法进行了研究，给出了行为效用方程及两个衡量值，并针对编队问题的协调控制过程中目标点重复决策问题及偏远目标的选择问题进行了探讨并给出了相应的改进协调方案，计算机仿真试验验证了本文所提方法的有效性和可行性．     

基于本体融合的动态供应链信息平台研究与实践

结合EDI标准,应用领域本体融合技术,对供应链管理系统中的数据异构问题给出了一种解决方案.为解决融合过程中本体规模过大的问题,引入了基于业务侧面的领域本体BAO(Business Aspect Ontology)概念,从业务流程入手抽象领域本体到不同BAO.此外还具体分析了BAO在供应链执行SCE(Supply Chain Execution)与供应链规划SCP(Supply Chain Planning)中的应用.     

具有环境自适应能力的多机器人编队系统研究

对多机器人的体系结构进行了研究.采用时空表和时间控制器相结合的方法,解决多机器人间的协调协作问题.针对编队问题的具体特性,提出了基于环境的记忆学习方法,使多机器人编队系统具有较强的环境自适应能力.最后,通过仿真实验实现了整个多机器人系统,进一步验证了各个算法的可行性和有效性.􀁱     

面向装配作业的多机器人合作协调系统

分布、自主、协调与合作是多机器人系统的发展趋势 ．本文作者在研究易于协调合作的多机器人系统的基础上,采用分层递阶和多Agent概念, 构造了一个装配系统——MROCAS系统．该系统具有任务自动建模分解,快速重组、良好柔性 、友好人机界面,各机器人具有一定自主能力等特点．它实现了在较复杂环境下快速完成装 配作业．     

一种基于理性原则的多机器人协调控制

自组织多机器人系统具有一定的柔性,且鲁棒性强,但系统建模复杂,优化协调控制困难.以多机器人系统的自组织自约束决策模型为基础,提出了一种多机器人系统的理性协调控制方法,并分析了这种方法与最优控制方法的关系.     

机构运动学的随机过程分析与精度的失效模型

本文根据随机过程理论,给出了机构在平稳和非平稳条件下机构运动学的概率统计模型.并与文[1]的研究结果作了比较,本文所提供的模型比文[1]的更准确.作为推广.我们进一步给出了机构运动精度的失效模型和一算例.本文所提供的方法可以预估各种不同类型的机构在运动条件下的概率特征和可靠度.也为机械系统的随机振动分析和机构精度的随机控制问题作了必要的准备.