计算机辅助分析三族曲线新机构的运动

笔者全面分析了三族曲线示新机构的运动，给出了该机构浮动点的速度，加速度通用方程式，并用计算机辅助对该机构的速度、加速度曲线进行了分析和研究。也指出了与文献需要商榷的问题。     

机构影响系数和并联机器人雅克比矩阵的研究

基于刚体运动学的原理，对机构影响系数进行了研究，用运动坐标系和拟牵连速度的概念给出了机构速度影响系数求解公式，揭示了机构影响系数的物理意义，明确地论证了机构速度影响系数只与机构瞬时位姿有关而与机构的真实速度无关的结论。并将该方法用于并联机器人的运动学研究，由此而给出了求解并联机器人的雅克比矩阵的方法。     

两级3-RPS并串运动平台的运动分析及仿真

提出了一种新型两级3-RPS并串联结构运动平台,首先分析了该机构的结构特点,计算了该机构的自由度,然后利用虚拟机构的影响系数法对该机构进行运动学的分析,进而得出该结构平台的速度与加速度的分析方程。利用仿真软件ADAMS对该结构进行运动学仿真,得出分析曲线图,更形象地看出输入变化和输出位姿的关系。     

双稳态及单稳态永磁操动机构的研究

在介绍高压断路器的双稳态永磁操动机构和单稳态永磁操动机构的基础上，采用有限元法分别计算了双稳态和单稳态永磁操动机构的静态磁场分布，分析了两种结构永磁操作机构的保持力大小和永磁材料的结构，布置方式以及尺寸的关系，分析了双稳态和单稳态记尖操作机构在分闸和合闸过程中的速度特性，对两种永磁操动机构的特性进行了对比分析。     

机构运动概率分析方法及应用

提出了以矩阵运算形式表达的机构运动（包括位移、速度和加速度）精度概率分析方法。该方法数学表达简单，便于编程计算。以一个平面多环机构为例说明了该方法的应用。     

确定多自由度平面机构速度的一种方法——无极速度图法

介绍用无极速度图法确定多自由度平面机构的速度。算例表明,该法确定多自由度平面机构的速度不仅比瞬心法、速度投影法快,而且方法也比较简单。该法为多自由度平面机构速度的确定提供一条新途径。     

一种水陆两栖机器人的两移两转串并混联腿机构

为了适应水陆两栖机器人的复杂工作环境,提出一种同时拥有直线驱动和转动驱动的串并混联四足步行机器人。将串并混联机器人腿部机构简化为2UPU-UPR并联机构,并运用螺旋理论分析该并联机构的自由度特性,Y方向的位置和Z方向的姿态是影响机构运动的两个独立变量。推导出了2UPU-UPR并联机构的运动学反解及其速度雅克比矩阵,并根据速度雅克比矩阵分析了该机构的三类运动学奇异位形,2UPU-UPR并联机构没有运动学反解奇异,但是存在四种运动学正解奇异和两种混合奇异。通过对该机构组成的四足机器人进行直行步态规划,验证了机器人的运动稳定性;对一简单实例进行了单腿机构运动学仿真,分析其输入输出变化关系。研究结果可为机构的进一步动力学分析与应用提供理论基础。     

履带起重机桅杆起升机构与变幅卷扬机构同步问题

桅杆起升机构是履带起重机安装时桅杆起升的重要动力机构。为了使得桅杆油缸升降速度和变幅卷扬收放绳速度按照所需比率同步变化,建立了桅杆顶升油缸推力与变幅钢绳拉力、顶升油缸活塞运动速度与变幅钢绳收放速度间的函数关系,对其进行运动学分析得出其对应的数学模型。结合履带式起重机部分参数,利用MATLAB软件对其函数方程求解。仿真结果表明:该控制算法能够保证两机构间均匀、平稳的同步。为桅杆机构与变幅卷扬机构的同步问题提出了一种新的有效思路和方法,因此具有一定的工程应用价值。     

求机构速度瞬心的对心四边形法

本文阐述了求机构中不相邻两构件间速度瞬心的一种新方法,即“对心四边形法”,该法是将两不相邻构件和与它们相关的两构件组成封闭四边形,并用两封闭边的交点求得它们之间的速度瞬心的一种方法,此法比传统的三心定理法更为简便,可不受三心定理法求解瞬心顺序的限制,对求解平面多杆机构的速度瞬心是一种新的有效方法。     

无极速度图法--一种确定平面机构速度的新方法

在研究无极速度图的概念、性质和绘制方法的基础上 ,利用无极速度图提出了一种确定平面机构速度的新方法———无极速度图法。该方法确定平面机构速度非常方便 ,并且速度值求得快 ,易于掌握。     

万向联轴器十字轴的运动学和动力学方程

本文以《静力分析》[3]一文所选的坐标系对绕定点转动的十字轴进行运动、动力分析，引入欧拉旋转矩阵，解出广义坐标与欧拉角之间的换算关系，将传统的欧拉运动方程、欧拉动力学方程配以矩阵形式，解出三维的瞬轴方程、绕瞬轴角速度、角加速度及惯性力矩。     

拉格朗日方程平面展开式在机构动力学中的应用

针对利用拉格朗日方程建立平面机构动力学方程的问题,进行了新的探讨和分析,首先对多构件多自由度系统的动能提出了新的表达形式,在此研究过程中,引出了类速度,类角速度,慢性系数等重要概念,而后在此基础上推导出了拉格朗日方程平面展开式,最后做为一个实例,用拉格朗日方程展开式建立了开式链二杆机构的运动方程,本文所谈到的内容,可供深入研究拉格朗日方程及对平面机构多自由度系统和平面开式链机器人的动力学研究,提出     

分插机构的传动系统运动分析

本文以2ZT—953型水稻插秧机为例,对不等角速双万向联轴器的输入轴1与输出轴3的运动关系进行了深入研究,比较精确地推导出轴1、3与中间轴2的夹角(θ_1、θ_3)随转弯角度β变化的关系式,绘制了轴3的角速度ω_3、角加速度α_3的变化规律曲线图。为分析分插系统的运动、动力和插秧质量提供了新情况,为分析转弯时插秧的危害提供了依据。     

基于Weis-Fogh机构的零航速减摇鳍升力特性研究

为了克服传统减摇鳍只能在有航速情况下进行减摇的缺点,该文提出了一种基于Weis-Fogh机构的零航速减摇鳍.通过对Weis-Fogh机构原理与流体特性的深入研究,从理论上推导出平板翼的升力表达式,确定了升力与旋转角速度及角加速度之间的函数关系.在Matlab/Simulink环境下,建立了平板翼的升力模型,完成了平板翼在各种运动规律下的升力仿真实验.仿真结果证明,这种新型的减摇鳍能够在零航速下瞬间产生巨大升力,通过控制翼的旋转角速度及角加速度能够控制升力的大小及建立的时间,验证了采用Weis-Fogh机构设计零航速减摇鳍的可行性.     

单联万向联轴器等角速传动的普遍条件

论述了单联万向联轴器等角速传动的充分必要条件。即单联万向联轴器等角速传动的充要条件是输入轴和输出轴的相对转动瞬时转轴或瞬时转动─滑动轴位于或平行于两轴的等分角平面。     

在动态条件下摩擦离合器角速度的研究

随着自动化机组功率和速度不断提高,设计时要对动态条件下工作的所有系统的动力学作更精确的计算．采用动力学的方法对离合器的角速度进行了研究,通过求解微分方程得出角速度与发动机特性、工作阻力间的关系,并给出了计算实例．     

加速度计寻北仪的理论分析与设计

为了最大程度地提高加速度计寻北仪的寻北精确度,介绍了铅垂轴系单轴速率台寻北方案,提出了水平轴系速率台方案和铅垂正弦速率方案,对3种寻北方案的数学模型进行了描述,对数据处理过程进行了详细阐述,最后对3种方案的优缺点进行了比较,指出后两种新方案在指北精确度上将有很大的提高。     

组合Kalman隔点预测法的仿真适应性

将Kalman预测方法用于仿真经纬仪跟踪机动目标,对不同靶标旋转速度下的机动目标跟踪进行了仿真研究。对等角速度模型和等角加速度模型的状态方程输入矩阵G(k)进行了计算。根据Kalman预测曲线与实测曲线误差的标准方差最小原则,确定了两模型的状态噪声与测试噪声的方差比值Q/R,并优化了两模型适合经纬仪的比值Q/R。提出了组合Kalman隔点预测法。对两模型的组合Kalman隔点预测仿真结果进行了对比。得出了两模型的组合Kalman预测法在仿真经纬仪跟踪机动目标时的适应范围。     

光电测量的一种抗干扰技术

应用光的干沙、衍射、偏振等原理来测量位移、转角、速度、角速度等许多物理量时,光源输出光强的起伏和光在传输过程中能量耗散的不规则变化使测量误差增大。用分束镜分出一束参考光以监测进入测试系统的入射光强变化情况,并用光电转换器将讯号光和参考光转换成电压信号V_1和V_2,用除法器相除求出其商V_0=V_1/V_2,在相除过程中就“除”掉了上述干扰,使信号恢复其本来面目。     

氧在油脂自动氧化中的作用机理

本文提出了一个油脂自动氧化机理表述模型,并求出了与之相关的速度方程式,阐明了氧在油脂自动氧化中的作用机理和油脂的自动氧化过程。