基于ADAMS的冗余驱动并联机器人动力学仿真研究

为使机器人具有良好的结构性能和工作性能,其结构系统必须具有良好的动力学特性.针对动力学特性问题,以ADAMS仿真软件为平台建立了简化的二自由度冗余驱动并联机器人模型,求出了运动学逆解,采用冗余驱动力控制电机的方法,完成了动力学仿真.结果表明该方法能减小驱动力变化范围和降低驱动力峰值,优化电机驱动力,提高并联机器人的驱动性能.研究所得的方法和结论具有较强的通用性,对相关冗余驱动并联机器人的动力学研究具有普遍的应用意义,同时为并联机器人的调试与控制提供了理论依据.     

基于LabView的带电作业机器人运动控制系统设计

本文介绍了一种针对地面遥操作带电作业机器人运动控制系统的设计方法,机器人采用基于CAN总线的双层分布式控制系统结构体系实现冗余机械臂七个关节电机的位置同步控制,并采用图形化开发平台LabView进行运动控制人机交互界面的开发,整个系统简洁高效,具有很好的易操作性和实用性。     

基于μC/OS-II操作系统的竞赛机器人资源调度方案

针对竞赛机器人在传统编程过程中带来的资源管理调度不完善现象,在机器人的控制芯片中装入一个嵌入式的实时操作系统内核μC/OS-II,该内核能够进行基于优先级的多任务处理,并且能够很好的管理与调度系统资源,具有很好的实时性和稳定性。在竞赛机器人的实际运用中,该内核减轻程序开发的负荷量,为软件调试人员的调试工作带来很大的方便。     

六独立轮驱动式管内机器人的研制

介绍了一种用于海底管道内检测系统的机器人机构设计及工作原理。该机器人采用周向 6 0°等间距布置的六只驱动臂结构 ,主动轮直接安装于驱动臂的端部 ,分别由一台电机控制 ,形成六独立轮驱动方式。其具有结构紧凑、传动效率高、牵引力大的特点。实验证明这种机器人适合作小直径管道检测系统的理想牵引装置。为解决检测系统因发生故障滞留在管道内 ,还提出了可行的救援方案 ,并设计了对接机构     

六自由度工业机器人振动测量与分析

正六自由度工业机器人机械臂振动产生的原因有很多,本文主要针对工业机器人在工作时,其本身电机或减速器齿轮啮合产生振动的频率与机器人固有频率相近进行分析,分三个阶段完成。首先确定机器人结构的固有频率,然后对机器人工作轨迹振动进行测量,最后对机器人各关节单独转动振动进行测量,以期找到引起机器人振动最主要的关节电机或减速器。一、系统架构机器人振动测试与分析系统包含了力激励器、加速度传感器、力传感器、信号传输数     

山东省计量院首家引进砝码自动检定装置

<正>3月9日至3月13日,赛多利斯德国总部技术人员到山东省计量院进行砝码自动检定装置(机器人)的安装、调试,该装置可以完成测量范围为1mg~1kg的砝码自动检测,目前机器人已完成初步调试工作。初步调试工作结束后,山东省计量院召开了与德国赛多利斯技术人员的技术交流会议。在技术交流会上,衡器计量研究所针对机器人后期的使用、维护及机器人检测软件的后期完善等问题与赛多利     

PLC在唐山矿705泵房改造主排水控制系统的应用

自动化控制系统系统通过检测水仓水位和其它参数,控制水泵轮流工作与适时启动备用泵,合理调度多台水泵运行。系统通过触摸屏以图形、图像、数据、文字等方式,直观、形象、实时地反映系统工作状态以及水仓水位、电机工作电流、电机温度、轴承温度、排水管流量等参数,并通过通讯模块与综合监测监控主机实现数据交换。该系统具有运行可靠、操作方便、自动化程度高等特点,并可节省水泵的运行费用。     

基于虚拟仪器技术的滚动轴承故障诊断实验台的设计

介绍滚动轴承试验台系统的设计方案。该系统以工作台、一系列传感器、信号调理、数据采集卡、PC机为硬件开发平台,以图形化编程语言LabVIEW为软件开发平台,将虚拟仪器技术运用到滚动轴承故障诊断中来,使得系统的测控功能更加强大,测控过程更加方便。     

机器人控制系统

目前,移动机器人具有很大的开发空间。无线控制成为移动机器人必不可少的控制方式。机器人的机械结构决定了移动机器人的功能,由此来确定合适的驱动系统。再利用强抗干扰能力的无线收发一体传输MODEM模块PTR2000芯片,通过机器人的单片机对机器人关节步进电机和驱动电机进行控制,实现了数据的无线传输,来控制机器人的运作。     

机器人控制系统的总体设计及硬件设计

目前，移动机器人具有很大的开发空间。无线控制成为移动机器人必不可少的控制方式。机器人的机械结构决定了移动机器人的功能，由此来确定合适的驱动系统。再利用强抗干扰能力的无线收发一体传输MODEM模块PrR2000芯片，通过机器人的单片机对机器人关节步进电机和驱动电机进行控制，实现了数据的无线传输，来控制机器人的运作。     

基于 Delphi7. 0 的软袋再包装自动码垛装箱系统设计

对软包装物料按类按序码放系统进行了研究。设计制造专用的机械夹手实现了软袋物料的准确抓取,根据识读的物料具体信息,采用全交流伺服电动机驱动的直角坐标机器人组合,实现了软袋物料的按序正确码放。基于运动控制卡和工控机,使用Delphi7.0面向对象高级编程语言,进行了控制系统软件开发。实际试验结果表明,该系统可以实现软袋物料的自动按类按序码放。     

基于DSP的永磁同步电机调速系统设计

本文进行了24V／70W的永磁同步电机调速系统的硬件控制器设计和软件程序编写及相关实验。首先对DSP及其与电机控制相关的功能和结构进行介绍;然后说明永磁同步电机控制系统的硬件电路构成及设计方法,并给出系统的软件实现方法;最后对电机进行控制实验并给出实验结果,为实现永磁同步电机的各种控制策略奠定了实验基础。     

汽车道路综合试验系统数据采集与处理

为解决现有汽车道路试验系统便携性差、安装复杂等问题,开发一种基于Windows CE的便携式综合道路试验系统。该系统基于GPS、姿态航向参考系统XW-AHRS5100、测力方向盘、触摸显示屏等硬件平台,利用Visual Studio软件平台,使用C及C++编程语言完成汽车性能测试系统的软件编程,利于汽车动力性、制动性、操纵稳定性和平顺性等汽车道路试验。通过实车对比试验表明:该测试系统具有使用方便、操作简单、可移植性好、便携性强等优点,达到了预期目标和要求。     

Computer-based automated test measurement system for determiningmagnetization characteristics of switched reluctance motors

This paper describes a fully automated method of measuring the magnetization characteristics (flux linkage versus current and position) of switched-reluctance (SR) motors. The measuring scheme was developed using a graphical programming environment (LabVIEW), a data acquisition card, and external interface hardware. The graphical programming method allows a high degree of software modularity and provides the features needed fur sensor zero adjustment, data acquisition and analysis, and automated presentation of results. Furthermore, the experimental setup described in this paper can be used to obtain the magnetization characteristics of other electromechanical devices. Experimentally measured results from a test SR motor using the scheme are presented in the paper     

PMSM馈能系统硬件在环仿真研究

为对电动汽车动力电机馈能效率进行研究,方便馈能效率的测量,提出一种基于滑模控制算法的PMSM(permanent magnet synchronous motor)馈能研究方法,即通过控制电动机的输入电压与电流来驱动相同性能的电动机发电。首先以馈能理论为基础,建立包含滑模变结构控制、空间矢量、PMSM等模块的PMSM馈能系统仿真模型,并进行离线仿真分析。结果表明:采用所提出的馈能方法可达到70%左右的馈能效率,具有一定的可行性。同时,建立PMSM馈能系统dSPACE硬件在环试验平台,对其进行硬件在环试验验证。试验结果表明:电动机馈能效率在60%~80%的范围内,与离线仿真所得结果较为接近。这不仅验证了所建立的馈能仿真模型的正确性,且进一步证明了纯电动汽车动力电机自身馈能在节能方面的可行性。所提出的馈能方法能够为目前现有馈能方式提供更多选择,硬件在环试验研究也能够为后续的PMSM台架和实车试验研究提供一些技术支持。     

微惯性测量组合的计算机测试系统

介绍了一个微惯性测量组合(MIMU)的计算机测试系统,对该系统的结构,硬件组成、软件设计进行了描述,重点介绍了系统软件设计中的关键技术：RS232通讯测试技术、VC和Labwindows／CVI的混合编程技术、多线程技术、VC和Matlab的混合编程技术。该系统具有良好的通用性和可扩展性,基于高性能CPU和(CPLD、FPGA等技术的微惯性测量组合的测试过程可以大大提高工作效率,缩短研发周期。     

弹道修正执行机构中电机的控制方法研究

针对高速旋转稳定炮弹实现了低成本二维弹道修正技术.依据弹道修正原理和对电机控制方法的分析,提出了在电机回路串接电阻的方案.通过对实验样机建模、驱动电路设计、控制算法研究及程序编写,进行了系统的控制实验.结果表明,该方法可以满足修正控制要求,对二维弹道修正技术的深入研究具有重要的参考价值.     

水三相点容器的浸没特性及套管对浸没特性的影响

采用步进电机控制器和Labview编程控制,建立了水三相点容器浸没特性的自动测量装置。该装置通过步进电机精确控制温度计在水三相点容器温度计阱内的升降高度,用准确度为0.02×10-6的交流比较仪电桥测量标准铂电阻温度计在计阱内不同高度的电阻值;通过线性拟合,获得水三相点容器的静压修正系数;此外,研究了套管对浸没特性的影响。实验结果表明:温度计阱内径分别为16 mm和18 mm的水三相点容器的静压修正系数实验值与理论值非常接近,差值小于0.4 μK/cm;套管对静压修正系数的影响小于0.5 μK/cm。     

数据库在复杂流程测试系统中的应用

为实现测试系统软件的模块化，提高系统的可维护性，将数据库技术引入测试系统。通过此方法实现了五个不同测试对象的统一编程而不考虑其测试流程的不同，将检测结果由系统自动记入数据库。结果使得程序员的工作大大减轻，加快了研制进度。     

基于虚拟仪器的磁浮测控系统界面设计

虚拟仪器技术在硬件软件化的进程中产生,广泛应用于自动化领域。为了实现对直线电机、电磁铁试验和直流电机的计算机控制,需要组建一套可靠的自动测量和控制系统。本设计采用虚拟仪器,运用Labwindows／CVI设计一套人机界面,实现对整个磁浮试验台的计算机控制,并对试验台中的各项关键数据进行实时采集和分析处理。