移动机器人避障研究

传统的移动机器人基本上都采用专用处理器和专用操作系统,这已不能满足现代机器人的发展要求,随着嵌入式系统的发展,移动机器人正向经济化、小型化、智能化和通用化方向发展。本文以高性能ARM处理器S3C2410为核心,进行机器人底层运动控制系统的设计,设计了机器人系统的而整体结构和对避障就行了分析,重点设计了步进电机驱动模块。对于模糊控制和BP神经网络做了理论研究。采用了超声波传感器对移动机器人周围的环境进行探测,设计了以AT89C52单片机为控制器的多路超声测距模块,并进行了测距实验,测距精度可以满足机器人避障要求。     

智能机器人中的超声波测距技术

本文介绍了在智能机器人HERO-I中所使用超声波测距系统的工作原理和设计方法。该系统在使用过程中,测量精度高,并且可准确避障,从而体现了该机器人的智能化技术。     

基于m序列的无串扰超声波测距系统

超声波测距是机器人较为常用的避障方法,但是当多个超声波测距系统同时使用时容易产生串扰的问题。将伪随机码m序列应用在超声波测距系统中,为发射的每一路超声波进行编码,使得发射端所发射的超声波具有可识别性。回波中的编码与本地所发射的超声波编码进行自相关运算,利用m序列良好的自相关特性,判断此回波是有效回波还是干扰回波。系统能有效地识别干扰回波并将其舍弃,从而避免多个超声波测距系统之间发生串扰。实验结果表明,该系统的测距误差小于1.9%。     

智能控制在自主式移动机器人中的应用

介绍了以单片机SST89E564RD为智能控制系统核心,在轮式自主移动灭火机器人中的应用,系统应用单片机AT89C1051构成多超声传感器子系统控制电路,由此子系统实现对障碍物的测距及机器人的自主避障行走控制;通过光敏传感器实现机器人对光源的感知和寻找。该智能控制无线通信系统部分采用无线通信芯片PTR2000来实现了上位计算机与下位机移动机器人之间的无线通信。     

基于增强型MCS-51单片机的可避障竞步机器人控制系统设计

机器人技术很早就进入大众的视野,自动避障已经成为一项基本的功能。本文介绍了利用增强型MCS-51单片机控制LSC-32路舵机控制板进行竞步机器人自动避障的方法。用超声波传感器为探测装置,对机器人前进方向上的道路进行预测,碰到障碍物时会改变方向前进。     

电力巡线无人直升机障碍规避系统

为保障无人机巡线系统及输电线路安全,需要为无人机电力巡线系统设计一套飞行障碍规避系统,能够实现无人机巡线系统自主避障功能,提升巡线作业的可靠性。介绍电力巡线无人直升机障碍规避系统的测距方式方法、总体设计、各组成部分功能以及整体达到的效果。     

无人机自动避障技术在输电线路巡检中的应用

基于无人机技术在输电线路巡检中的广泛应用,重点研究如何实现多旋翼无人机自主避障功能。若无人机在飞行过程中对遇到的各类障碍物能够提前预判,并能自动规避,将大幅度提高无人机在线路巡检的安全性。设计在无人机信号输入端与飞控模块之间增加自动避障模块,功能为实时检测无人机与障碍物间的距离并将相关信息反馈给飞行控制模块,系统根据测距结果重构出飞行控制信号,在不改变无人机软硬件的情况下,达到精准避障的效果。研究的自动避障技术从Arduino平台、超声波测距、电源模块、Arduino UNO与飞控接口等方面入手,降低无人机避障模块的开发成本与设计风险,相较于其他避障方式减少了测量和判断时间,实时避障性能较好,具备功耗低、价格低廉、距离信息感知效果好的优点。     

基于16位单片机的智能循线和避障机器人设计

本文介绍了一种具有智能循线和避障功能的机器人设计方案,机器人系统包括控制系统的硬件和软件设计。硬件部分主要包括控制器、传感器和电机控制电路,控制器采用16位单片机SPCE061A,循线和避障机器人的驱动采用直流电机驱动,使用红外传感器检测轨迹线和障碍物,实现了机器人的自动控制和语音控制的结合。     

基于现场可编程门阵列的可重构手势交互教学机器人设计

针对传统教学机器人可重构性差、系统综合应用性不足、人机交互功能简单等缺点,本文设计开发一种基于现场可编程门阵列（FPGA）的可重构动静态手势交互教学机器人。该机器人以Xilinx的Spartan6为控制器,通过OV5640摄像头对手势图像信息进行识别传输,利用I2C总线与FPGA控制芯片进行通信,利用WiFi模块进行数据传输,从而对机器人进行相应的手势指令控制,实现人机手势交互、机械臂抓物、自动循迹、超声避障、运动除障、语音播报等多种功能。同时,该手势控制机器人对测试者的数字手势和动作手势识别正确率达95.1%,实时识别响应时间小于0.5s。本文设计的基于FPGA的可重构动静态手势交互教学机器人可应用于FPGA系统设计等研究类课程教学中,具有推广价值。     

基于深度信息的巡逻机器人避障系统实现

针对巡逻机器人的避障导航,基于Realsense深度摄像头获取环境深度信息,在使用机载计算机对深度图像进行分层处理的基础上,设计了巡逻机器人避障导航系统,同时对巡逻机器人通信协议以及决策流程等进行了改进设计,最后在ROS机器人开源操作系统上对其进行实验及验证。实验结果表明,在相同环境下,该方法能使巡逻机器人快速、安全、有效地避开静态障碍物而到达目标点。该方法不仅能够提高避障的成功率,获得实时避障效果,而且能够降低巡逻机器人的数据处理量,有利于巡逻机器人的移植。     

Ready to leap to neo-creationism

Like the master puppet makers of the classic folk tales, artificial intelligence (AI) engineers have built some marvelous machines. The first 50 years of AI focused on programming computers to perform tasks that previously only humans could do tasks such as speech, driving, planning, problem solving and vacuuming. The principal challenges have been to create suitable language systems and inference engines and then to more or less manually stuff those with sufficient facts, heuristics and algorithms to perform well-defined tasks. To get there, we need a singularity of artificial neo-creationism, where we launch artificial beings into the world that can adapt, learn and evolve themselves. The term neo-creationism means an intentional effort to populate the world with intelligent entities initially engineered by humans. The biblical story of Genesis, the heart of creationism, provides an apt foil for understanding the goals and scope of the R&D program advocated here. To reach the goal reasonably quickly, we should equip these creatures with as much capability and knowledge as possible.     

使用Winsock控件实现对网络的访问

介绍了在进行网络通信时如何选用TCP／IP协议，并结合实践经验重点描述了用Winsock控件访问网络的client/server程序的设计步骤。用Winsock控件访问网络的方法，系统设置布局合理，软件编程可靠简单，可编写成模块或封装为类模块。最后，给出了2个通用的例程以供参考。     

变革求生存创新促腾飞——访浙大中控技术有限公司总裁褚健先生

20世纪90年代初,正值国内自动化行业的冬天,在业内人士纷纷感慨"中国人做不了DCS"的悲观论调下,在人们怀疑的目光中,浙大中控人开始了逆风飞扬之路.     

面向设备管理流程的SIS功能介绍

近年来,厂级监控信息系统(SIS)发展越来越快,关于SIS的高级功能的实用化问题的讨论也越来越多。笔者认为,要使SIS更实用化,必须使SIS的高级功能面向电厂的管理流程,如面向设备管理流程或者面向设备运行流程。为此,设计了一个面向设备管理流程的SIS功能包,该功能包将以前分散的SIS功能通过管理流程实现了集成。     

220kV音扎线保护动作原因分析

介绍了呼伦贝尔电业局扎兰屯供电局220 kV西郊变运行方式,分析了220 kV音扎线254开关跳闸的详细情况、处理经过,提出了解决方案.     

Using contests to teach design to EE juniors

Most electrical engineering programs have a capstone design course, but lack a suitable design experience in the junior year. This makes the capstone course very difficult for students and compromises its pedagogical aims. A good design experience offers opportunities for learning to identify key operational concepts, to identify and remedy procedural and factual knowledge deficits, and to exercise judgment. The design problem should be open-ended, moderately difficult, and common to all groups. We use a design contest as a vehicle for teaching design in the junior-year analog electronics course, in lieu of conventional laboratories. Students design and build analog circuitry to autonomously control a small robotic vehicle. The contest culminates in a competitive tournament. Students' questionnaire responses indicate that the contest is a useful learning tool, increasing interest in electrical engineering and well worth the time spent. They indicate that contests are preferable to conventional labs for learning and understanding course material, for motivating them, and for providing an engineering experience     

音扎线加装失步振荡解列装置的必要性

呼兴电网联网后存在诸多的暂态安全稳定问题,其中乌兰浩特地区机组暂态功角稳定问题尤其突出,威胁着电网的安全稳定运行。通过对乌兰浩特地区机组暂稳问题模拟计算的分析,采取在音扎线装设失步振荡解列装置,可使系统发生故障后将失步机组从系统中解列,保证主网和解列地区电网暂态稳定。